【STM32】HAL库自学记录-旋转编码器的使用

前言

通过本文可学会两种实现判断旋转编码器正转反转的方法，可根据自己的应用场景来选择使用哪种方法。

使用工具

1、芯片：STM32F103RCT6
2、STM32CubeMx软件
3、IDE： MDK-Keil软件
4、旋转编码器模块
5、XCOM V1.4串口软件

旋转编码器原理介绍

图中C端为GND。
方向：A相和B相相差一个相位，一般来说是90°。A相信号在前表示正转，B相信号在前表示反转。

上图是模块的原理图，实物图如下：

方法一 定时器中断方式（实质就是外部中断）

cubeMX配置：
首先是时钟配置，我这边是有外部时钟的，所以选择了使用外部时钟，具体配置如下图：
接下来选择自己要使用的引脚，外部中断和定时器输入捕获中断在这个实验中都是一个效果，偷懒就建一个工程吧。记得TIM4的combined channels要选择encoder mode，他就会默认使用了TIM4的channel1和channel2。记得选择NVIC把TIM4的中断打开。

我这个里面还配置了两个LED灯和一个PB5引脚，PB5引脚是为了连接旋转编码器的按键功能。此外还配置了一个串口，用来打印的。这里就不展开讲解了。

这边看下project manager的配置都没有问题的话就可以点击generate code来生成工程和代码了。

在主函数中添加：

HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim4, TIM_CHANNEL_1);//开启输入捕获且捕获后进入中断

在main.c中添加中断服务函数，我这边添加的定时器中断服务函数，要是使用外部中断就添加外部中断服务函数即可。

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(</