ROS关于cv_brige的使用

roslaunch openni_launch openni.launch（深度图彩色图，还有点云都获取了）

rosrun openni_camera openni_node (深度图与彩色图)

那么实现点云的拼接就需要使用cv_bridge把ROS 的数据格式转为Opencv可以使用的数据格式。即是一个提供ROS和OpenCV库提供之间的接口的开发包。

(1) 将ROS图像信息转换为OpenCV图像

cvbridge定义了一个opencv图像cvimage的类型、包含了编码和ROS的信息头。cvimage包含准确的信息sensor_msgs /image，因此我们可以将两种数据类型进行转换。cvimage类格式：

namespace cv_bridge {

class CvImage
{
public:
  std_msgs::Header header;
  std::string encoding;
  cv::Mat image;
};

typedef boost::shared_ptr<CvImage> CvImagePtr;
typedef boost::shared_ptr<CvImage const> CvImageConstPtr;

}

当要把一个ROS 的sensor_msgs /image 信息转化为一cvimage，cvbridge有两个不同的使用情况：

（1）如果要修改某一位的数据。我们必须复制ROS信息数据的作为副本。

（2）不修改数据。可以安全地共享的ROS信息，而不是复制的数据。

cvbridge转换为CvImage提供了以下功能：

// Case 1: Always copy, returning a mutable CvImage
CvImagePtr toCvCopy(const sensor_msgs::ImageConstPtr& source,
                    const std::string& encoding = std::string());
CvImagePtr toCvCopy(const sensor_msgs::Image& source,
                    const std::string& encoding = std::string());

// Case 2: Share if possible, returning a const CvImage
CvImageConstPtr toCvShare(const sensor_msgs::ImageConstPtr& source,
                          const std::string& encoding = std::string());
CvImageConstPtr toCvShare(const sensor_msgs::Image& source,
                          const boost::shared_ptr<void const>& tracked_object,
                          const std::string& encoding = std::string());

输入是图像消息指针，以及可选的编码参数。编码是指cvimage的类型。

tocvcopy复制从ROS消息的图像数据，可以自由修改返回的cvimage。即使当源和目的编码匹配。

tocvshare将避免复制,在ROS的消息数据把指针返回的 cv::mat，，如果源和目的编码匹配。只要你保持一份返回的cvimage，ROS的消息数据将不会释放。如果编码不匹配时，它将分配一个新的缓冲区，执行转换。将不得修改返回的cvimage，因为它可能与ROS的图像信息共享数据，这反过来又可能与其他回调函数共享。注：对tocvshare二次过载更方便，转换当一个指针指向其他信息类型（如stereo_msgs / disparityimage）包含一个sensor_msgs /image。

如果没有编码（或更确切地说，空字符串），则目标图像编码将与图像消息编码相同。在这种情况下tocvshare保证不复制图像数据。图像编码可以是以下任何一个opencv图像编码：

8UC[1-4]
8SC[1-4]
16UC[1-4]
16SC[1-4]
32SC[1-4]
32FC[1-4]
64FC[1-4]
介绍集中cvbridge 中常见的数据编码的形式，cv_bridge可以有选择的对颜色和深度信息进行转化。为了使用指定的特征编码，就有下面集中的编码形式：

mono8: CV_8UC1， 灰度图像

mono16: CV_16UC1,16位灰度图像

bgr8: CV_8UC3,带有颜色信息并且颜色的顺序是BGR顺序

rgb8: CV_8UC3,带有颜色信息并且颜色的顺序是RGB顺序

bgra8: CV_8UC4, BGR的彩色图像，并且带alpha通道

rgba8: CV_8UC4,CV，RGB彩色图像，并且带alpha通道

注：这其中mono8和bgr8两种图像编码格式是大多数OpenCV的编码格式。

Finally, CvBridge will recognize Bayer pattern encodings as having OpenCV type 8UC1 (8-bit unsigned, one channel). It will not perform conversions to or from Bayer pattern; in a typical ROS system, this is done instead by image_proc. CvBridge recognizes the following Bayer encodings:

bayer_rggb8

bayer_bggr8

bayer_gbrg8

bayer_grbg8

1.把Opencv图像转换为ROS图像格式

To convert a CvImage into a ROS image message, use one the toImageMsg() member function:

class CvImage
{
  sensor_msgs::ImagePtr toImageMsg() const;

  // Overload mainly intended for aggregate messages that contain
  // a sensor_msgs::Image as a member.
  void toImageMsg(sensor_msgs::Image& ros_image) const;
};

zhuanzhai: https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6637079.html