模型预测控制方法教学教案（上）

模型预测控制方法教学教案（上）

一、课程简介

课程名称：模型预测控制方法

课程类型：专业必修课

授课对象：自动化、控制工程及相关专业高年级本科生或研究生

课程学时：48学时

课程简介：

模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）是一种先进的控制策略，广泛应用于工业过程控制、化工系统、汽车电子、航空航天等领域。MPC通过利用系统的动态模型，预测未来行为，并在此基础上优化当前控制输入，从而实现对复杂多变量系统的精准控制。本课程将深入探讨MPC的理论基础、设计方法及其实际应用，帮助学生掌握这一强大的控制工具，并能够在实际工程中进行有效应用和创新。

二、课程目标

通过本课程的学习，学生应能：

1. 理解模型预测控制的基本概念和原理，包括其数学模型和算法框架，掌握MPC的发展历史及其相对于传统控制方法的优势。

2. 掌握线性和非线性模型预测控制的设计方法，能够针对实际问题建立合适的数学模型，设计有效的控制器，解决实际工程中的控制问题。

3. 熟悉模型预测控制在工业中的应用，了解其在化工过程、能源管理、汽车电子、航空航天等领域的实际应用案例，认识MPC在不同应用场景中的优势和局限性。

4. 培养解决复杂控制问题的能力，通过项目实践和案例分析，提升创新思维和实践技能，能够在多变量、高约束条件下进行控制系统的分析与设计。

5. 掌握模型预测控制的优化算法和数值求解方法，了解常用的优化技术如二次规划、序列二次规划等，能够选择和应用适当的算法实现高效的控制计算。

6. 具备使用软件工具进行MPC仿真和实现的能力，熟练运用MATLAB/Simulink等工程软件进行模型建立、控制器设计与仿真验证，能够将理论知识应用于实际工程问题的解决。
   
   图片来源：MPC模型预测控制器

三、教学内容与安排

第一部分：模型预测控制概述（6学时）

1.1 控制理论的发展历程

• 经典控制理论

  经典控制理论是控制工程的基础，主要包括比例-积分-微分（PID）控制、根轨迹法、频率响应法等。这些方法在20世纪中叶得到广泛应用，适用于线性系统的稳定性和性能分析。

  PID控制器通过比例（P）、积分（I）和微分（D）三个环节，对系统误差进行调整。其控制器的输出表达式为：

  $$u(t)=K_{p}e(t)+K_i{\int }_0^{t}e(\tau )d\tau +K_d\frac{de(t)}{dt}$$

  其中：

  • $u(t)$：控制器的输出；
  • $e(t)$：设定值与实际输出之间的误差，即 $e(t)=r(t)-y(t)$；
  • $K_p$：比例增益，反映了当前误差对控制输出的影响；
  • $K_i$：积分增益，反映了误差累积对控制输出的影响，有助于消除稳态误差；
  • $K_d$：微分增益，反映了误差变化率对控制输出的影响，有助于改善系统的动态响应。

  根轨迹法用于分析和设计控制系统的闭环极点，通过绘制系统特征方程的根随增益变化的轨迹，判断系统的稳定性和动态特性。

  频率响应法通过研究系统对不同频率输入信号的稳态响应，利用奈奎斯特图和伯德图等工具，分析系统的稳定性和性能。

• 现代控制理论

  随着科技的发展，现代控制理论应运而生，引入了状态空间方法、最优控制和鲁棒控制等新概念。

  状态空间方法通过建立系统的状态方程，对多输入多输出（MIMO）系统和复杂动态特性进行描述。一般的线性时不变系统可以表示为：

  $$\{\begin{array}{l}\dot{\mathbf{x}}(t)=\mathbf{A}\mathbf{x}(t)+\mathbf{B}\mathbf{u}(t)\\ \mathbf{y}(t)=\mathbf{C}\mathbf{x}(t)+\mathbf{D}\mathbf{u}(t)\end{array}$$

  其中：

  • $\mathbf{x}(t)$：状态向量；
  • $\mathbf{u}(t)$：输入向量；
  • $\mathbf{y}(t)$：输出向量；
  • $\mathbf{A}$、$\mathbf{B}$、$\mathbf{C}$、$\mathbf{D}$：系统矩阵。

  最优控制旨在通过优化性能指标 $J$，求得最优控制律。例如，对于性能指标：

  $$J={\int }_0^{T}L(\mathbf{x}(t),\mathbf{u}(t),t)dt$$

  利用变分法或动态规划法，求解使 $J$ 最小的控制输入 $\mathbf{u}(t)$。

  鲁棒控制关注在系统存在不确定性和扰动的情况下，保证系统的稳定性和性能。常用的方法包括 $H_{\infty }$ 控制和 $\mu$ 综合，通过设计满足鲁棒性能指标的控制器，抵御模型不确定性。

• 先进控制策略简介

  先进控制策略包括模糊控制、自适应控制和智能控制等。

  模糊控制利用模糊逻辑处理系统的不确定性和非线性，通过构建模糊规则，实现专家经验的数学化。模糊控制器的基本结构包括模糊化、推理和去模糊化过程。

  自适应控制能够在系统参数未知或变化的情况下，在线调整控制器参数。典型的自适应控制包括模型参考自适应控制（MRAC）和自适应参数估计。以 MRAC 为例，其控制目标是使系统输出 $y(t)$ 跟踪参考模型输出 $y_m(t)$，通过调整控制器参数 $\theta (t)$，使误差 $e(t)=y(t)-y_m(t)$ 最小。

  智能控制结合了人工智能和机器学习算法，实现更高层次的自主决策和优化。包括神经网络控制、遗传算法和强化学习等方法。例如，神经网络控制器通过训练数据近似复杂的非线性动态，实现对未知系统的精确控制。

