cuda-cuda语法

1、cuda::unique_ptr<float[]>
cuda::unique_ptr<float[]>是一个C++中的智能指针类型，用于管理在CUDA中分配的内存。这种类型的智能指针通常用于自动释放或管理内存，避免内存泄漏。cuda::unique_ptr<float[]>表示它是一个唯一拥有的指针，指向一个浮点数组，当cuda::unique_ptr超出作用域或被销毁时，它将自动释放/删除指向的内存。以下是一个简单的例子，展示如何使用cuda::unique_ptr<float[]>来分配和释放GPU内存：

#include <cuda_runtime.h>
#include <memory>
int main() {
    // 分配一个浮点数组
    cuda::unique_ptr<float[]> d_array(new float[100]);
 
    // 使用d_array做一些操作...
 
    // 当d_array离开作用域，内存将自动被释放
    return 0;
}

2、cuda::make_unique<float[]>与cudaMemcpy的区别
cuda::make_unique<float[]> 是 C++11 引入的智能指针类型，用于在设备端（GPU）分配内存，而 cudaMemcpy 是 CUDA 提供的内存拷贝函数，用于在主机（CPU）和设备（GPU）之间传输数据。cuda::make_unique<float[]> 用于在 GPU 上分配内存，并创建一个指向该内存的指针。它是 C++ 层面的功能，不涉及数据传输。cudaMemcpy 用于在 GPU 上已分配的内存和 CPU 内存之间传输数据。它是 CUDA 层面的功能，涉及数据传输。

#include <memory>
#include <cuda_runtime.h>
 
int main() {
    // 在 GPU 上分配内存
    auto dev_mem = cuda::make_unique<float[]>(10);
    float *dev_ptr = dev_mem.get();
 
    // 在 GPU 上的内存和 CPU 上的数据之间传输
    float host_data[10] = {1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 8.0, 9.0, 10.0};
    cudaMemcpy(dev_ptr, host_data, sizeof(float) * 10, cudaMemcpyHostToDevice);
 
    // ... 这里可以进行 GPU 计算 ...
 
    // 将结果从 GPU 传回 CPU
    cudaMemcpy(host_data, dev_ptr, sizeof(float) * 10, cudaMemcpyDeviceToHost);
 
    // ... 处理 host_data ...
 
    return 0;
}

在这个例子中，cuda::make_unique<float[]>(10) 在 GPU 上分配了 10 个 float 的内存，并且使用 cudaMemcpy 从 CPU 传输数据到 GPU 并从 GPU 传回 CPU。
3、cuda内核函数的形参不能用引用
错误示例：

__global__ void Points2BevKernel(const float* points, float & range_x_min){}

正确示例：

__global__ void Points2BevKernel(const float* points, float range_x_min){}

4、device与global的区别
__global__是kernel函数,可从cpu调用,调用时用<<< >>>语法配置并行化参数。__device__是只能从一个gpu函数调用,不能从cpu调用。