ubuntu20.04 解决ros,cv_bridge,opencv连接以及vins-mono,vins-fusion,pl-vins等运行问题

ubnutu下经常用到ROS，ubnutu20.04安装ros时自带opencv4.2，但是很多工程用到的opencv都是低版本opencv3系列，比如vins-mono就依赖opencv3。

虽然很多教程说在CMakeLists指定opencv版本，但是会出现很多问题：

error: ‘CV_RGB2GRAY’ was not declared in this scope

或者警告

/usr/bin/ld: warning: libopencv_calib3d.so.3.3, needed by /home/gl/SLAM/pl_vins_ws/devel/lib/libcamera_model.so, may conflict with libopencv_calib3d.so.4.2

解决各种bug虽然编译没问题了，但是运行不了。

究其原因，是因为在安装ROS时，cv_bridge默认连接了4.2版本的opencv进行编译。只修改CMakeLists中opencv的路径，编译可能没问题，但在代码执行时如果引用到libcv_bridge.so，还是会链接到opencv原来的版本。

解决方案
重新安装cv_bridge这个包

1.卸载原来版本的cv_bridge（也可以不卸载）

sudo apt-get remove ros-noctic-cv-bridge

2.去下载最新的cv_bridge包，直接下载对应ros版本的，比如noctic就下载这个

GitHub - ros-perception/vision_opencv

 

 3.更改对应的cv_bridge

打开下载的包，打开cv_bridge,编辑CMakeLists里内容，将里面opencv部分替换为自己安装的opencv，并且把工程项目名改成cv_bridge331(对应opencv的版本，便于区分），package.xml中也需要改成cv_bridge331.

4.编译工作空间，例如vins-mono工作空间：

复制刚才更改的cv_bridge到vins-mono的src下（注意此时src里不能有vins-mono的源码）

然后在vins-mono的工作空间下执行catkin_make命令，这一步就是为了先编译cv_bridge331,这样就会使编译vins-mono源码时优先使用自己编译的cv_bridge331，编译后source下环境变量。

然后把vins-mono的源码下载到src下，跟cv_bridge在同一级。

接下来在vins-mono的Cmakelists.txt中指定自己的opencv包和路径以及cv_bridge改成cv_bridge331,保存。

 所有用到opencv的地方都改掉。

然后再次在vins-mono工作空间执行catkin_make命令编译vins-mono源码，经过上面操作就不会编译有警告，也能正常运行。

编译完成后再source一下环境变量。