1.2 模型预测控制的起源与发展

MPC的历史背景：

模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）作为一种先进的控制策略，其起源可以追溯到20世纪60年代末至70年代初的工业过程控制领域。随着化工、石油和炼油等过程工业的迅速发展，对控制系统的要求日益提高，传统的控制方法在面对多变量、时滞、大惯性和强耦合的复杂工业过程时，显得力不从心。

在当时，工业界亟需一种能够处理多变量、约束以及优化性能的控制方法。于是，一些企业和研究人员开始探索新的控制策略，这促使了MPC的诞生。

早期发展阶段：

1976年，Cutler和Ramaker在美国德克萨斯的石油化工公司（Shell Oil Company）首次提出了动态矩阵控制（Dynamic Matrix Control，DMC），这是MPC的最早实现形式之一。DMC利用系统的脉冲响应模型，通过求解预测控制问题，实现了对多变量过程的有效控制。

几乎同时，Richalet等人于1978年在法国发明了模型算法控制（Model Algorithmic Control，MAC），并成功应用于化工过程控制。MAC的方法同样基于系统的预测模型，通过在线优化来计算控制输入。

这些早期的工作标志着MPC的诞生，为复杂工业过程的控制提供了全新的思路。

工业应用与推广：

MPC的早期成功很大程度上归功于其在工业过程控制中的有效性。由于MPC能够处理多变量耦合和过程约束，显著提高了生产效率和产品质量，这使得它在石油化工、钢铁、制药和食品加工等行业得到了广泛应用。

例如，在炼油过程中，MPC被用于精确控制精馏塔的温度、压力和组分浓度，实现了对产品纯度的严格控制。同时，MPC的滚动优化策略使得系统能够实时响应过程的变化，提高了生产的灵活性和稳定性。

理论完善与学术研究：

随着MPC在工业界的成功应用，学术界也开始对其理论基础进行深入研究。20世纪80年代和90年代，研究人员致力于建立MPC的稳定性和最优性理论，为其提供了坚实的数学基础。

例如，1989年，Rawlings和Muske提出了关于MPC稳定性的研究，强调了终端约束和终端成本在保证闭环系统稳定性中的重要作用。这些研究促进了MPC从经验性的控制策略向严格的控制理论过渡。

计算能力的发展与MPC的普及：

早期的MPC由于需要在每个采样时刻求解优化问题，对计算能力要求较高，限制了其应用范围。随着计算机技术的迅猛发展，处理器的速度和内存容量大幅提升，使得实时优化成为可能。

进入21世纪，数字信号处理器（DSP）、现场可编程门阵列（FPGA）和多核处理器的出现，使得MPC能够在更广泛的领域中实施，包括快速动态系统和嵌入式控制。

现代MPC的发展方向：

如今，MPC已经成为控制领域的一个重要分支，其应用范围不断扩大。现代MPC的发展呈现出以下趋势：

• 非线性模型预测控制（NMPC）： 针对非线性系统的控制需求，NMPC利用非线性模型进行预测和优化，处理更复杂的系统行为。
• 鲁棒模型预测控制： 为了应对模型不确定性和外部扰动，鲁棒MPC引入了不确定性模型，提升了系统的鲁棒性。
• 分布式与协同MPC： 在大规模系统中，如电网和交通网络，分布式MPC通过多个子系统的协同优化，实现全局性能的提升。
• 经济模型预测控制： 超越传统的跟踪控制目标，经济MPC直接以经济性能指标为优化目标，实现生产效益的最大化。

MPC的历史发展体现了工业需求与理论研究的相互促进。从最初的工业实践到如今的理论完善和新兴应用，MPC以其独特的优势，继续在控制领域发挥着重要作用。

1.3 MPC的基本思想

模型预测控制的核心思想是在每个控制时刻，基于系统的预测模型，求解有限时域内的最优控制序列，并应用其中的第一步控制输入。此过程在下一个时刻滚动向前，形成“滚动优化”策略。

具体步骤包括：

1. 建立系统预测模型： 通常采用离散时间状态空间模型或输入输出模型，例如：

   $$\{\begin{array}{l}\mathbf{x}(k+1)=\mathbf{A}\mathbf{x}(k)+\mathbf{B}\mathbf{u}(k)\\ \mathbf{y}(k)=\mathbf{C}\mathbf{x}(k)\end{array}$$

   其中，$\mathbf{x}(k)$ 为状态向量，$\mathbf{u}(k)$ 为控制输入，$\mathbf{y}(k)$ 为系统输出。

2. 预测未来系统行为： 基于当前时刻的状态，利用模型预测未来 $N$ 个时刻的系统输出。

3. 构建优化问题： 定义性能指标函数，包括跟踪误差和控制增量等，典型的性能指标为：

   $$J=\sum _{i=1}^N\left[\Vert \mathbf{y}(k+i)-{\mathbf{y}}_{\text{ref}}(k+i){\Vert }_Q^2+\Vert \Delta \mathbf{u}(k+i-1){\Vert }_R^2\right]$$

   其中，${\mathbf{y}}_{\text{ref}}(k+i)$ 为参考轨迹，$Q$ 和 $R$ 为权重矩阵，$\Delta \mathbf{u}(k+i-1)=\mathbf{u}(k+i-1)-\mathbf{u}(k+i-2)$。

4. 考虑约束条件： 在优化中加入输入、输出和状态约束，例如：

   $${\mathbf{u}}_{\min }\le \mathbf{u}(k+i)\le {\mathbf{u}}_{\max }$$

   $${\mathbf{y}}_{\min }\le \mathbf{y}(k+i)\le {\mathbf{y}}_{\max }$$

5. 求解优化问题： 在当前时刻求解优化问题，获得最优的控制序列 { u ∗ ( k ) , … , u ∗ ( k + N − 1 ) } \{\boldsymbol{u}^*(k), \ldots, \boldsymbol{u}^*(k+N-1)\} {u∗(k),…,u∗(k+N−1)}。

