定位教程1----Halcon自标定方法

本章节给大家介绍不用标定板，标定精度还很高的方法。
原始照片如下：
发现照片是畸变很大的照片。

此时可能会采用机器人九点标定，但实际情况是由于机械空间限制,机器人标定的时候,其范围只有如下图所示：

只能在这个小的空间里进行标定,红色框范围内的电池抓取还好,虽然有点歪,但是勉强能抓起来(到底能有多歪,可以通过RMS（上一章节有介绍）来对红框内的定位进行评价),但是越靠近右边的电池,精度越差。

那么如何可以解决该类问题？？？

大家刚学halcon的时候,可以说经常会看到网上有人问怎么用halcon做图像畸变矫正啊,然后自己也看例子,学者自己去打印一个标定板,然后自己玩玩标定,结果发现一头雾水,完全不知道这玩意儿到底怎么用

对于这种需要多姿势,多张图片的标定方式,可以在此直接告诉大家,它在工业的场景下并不适用,因为你要考虑到 机械的安装空间,什么光源,什么人在操作(不可能售后,客户去操作?),已经出机很多了后,每个现场不可能配一个标定板. .况且,不同的人操作,最后的标定结果也是千差万别~

那么有什么方法,操作简单,不用标定板,精度还很高?

这种看似是异想天开,做梦一样的想法,其实是有答案的,那就是halcon的自标定
它可以在不用标定板的情况下，标定出相机内参,说的