【ROS+opencv实践】cv_bridge的使用

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什么是cv_bridge

cv_bridge 是一个用于在ROS（Robot Operating System）和OpenCV（Open Source Computer Vision Library）之间进行图像转换的库。它提供了一组函数和类，用于方便地在ROS中处理图像消息和OpenCV中处理图像数据之间的转换。

使用 cv_bridge，你可以将ROS中的图像消息（如 sensor_msgs/Image）转换为OpenCV中的图像数据（如 cv::Mat），从而可以使用OpenCV进行各种图像处理任务。同样地，你也可以将OpenCV中的图像数据转换为ROS中的图像消息，以便在ROS系统中广播或传递图像数据。

cv_bridge 还支持不同编码格式（如 BGR、RGBA、YUV）之间的转换，并提供了各种函数用于访问和修改图像数据的不同属性，如宽度、高度、通道数等。

通过使用 cv_bridge，你可以方便地在ROS系统和OpenCV之间进行图像数据的传递和处理，使得图像处理和机器人感知应用更加便捷和高效。

ROS与opencv之间进行图像转换和处理的过程

1.首先，订阅摄像头话题（image_raw），读取视频流。
2.使用cv_bridge，将ROS图像格式转化为opencv格式。
3.使用opencv里面的API对图像进行处理。
4.使用cv_bridge，将opencv图像格式转化为ROS格式。

cv_bridge是在ROS图像消息和OpenCV图像之间进行转换的一个功能包。

解决图像传输卡顿的问题

使用rqt_image_view订阅图像话题时，选用image_raw/compress会比image_raw/流畅很多，原因是前者是对图像经过压缩后的显示的。
占用宽带越小，流畅度越高，因此可通过查看话题所用宽带验证：
查看话题宽带
格式：rostopic bw /话题
查看图像话题带宽

rostopic bw /image_row

references：
ROS学习笔记–cv_bridge