6. 应用控制输入： 只将最优控制序列的第一项 ${\mathbf{u}}^{\ast }(k)$ 作用于系统。

7. 滚动优化策略： 在下一个时刻 $k+1$，更新系统状态，重复上述过程。

这种策略充分利用了系统的动态模型和未来信息，使得控制器具备前瞻性和自适应性。

MPC的特点与优势：

• 处理约束的能力： MPC能够在优化过程中直接考虑系统的硬件和性能约束，确保控制输入和输出不违反物理和安全限制。

• 多变量耦合控制： 适用于多输入多输出（MIMO）系统，能够有效处理变量间的耦合关系，协调各控制通道，实现整体优化。

• 预测性和前瞻性： 通过预测未来系统的行为，MPC能够提前采取措施，避免潜在的问题，改善系统的动态性能。

• 鲁棒性： 通过在优化过程中考虑模型不确定性和扰动，MPC可以增强系统对参数变化和外部干扰的抵抗能力。

• 灵活性和可扩展性： MPC的框架具有很强的灵活性，易于扩展到非线性系统、随机系统和大规模分布式系统。

1.4 应用领域与前景展望

• 工业过程控制

  在化工、石油、制药等工业过程中，MPC 被广泛应用于温度、压力、流量等多变量的精确控制。通过实时优化控制策略，MPC 能够提高生产效率，降低能耗，保证产品质量。例如，在石化工业的蒸馏塔控制中，MPC 可以协调控制回流比和加热功率，以满足产品纯度和产量要求。此外，MPC 还应用于炼油过程中的裂解反应控制，优化原材料转化率，减少副产品生成，从而提升整体经济效益。

• 智能制造

  智能制造强调生产过程的灵活性和自适应性。MPC 在智能制造中用于优化生产线的调度和协调控制。通过建立生产过程的动态模型，MPC 能够预测设备状态和生产需求，优化资源分配，提高生产效率。例如，在汽车制造中，MPC 可用于协调多个装配机器人，确保各工位的工作负荷均衡，避免瓶颈，提高生产线的整体吞吐量。此外，MPC 还可以应用于3D打印过程中的温度和材料流速控制，提升打印质量和速度。

• 自动驾驶与机器人

  在自动驾驶和机器人控制中，MPC 被用于路径规划、运动控制和避障等方面。MPC 通过预测未来的系统状态，解决带有约束的轨迹优化问题。例如，自动驾驶车辆的轨迹规划可以通过以下优化问题实现：
  $$\underset{\mathbf{u}}{\min }\sum _{i=1}^N\left[(\mathbf{x}(k+i)-{\mathbf{x}}_{\text{ref}}(k+i){)}^{\top }Q(\mathbf{x}(k+i)-{\mathbf{x}}_{\text{ref}}(k+i))+\mathbf{u}(k+i-1{)}^{\top }R\mathbf{u}(k+i-1)\right]$$
  同时满足车辆动力学约束和环境约束。通过这种方式，MPC 能够实现平稳且高效的车辆运动，确保安全性和乘坐舒适性。

  机器人方面，MPC 可用于复杂环境中的路径规划与实时避障。例如，在仓储物流中，MPC 控制移动机器人在动态环境中高效移动，避免与障碍物碰撞，同时优化路径以减少能耗和时间。此外，MPC 还应用于机械臂的精确定位和操作，提升自动化生产的精准度和灵活性。

• 航空航天

  在航空航天领域，MPC 被用于飞行器姿态控制、航迹规划和着陆控制等方面。通过对飞行器动态的精确建模，MPC 能够实时调整控制输入，保证飞行器在各种飞行条件下的稳定性和性能。例如，无人机的自主飞行系统中，MPC 可实现对飞行路径的实时优化，适应复杂的飞行环境和任务需求。

• 能源管理

  在能源系统中，MPC 被用于电力系统的负荷预测、储能管理和可再生能源的集成控制。通过预测未来的能源需求和供应情况，MPC 能够优化能源的调度和分配，提高能源利用效率，减少浪费。例如，在智能电网中，MPC 可实现对分布式能源资源的协同管理，优化电力传输，保障电网的稳定性和可靠性。

• 未来发展趋势

  • 与机器学习的融合：MPC 有望与机器学习、深度学习等方法相结合，提升对复杂非线性系统的建模和预测能力。例如，利用长短期记忆（LSTM）网络预测系统动态，结合 MPC 进行控制。这种融合能够处理更为复杂和动态变化的系统，提高控制精度和适应性。

  • 分布式与大规模系统：针对电力系统、交通网络等大规模系统，发展分布式 MPC 算法，实现协同控制和全局优化。通过将大规模优化问题分解为多个子问题，分布式 MPC 能够在保证各部分独立运行的同时，实现整体系统的最优控制。

  • 实时性和计算效率的提升：通过开发快速求解算法和高效计算硬件，提升 MPC 的实时性，扩展其在高速动态系统中的应用。利用并行计算、硬件加速（如 FPGA 和 GPU）等技术，可以显著缩短优化求解时间，使 MPC 能够应用于需要高频控制的实时系统中。

  • 鲁棒性与自适应性增强：未来的 MPC 研究将更加注重系统的不确定性和动态变化，提高控制器的鲁棒性和自适应性。通过结合在线参数估计和自适应建模技术，MPC 可以在面对系统参数变化和外部扰动时，依然保持优良的控制性能。

  • 人机协作控制：在工业自动化和服务机器人等领域，MPC 将与人机协作技术结合，提升系统的智能化水平。通过预测人类操作行为和系统响应，MPC 能够实现更加灵活和高效的协同控制，增强系统的安全性和用户体验。

