记录一下脉冲控制伺服电机的过程

记录一下脉冲控制伺服电机的过程

1. 首先介绍一下伺服电机和驱动器型号：

• 驱动器型号：A-SV15、A1-SVD15。两种驱动器大同小异，对于脉冲驱动没有什么区别。
  
  
  

• 电机型号
  

• 驱动器的脉冲控制端口（CN2口）
  它这里的驱动器是FC25P端口，我这里使用了一个FC26P（杜邦口）转DP25公头线，DP25公头插在CN2口，然后脉冲信号接FC26P口，来控制电机转动。
  
  
  

• 我这里只控制电机转动速度，不控制电机精确位置。

2. 本伺服电机脉冲控制说明书附图
   
   
   

• 根据说明，我们只需要用到4个杜邦口，3脚和14脚接脉冲信号，4脚和5脚接方向信号。

3. 接线方式。

• 第一种方式
  14脚和5脚都接GND；3脚接PWM输出信号，通过调节PWM的输出频率来调节电机转动的速度；4脚接高低电平来调节电机转动的方向。
• 第二种方式（共阳接法）
  3脚和4脚都接5V电压；14脚接PWM脉冲信号，通过调节PWM的输出频率来调节电机转动的速度；5脚接高低电平来调节电机转动的方向。
  

4. 总结

• 在接脉冲信号之前，先使能伺服电机，并且将模式调到位置模式。
  根据本说明书，将Pn002设置为2，重新上电；将Pn003设置为1。
  
• 本人用stm32发PWM脉冲信号，用以上两种接线方式都正常。但是对于买回来的脉冲信号发生器，其中一个驱动器只能用共阳接法才能正常运行。
• 一开始用51做PWM脉冲，发现51及其不稳定，会出现电机一卡一卡的现象，因为stm32定时器有专门的PWM模式，建议使用stm32而不用51单片机。