记录一下脉冲控制伺服电机的过程
- 首先介绍一下伺服电机和驱动器型号:
-
驱动器型号:A-SV15、A1-SVD15。两种驱动器大同小异,对于脉冲驱动没有什么区别。
-
电机型号
-
驱动器的脉冲控制端口(CN2口)
它这里的驱动器是FC25P端口,我这里使用了一个FC26P(杜邦口)转DP25公头线,DP25公头插在CN2口,然后脉冲信号接FC26P口,来控制电机转动。
-
我这里只控制电机转动速度,不控制电机精确位置。
- 本伺服电机脉冲控制说明书附图
- 根据说明,我们只需要用到4个杜邦口,3脚和14脚接脉冲信号,4脚和5脚接方向信号。
- 接线方式。
- 第一种方式
14脚和5脚都接GND;3脚接PWM输出信号,通过调节PWM的输出频率来调节电机转动的速度;4脚接高低电平来调节电机转动的方向。 - 第二种方式(共阳接法)
3脚和4脚都接5V电压;14脚接PWM脉冲信号,通过调节PWM的输出频率来调节电机转动的速度;5脚接高低电平来调节电机转动的方向。
- 总结
- 在接脉冲信号之前,先使能伺服电机,并且将模式调到位置模式。
根据本说明书,将Pn002设置为2,重新上电;将Pn003设置为1。
- 本人用stm32发PWM脉冲信号,用以上两种接线方式都正常。但是对于买回来的脉冲信号发生器,其中一个驱动器只能用共阳接法才能正常运行。
- 一开始用51做PWM脉冲,发现51及其不稳定,会出现电机一卡一卡的现象,因为stm32定时器有专门的PWM模式,建议使用stm32而不用51单片机。