教学方法：通过系统的理论讲解与丰富的实际案例相结合，辅以视频资料和数学推导的辅助教学，全面引导学生理解和掌握 MPC 的基本概念、原理和应用。课堂上采用互动式教学，通过讨论和小组项目，促进学生的主动学习和深度思考。此外，结合计算机仿真实验，利用 MATLAB/Simulink 等工具，帮助学生将理论知识应用于实际控制问题，培养其解决复杂控制问题的能力和创新思维。为了进一步提升教学效果，鼓励学生参与实际项目或竞赛，通过实践巩固所学知识，培养其工程实践能力和团队合作精神。

第二部分：线性模型预测控制（12学时）

2.1 系统建模

• 状态空间模型

  状态空间模型是描述动态系统行为的数学框架，利用一组一阶差分方程来表示系统的状态随时间的变化。在线性模型预测控制（MPC）中，状态空间模型通常表示为：

  $$\{\begin{array}{l}\mathbf{x}(k+1)=\mathbf{A}\mathbf{x}(k)+\mathbf{B}\mathbf{u}(k)\\ \mathbf{y}(k)=\mathbf{C}\mathbf{x}(k)+\mathbf{D}\mathbf{u}(k)\end{array}$$

  其中，$\mathbf{x}(k)$ 是系统在时刻 $k$ 的状态向量，$\mathbf{u}(k)$ 是输入向量，$\mathbf{y}(k)$ 是输出向量，$\mathbf{A}$、$\mathbf{B}$、$\mathbf{C}$ 和 $\mathbf{D}$ 分别是系统矩阵。这种模型能够有效捕捉系统的动态特性，适用于多变量系统的分析与控制设计。

  公式推导与解释：

  状态空间模型基于系统的内在物理规律，通过定义状态变量来描述系统的内部状态。状态转移方程 $\mathbf{x}(k+1)=\mathbf{A}\mathbf{x}(k)+\mathbf{B}\mathbf{u}(k)$ 表示系统状态在下一个时刻如何由当前状态和当前输入决定。输出方程 $\mathbf{y}(k)=\mathbf{C}\mathbf{x}(k)+\mathbf{D}\mathbf{u}(k)$ 则描述了系统输出如何由状态和输入决定。

  具体来说，矩阵 $\mathbf{A}$ 描述了系统状态之间的线性关系，是系统的动力学矩阵；$\mathbf{B}$ 描述了输入对状态的影响，是输入矩阵；$\mathbf{C}$ 描述了状态对输出的影响，是输出矩阵；而 $\mathbf{D}$ 则描述了输入对输出的直接影响，是前馈矩阵。在大多数物理系统中，$\mathbf{D}$ 通常为零矩阵，但在某些情况下也可能存在非零元素。

  通过状态空间模型，可以方便地进行系统的稳定性分析、可控性和可观性分析，以及控制器的设计。它的矩阵形式使得多变量系统的处理更加直观和简洁。

• 传递函数模型

  传递函数模型通过系统的输入与输出之间的关系来描述系统的动态行为，通常在频域下表示。对于线性时不变系统，传递函数 $G(s)$ 定义为输出的拉普拉斯变换与输入的拉普拉斯变换之比，即：

  $$G(s)=\frac{Y(s)}{U(s)}=\frac{b_0{s}^n+b_1{s}^{n-1}+\cdots +b_n}{a_0{s}^m+a_1{s}^{m-1}+\cdots +a_m}$$

  其中，$n$ 和 $m$ 分别是零点和极点的阶数，$b_i$ 和 $a_i$ 是多项式系数。传递函数模型适用于单输入单输出（SISO）系统的分析，能够直观地反映系统的极点和零点分布，便于进行频率响应分析。

  公式推导与解释：

  传递函数是从输入到输出的比率，代表系统对不同频率信号的响应特性。通过对系统的微分方程进行拉普拉斯变换，并假设初始条件为零，可以得到传递函数的表达式。传递函数的分子多项式表示系统的零点，即系统响应为零的频率点；分母多项式表示系统的极点，即系统实例对不同频率信号的衰减或放大程度。

  系统的极点位置决定了系统的稳定性和动态响应特性。极点位于左半复平面则系统稳定，右半复平面则不稳定。零点位置则影响系统的过渡响应和频率响应。传递函数模型通过极点和零点的分布，能够直观地分析系统的振荡、衰减以及迟滞等动态特性。

  然而，在多输入多输出（MIMO）系统中，传递函数模型由于需要考虑多个输入和输出之间的相互影响，变得较为复杂，不如状态空间模型直观和灵活。因此，在MPC中，状态空间模型更为常用。

2.2 预测模型的建立

• 预测输出的计算

  在模型预测控制（MPC）中，预测模型的主要作用是对未来一段时间内系统的输出进行预测。基于状态空间模型，预测输出可以通过递推计算得到。具体而言，给定当前状态向量 $\mathbf{x}(k)$ 和未来的控制输入序列 { u ( k ) , u ( k + 1 ) , … , u ( k + N − 1 ) } \{\boldsymbol{u}(k), \boldsymbol{u}(k+1), \ldots, \boldsymbol{u}(k+N-1)\} {u(k),u(k+1),…,u(k+N−1)}，预测时间步长为 $N$，预测输出 { y ( k + 1 ) , y ( k + 2 ) , … , y ( k + N ) } \{\boldsymbol{y}(k+1), \boldsymbol{y}(k+2), \ldots, \boldsymbol{y}(k+N)\} {y(k+1),y(k+2),…,y(k+N)} 可通过以下公式计算：

  $$\mathbf{x}(k+i)=\mathbf{A}\mathbf{x}(k+i-1)+\mathbf{B}\mathbf{u}(k+i-1)$$

  $$\mathbf{y}(k+i)=\mathbf{C}\mathbf{x}(k+i)+\mathbf{D}\mathbf{u}(k+i)$$

  其中，$i=1,2,\dots ,N$。通过迭代计算，可以获得未来 $N$ 步的预测输出，为优化控制输入提供依据。

  公式推导与解释：

  预测模型的建立基于当前系统的状态和未来的控制输入。首先，根据状态转移方程，计算未来每一个时刻的状态向量 $\mathbf{x}(k+i)$。递推公式 $\mathbf{x}(k+i)=\mathbf{A}\mathbf{x}(k+i-1)+\mathbf{B}\mathbf{u}(k+i-1)$ 表示，从已知的当前状态 $\mathbf{x}(k+i-1)$ 和控制输入 $\mathbf{u}(k+i-1)$，可以得到下一个时刻的状态 $\mathbf{x}(k+i)$。

