STM32（HAL）——定时器应用-编码器模式

1. 正交编码器原理

码盘：正交编码器有两个光电传感器，另一头有一个光源，当黑白相间的码盘转到白色对准光电传感器时，光电传感器发出一个脉冲。AB之间相隔的角度往往是90°的相位，即白格或者黑格的一半。

方向：A相和B相相差一个相位，一般来说是90°。A相信号在前表示正转，B相信号在前表示反转。

计数：在每个上升沿或者下降沿检测，检测到计数器就加+1。

线数和脉冲数的关系：假如一个编码器是1024线的，那么它转过一圈，若是只检测上升沿和下降沿，A相和B相应该各自发出了1024个脉冲，计数器记的数应该是2048。如果将其设置为上升沿下降沿都检测，则计数器应该计到了4096。

Z相：有的编码器还有一个Z相，它表示的是0位，即检测到0刻线即输出高电平，也就是给增量式编码器一个寻零的功能。

2. HAL库的编码器模式

STM32的定时器TIM1，2，3，5，8中有专门的编码器模式，省去了我们读脉冲和计数的操作。而且配置全面

可以配置：

计数方式（counter mode）：即向上计数还是向下计数，不过使用编码器都是记录转的角度，读取计数器从0开始的计数，所以一般来说都是向上计数

编码器模式（encoder mode）：Tl1是只检测上升沿，Tl2只检测下降沿。Tl1 and Tl2是上下沿都检测，那么脉冲数将是只检测一个沿的两倍。

检测极性（Polarity）：触发捕获AB相的极性。意思是比如设为Rising Edge，那么检测到上升沿的时候就触发encoder捕获AB相的值

3. 具体配置

将所选TIM中的“Combined Ch