手动移植Free-RTOS二三事

一：利用STM32CubeMX生成+手动移植FreeRTOS

1. 从FreeRTOS官网下载源码，将部分文件拷出

将红框的文件拷贝到CubeMX生成的项目中

详见说明

         在新建的STM32CubeMX工程中可以创建一个名为"RTOS"的文件夹，然后将上方左图选中的文件拷入此文件夹中。

        此后进入FreeRTOS/Source/portable文件夹中，进入GCC文件夹，进入你的芯片对应的内核文件夹，将里面的文件拷贝到项目中。然后返回上一级打开MemMang文件夹，拷贝heap_4.c文件到项目中。

        最后自己新建一个名为"FreeRTOSConfig.h"的文件，此文件具体内容参见：点我。

下面我给一些常见的"FreeRTOSConfig.h"文件里面的参数。

二：相关"FreeRTOSConfig.h"参数

         具体每个参数的意思，请学习相关系统知识。

configUSE_PREEMPTION	//1使用抢占式内核，0使用协程
configUSE_TIME_SLICING	//1使能时间片调度(默认式使能的)
configCPU_CLOCK_HZ	//CPU频率（可以设为SystemCoreClock）
configTICK_RATE_HZ	//时钟节拍频率，👆设好后，这里设置为1000，周期为1ms
configMINIMAL_STACK_SIZE	//空闲任务使用的堆栈大小
configMAX_TASK_NAME_LEN	//任务名字字符串长度

        建议前往正点原子下载例程取得"FreeRTOSConfig.h"文件，然后参看官网说明，以及相关书籍来编写自己的"FreeRTOSConfig.h"文件。

三：其他函数的修改

        在中断回调函数的stm32****_it.c文件中，屏蔽PendSV_Handler，SVC_Handler函数，然后在SysTick_Handler函数中可以这样写：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

void SysTick_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
  HAL_IncTick();
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 )
  if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
  {
#endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
  xPortSysTickHandler();
#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 )
  }
#endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}

这样当你使用HAL_Delay函数和FreeRTOS中的vTaskDelay函数都会起作用。但是那个if判断条件的宏定义必须在"FreeRTOSConfig.h"中增加，这个的意义是：如果没有检测到FreeRTOS的初始化，那么就不会执行xPortSysTickHandler函数。（如果你不加这个if判断并且也没初始化RTOS，那么执行此xPortSysTickHandler函数会直接跑进硬件错误）

后记

        为什么要手动移植Free-RTOS，首先应该不会只用STM32的芯片，其次STM32CubeMX生成的FreeRTOS是ARM公司封装的CMSIS-RTOS，感觉还是原汁原味好一些。