  接着，利用输出方程 $\mathbf{y}(k+i)=\mathbf{C}\mathbf{x}(k+i)+\mathbf{D}\mathbf{u}(k+i)$，可以计算出对应的输出 $\mathbf{y}(k+i)$。这个过程需要对每一个预测步长 $i$ 逐步进行，确保每一步的状态和输出都基于前一步的计算结果。

  通过这种递推计算的方法，MPC能够充分利用系统的动态模型，对未来的系统行为进行准确预测，从而为控制策略的优化提供坚实的基础。此外，预测模型的准确性直接影响到控制效果，因此在实际应用中，通常需要对模型参数进行精确辨识和校正，以提高预测的可靠性。

• 未来控制量的规划

  未来控制量的规划涉及在预测时域内确定一系列控制输入，以优化系统性能指标。该过程通常通过求解一个优化问题实现，优化目标包括最小化误差、控制能耗和满足系统约束。具体步骤如下：

  1. 确定控制时域长度 $N$：选择适当的预测步长 $N$，既要考虑预测精度，又要权衡计算复杂度。较长的预测步长能够提供更具前瞻性的控制，但会增加优化问题的规模和计算负担。通常，$N$ 的选择需要根据系统的动态特性和计算资源进行综合考虑。

  2. 构建优化变量：设定未来 $N$ 步的控制输入序列 { u ( k ) , u ( k + 1 ) , … , u ( k + N − 1 ) } \{\boldsymbol{u}(k), \boldsymbol{u}(k+1), \ldots, \boldsymbol{u}(k+N-1)\} {u(k),u(k+1),…,u(k+N−1)} 作为优化变量。这些变量是优化过程中需要确定的控制策略的关键参数。为了简化优化问题，通常会对控制输入进行参数化处理，例如施加输入变化的平滑性约束。

  3. 定义优化目标：根据具体控制需求，构建目标函数，例如最小化跟踪误差和控制能耗的加权和。目标函数通常包括跟踪误差项和控制输入能耗项，通过权重矩阵进行权衡：

     $$J=\sum _{i=1}^N\left[(\mathbf{y}(k+i)-{\mathbf{y}}_{\text{ref}}(k+i){)}^{\top }\mathbf{Q}(\mathbf{y}(k+i)-{\mathbf{y}}_{\text{ref}}(k+i))+\mathbf{u}(k+i-1{)}^{\top }\mathbf{R}\mathbf{u}(k+i-1)\right]$$

     其中，$\mathbf{Q}$ 和 $\mathbf{R}$ 分别是输出误差和控制输入的权重矩阵，用于调整不同目标的相对重要性。通过调整 $\mathbf{Q}$ 和 $\mathbf{R}$ 的值，可以实现对系统性能的不同优化目标，如快速响应、稳态精度和控制能耗的平衡。

  4. 加入约束条件：包括输入约束、状态约束以及系统动态约束，确保优化解的可行性。主要约束条件包括：

     • 输入约束：
       $${\mathbf{u}}_{\min }\le \mathbf{u}(k+i)\le {\mathbf{u}}_{\max }$$

     • 状态约束：
       $${\mathbf{x}}_{\min }\le \mathbf{x}(k+i)\le {\mathbf{x}}_{\max }$$

     • 输出约束：
       $${\mathbf{y}}_{\min }\le \mathbf{y}(k+i)\le {\mathbf{y}}_{\max }$$

     这些约束条件确保了控制策略在实际应用中的安全性和可行性。例如，输入约束防止执行器超出物理工作范围，状态约束避免系统进入不安全状态，输出约束确保系统输出满足预期性能指标。

  5. 求解优化问题：使用适当的求解算法，获取最优的控制输入序列，并应用于系统控制。优化算法需考虑实时性和计算效率，以便在实际控制中快速响应。常用的优化方法包括二次规划（QP）、线性规划（LP）以及顺序二次规划（SQP）等。为了提升求解效率，常常利用问题的结构特性进行算法优化，如利用矩阵分解和预处理技术。

  公式推导与解释：

  优化目标函数的构建是MPC设计的核心。通过定义一个包含未来 $N$ 步的跟踪误差和控制能耗的加权和，MPC能够在满足系统动态和约束条件的前提下，优化控制输入序列。权重矩阵 $\mathbf{Q}$ 和 $\mathbf{R}$ 的选择直接影响控制策略的性能表现：

  • 较大的 $\mathbf{Q}$ 值 强调误差的减小，从而提高系统的跟踪精度，但可能会增加控制输入的幅度，导致系统对控制信号变化的反应更加剧烈。

  • 较大的 $\mathbf{R}$ 值 则限制控制输入的变化，有助于节约能耗和减少控制器的工作强度，但可能导致系统响应速度下降，影响跟踪性能。

  约束条件的引入确保了控制策略在实际应用中的可行性和安全性。输入约束防止执行器超出物理工作范围，状态约束避免系统进入不安全状态，输出约束确保系统输出满足预期性能指标。这些约束通过不等式形式加入到优化模型中，使得优化算法在求解时必须在满足所有约束的框架下寻找最优解。

  优化问题的求解通常采用数值方法，如二次规划（QP）等，以在有限时间内找到最优解。通过不断重复这一优化过程（滚动优化），MPC实现了对系统的动态、自适应控制。这种滚动优化机制使得MPC能够实时响应系统状态的变化和外部扰动，提高了控制系统的鲁棒性和适应性。

2.3 性能指标与优化问题

• 目标函数的定义

目标函数是MPC优化问题的核心，决定了控制策略的优化方向。常见的目标函数形式为二次型，具体表达式为：

$$J=\sum _{i=1}^N\left[(\mathbf{y}(k+i)-{\mathbf{y}}_{\text{ref}}(k+i){)}^{\top }\mathbf{Q}(\mathbf{y}(k+i)-{\mathbf{y}}_{\text{ref}}(k+i))+\mathbf{u}(k+i-1{)}^{\top }\mathbf{R}\mathbf{u}(k+i-1)\right]$$

其中，${\mathbf{y}}_{\text{ref}}(k+i)$ 是参考输出，$\mathbf{Q}$ 和 $\mathbf{R}$ 分别是权重矩阵，用于调整输出误差和控制输入的相对重要性。通过调整权重，可以实现对系统性能的不同优化目标，如快速响应、稳态精度和控制能耗的平衡。

公式推导与解释：

目标函数 $J$ 包含两个主要部分：跟踪误差项和控制输入能耗项。跟踪误差项 $(\mathbf{y}(k+i)-{\mathbf{y}}_{\text{ref}}(k+i){)}^{\top }\mathbf{Q}(\mathbf{y}(k+i)-{\mathbf{y}}_{\text{ref}}(k+i))$ 用于度量系统输出与参考输出之间的偏差，权重矩阵 $\mathbf{Q}$ 决定了不同输出变量的误差权重。控制输入能耗项 $\mathbf{u}(k+i-1{)}^{\top }\mathbf{R}\mathbf{u}(k+i-1)$ 则用于度量控制输入的能耗，权重矩阵 $\mathbf{R}$ 调整了控制输入的代价。

通过最小化目标函数 $J$，MPC在确保系统输出逼近参考值的同时，尽量减少控制输入的使用。这种优化权衡使得系统既能实现精准控制，又能避免过度使用控制手段，从而提高系统的整体性能和能效。

在实际应用中，$\mathbf{Q}$ 和 $\mathbf{R}$ 的选择需要根据具体系统的性能需求进行调节。例如，对于对跟踪精度要求较高的系统，可以增大 $\mathbf{Q}$ 的值；而对于对控制能耗敏感的系统，则需要适当增大 $\mathbf{R}$ 的值。

• 约束条件的处理

MPC的一个显著优势在于能够处理系统的各种约束条件，确保控制策略的可行性和安全性。主要的约束条件包括：

1. 输入约束：规定控制输入的上下限，防止执行器超出工作范围。例如：

   $${\mathbf{u}}_{\min }\le \mathbf{u}(k+i)\le {\mathbf{u}}_{\max }$$

2. 状态约束：限制系统状态变量的范围，防止系统进入不安全或不可控的状态。例如：

   $${\mathbf{x}}_{\min }\le \mathbf{x}(k+i)\le {\mathbf{x}}_{\max }$$

3. 输出约束：确保系统输出满足特定要求，如温度、压力等物理量的安全范围。例如：

   $${\mathbf{y}}_{\min }\le \mathbf{y}(k+i)\le {\mathbf{y}}_{\max }$$

在优化问题中，这些约束被明确地纳入优化模型，通过线性约束或非线性约束的形式予以表达。求解优化问题时，优化算法会在满足所有约束条件的前提下，寻求最优的控制输入序列。

公式推导与解释：

约束条件的引入是为了确保控制策略在实际应用中的安全性和可行性。输入约束防止控制器发出过大的控制信号，避免执行器因过载而损坏。状态约束确保系统在操作过程中不会进入危险或不可控的状态，如不允许工业过程中的温度超过安全上限。输出约束则保证系统输出满足特定的性能指标和安全标准。

这些约束通常以不等式形式表示，并通过线性或非线性方式嵌入到优化问题中。在线性MPC中，约束通常为线性的，便于采用高效的二次规划（QP）方法进行求解。而在非线性MPC中，可能需要采用非线性优化方法来处理更复杂的约束。

为了高效地处理这些约束，优化问题的构建过程中需要将所有约束条件汇总，并确保在优化过程中这些条件被严格遵守。这样，最终得到的控制输入序列不仅能够优化目标函数，还能确保系统运行在安全、稳定的状态下。

2.4 求解算法

• 二次型规划（QP）

对于线性MPC，当目标函数为二次型且约束为线性时，优化问题可以被转化为二次型规划（Quadratic Programming, QP）问题。QP问题具有凸优化的性质，能够保证全局最优解且求解效率较高。其标准形式为：

$$\underset{\mathbf{u}}{\min }\frac{1}{2}{\mathbf{u}}^{\top }\mathbf{H}\mathbf{u}+{\mathbf{f}}^{\top }\mathbf{u}$$

其中，$\mathbf{H}$ 是对称正定矩阵，$\mathbf{f}$ 是线性项向量。QP问题通常受到线性等式和不等式约束的限制。QP问题的求解方法包括内点法、活性集法和梯度投影法等，这些方法在现有的优化工具箱中得到了广泛应用，如MATLAB的Optimization Toolbox和OSQP等开源求解器。

公式推导与解释：

二次型规划问题的目标函数由二次项和线性项组成，形式上可以表示为一个抛物面。由于矩阵 $\mathbf{H}$ 是对称正定矩阵，整个目标函数是凸的，这意味着任何局部最优解即为全局最优解，确保了优化过程的可靠性。

约束条件通常以线性等式或不等式的形式存在，可以表示为：

$${\mathbf{A}}_{eq}\mathbf{u}={\mathbf{b}}_{eq}$$
$${\mathbf{A}}_{ineq}\mathbf{u}\le {\mathbf{b}}_{ineq}$$

内点法通过在可行域内部迭代逼近最优点，适用于大规模稀疏QP问题，具有较高的计算效率和稳定性。活性集法则通过识别并维护当前活跃约束集，逐步更新优化变量，适用于中小规模问题。梯度投影法利用梯度信息进行优化，并在每一步将解投影到可行域内，适用于简单或分布式控制问题。

选择合适的求解方法需要考虑问题的规模、稀疏性以及实时性要求，以实现高效、稳定的MPC控制。

• 解析求解与数值求解方法

解析求解方法在理论研究中具有重要意义，可以提供系统的最优控制律。然而，在线性MPC的实际应用中，由于系统规模和实时性要求，数值求解方法更为常见。数值求解方法包括：

1. 内点法：通过迭代逼近最优解，适用于大规模稀疏QP问题，具有较高的计算效率和稳定性。内点法通过寻找问题的中心路径，并在每次迭代中更新点的位置，逐步逼近最优解。
2. 活性集法：通过识别和维护当前的活跃约束集，逐步更新优化变量，适用于中小规模问题。活性集法在每次迭代中判断哪些约束是活跃的（即紧绑定的），并仅处理这些约束，从而简化优化过程。
3. 梯度投影法：利用梯度信息进行优化，并在每一步投影到可行域内，适用于简单或分布式控制问题。梯度投影法通过计算目标函数的梯度，进行沿梯度方向的步进，然后将结果投影回可行域，以确保每一步都保持可行。

在实际应用中，常结合特定的硬件和实时性要求，选择合适的数值求解方法，以实现高效、稳定的MPC控制。现代优化工具和求解器，如MATLAB的Optimization Toolbox和开源的OSQP，提供了多种高效算法，可以根据具体需求进行选择和配置。

公式推导与解释：

数值求解方法通过迭代算法在有限的时间内逼近最优解。以内点法为例，其核心思想是在可行域内部逐步接近最优解，通过引入障碍函数将约束转化为优化目标的一部分，逐步减少障碍函数的影响力，逼近最优解。而活性集法则通过动态识别哪些约束在当前解附近是活跃的，只对这些约束进行优化，减少计算量。梯度投影法则通过利用梯度信息，沿着目标函数下降最快的方向前进，然后通过投影操作确保每一步迭代都在可行域内。

这些数值方法的选择和实现需要充分考虑优化问题的结构和实时性需求，以确保MPC在实际控制中的有效性和可靠性。

教学方法：结合数学推导和软件仿真，深入理解线性MPC的原理。通过课堂讲授理论基础，辅以MATLAB等工具进行仿真实验，帮助学生掌握系统建模、预测模型建立、性能指标设计以及优化算法的实际应用。鼓励学生进行小组讨论和项目实践，提升其在实际控制问题中应用MPC的能力，同时培养其编程和算法实现技能。

第三部分：非线性模型预测控制（10学时）

3.1 非线性系统建模

• 常用非线性模型

非线性系统的建模是非线性MPC（Model Predictive Control）的基础，准确的模型能够有效预测系统未来行为，从而制定优化的控制策略。常见的非线性模型包括：

1. 状态空间模型（State-Space Model）

   状态空间模型是描述动态系统的常用方法，尤其适用于多变量和复杂系统。一个一般的非线性状态空间模型可以表示为：
   $$\{\begin{array}{l}\mathbf{x}(k+1)=\mathbf{f}(\mathbf{x}(k),\mathbf{u}(k))\\ \mathbf{y}(k)=\mathbf{h}(\mathbf{x}(k),\mathbf{u}(k))\end{array}$$
   其中：

   • $\mathbf{x}(k)\in {\mathbb{R}}^n$ 是系统在时刻 $k$ 的状态向量。
   • $\mathbf{u}(k)\in {\mathbb{R}}^m$ 是控制输入向量。
   • $\mathbf{y}(k)\in {\mathbb{R}}^p$ 是输出向量。
   • $\mathbf{f}:{\mathbb{R}}^n\times {\mathbb{R}}^m\to {\mathbb{R}}^n$ 是状态转移函数，描述状态的动态演变。
   • $\mathbf{h}:{\mathbb{R}}^n\times {\mathbb{R}}^m\to {\mathbb{R}}^p$ 是输出函数，描述输出如何从状态和输入中生成。

   公式推导与解释：

   状态空间模型通过将系统的动态行为分解为状态更新和输出生成两个过程，使得对系统的分析和控制设计更加系统化。在非线性系统中，$\mathbf{f}$ 和 $\mathbf{h}$ 是非线性函数，可能涉及多项式、指数、对数等复杂关系。这种非线性特性使得系统的行为更加复杂，但也能够更准确地描述实际系统。

   例如，考虑一个简单的非线性机械系统，其状态变量包括位置 $x$ 和速度 $v$，控制输入为力 $F$。状态空间模型可以表示为：
   $$\{\begin{array}{l}x(k+1)=x(k)+v(k)\Delta t+\frac{1}{2}a(k)(\Delta t{)}^2\\ v(k+1)=v(k)+a(k)\Delta t\\ y(k)=x(k)\end{array}$$
   其中，$a(k)=\frac{F(k)}{m}-cv(k{)}^2$，$m$ 为质量，$c$ 为阻尼系数，$\Delta t$ 为采样时间步长。

2. 非线性微分方程模型（Nonlinear Differential Equation Model）

   对于连续时间系统，非线性模型通常以微分方程的形式表示：
   $$\{\begin{array}{l}\dot{\mathbf{x}}(t)=\mathbf{f}(\mathbf{x}(t),\mathbf{u}(t))\\ \mathbf{y}(t)=\mathbf{h}(\mathbf{x}(t),\mathbf{u}(t))\end{array}$$
   其中，$\dot{\mathbf{x}}(t)=\frac{d\mathbf{x}(t)}{dt}$ 表示状态向量的时间导数。

   公式推导与解释：

   非线性微分方程模型能够精确描述系统在连续时间域内的动态行为。相比于离散时间模型，微分方程模型在某些分析和设计中更具理论优势，如稳定性分析和连续系统优化。

   例如，一个非线性电路系统可以通过以下微分方程描述：
   $$\{\begin{array}{l}C\frac{dV}{dt}=I-G(V)V\\ I=f(V,u)\end{array}$$
   其中，$V$ 是电压，$I$ 是电流，$G(V)$ 是依赖于电压的非线性导纳，$u$ 是外部控制电压源。

3. 传递函数模型（Transfer Function Model）

   在某些应用中，尤其是频域分析中，非线性系统也可以通过传递函数表示，尽管这种形式较少见且适用范围有限。传递函数描述了输入与输出之间的关系，通常表示为：
   $$H(s)=\frac{Y(s)}{U(s)}=\frac{b_m{s}^m+b_{m-1}{s}^{m-1}+\cdots +b_0}{a_n{s}^n+a_{n-1}{s}^{n-1}+\cdots +a_0}$$
   其中，$s$ 是复频域变量，$Y(s)$ 和 $U(s)$ 分别是输出和输入的拉普拉斯变换。

   公式推导与解释：

   虽然传递函数主要用于线性系统分析，但通过适当的非线性变换和补偿，也可以用于部分非线性系统。传递函数模型的优势在于其在频域分析中的便利性，如频率响应和稳定性分析。然而，对于高度非线性的系统，传递函数模型可能无法准确捕捉系统的全部动态特性。

• 线性化技术

非线性系统在实际控制中常常需要进行线性化，以简化分析和设计过程。线性化技术通过在某一工作点附近对系统进行近似，使得控制设计和优化问题可以利用成熟的线性控制方法。常用的线性化方法包括：

1. 泰勒展开（Taylor Series Expansion）

   在某一工作点 $({\mathbf{x}}_0,{\mathbf{u}}_0)$ 处，对非线性函数 $\mathbf{f}$ 进行泰勒展开，忽略高阶项，得到线性近似：
   $$\mathbf{x}(k+1)\approx \mathbf{f}({\mathbf{x}}_0,{\mathbf{u}}_0)+\mathbf{A}(\mathbf{x}(k)-{\mathbf{x}}_0)+\mathbf{B}(\mathbf{u}(k)-{\mathbf{u}}_0)$$
   其中，雅可比矩阵 $\mathbf{A}$ 和 $\mathbf{B}$ 分别定义为：
   $$\mathbf{A}={\frac{\partial \mathbf{f}}{\partial \mathbf{x}}|}_{({\mathbf{x}}_0,{\mathbf{u}}_0)},\mathbf{B}={\frac{\partial \mathbf{f}}{\partial \mathbf{u}}|}_{({\mathbf{x}}_0,{\mathbf{u}}_0)}$$

   公式推导与解释：

   泰勒展开用于在特定工作点对非线性函数进行局部线性化。通过计算偏导数，雅可比矩阵 $\mathbf{A}$ 和 $\mathbf{B}$ 捕捉了系统在该点附近的线性动态特性。高阶项的忽略假设系统在该区域内的非线性效应较小，从而使得线性模型能够有效近似原系统。

   例如，对于状态空间模型：
   $$\mathbf{x}(k+1)=\mathbf{f}(\mathbf{x}(k),\mathbf{u}(k))$$
   在工作点 $({\mathbf{x}}_0,{\mathbf{u}}_0)$ 处的线性化模型为：
   $$\Delta \mathbf{x}(k+1)=\mathbf{A}\Delta \mathbf{x}(k)+\mathbf{B}\Delta \mathbf{u}(k)$$
   其中，$\Delta \mathbf{x}(k)=\mathbf{x}(k)-{\mathbf{x}}_0$，$\Delta \mathbf{u}(k)=\mathbf{u}(k)-{\mathbf{u}}_0$。这一线性模型便于应用线性MPC方法进行控制设计。

2. 取点线性化（Pointwise Linearization）

   针对不同的工作点，分段进行线性化，从而构建分段线性模型。这种方法在处理具有不同操作模式或大范围运行条件的系统时尤为有效。

   公式推导与解释：

   取点线性化通过在多个工作点附近分别线性化系统模型，并在不同操作区域内切换使用相应的线性模型。假设系统在多个工作点 $({\mathbf{x}}_i,{\mathbf{u}}_i)$ 处进行线性化，得到多个线性模型：
   $$\mathbf{x}(k+1)\approx \mathbf{f}({\mathbf{x}}_i,{\mathbf{u}}_i)+{\mathbf{A}}_i(\mathbf{x}(k)-{\mathbf{x}}_i)+{\mathbf{B}}_i(\mathbf{u}(k)-{\mathbf{u}}_i)$$
   通过在运行过程中根据系统当前状态选择最合适的线性模型，实现对非线性系统的有效控制。

   例如，针对一个工业机器人，其动作范围包含不同速度和加速度区域，每个区域对应一个不同的线性化模型。在机器人运动过程中，根据当前位置和速度选择合适的线性模型进行控制，以确保运动的平稳性和准确性。

3. 增量线性化（Incremental Linearization）

   增量线性化通过考虑输入和状态的增量变化，在线性化过程中减少对系统模型的依赖，提高线性模型的适用范围。

   公式推导与解释：

   增量线性化基于假设系统的增量变化较小，通过建模状态和输入的增量 $\Delta \mathbf{x}(k)=\mathbf{x}(k)-{\mathbf{x}}_0$ 和 $\Delta \mathbf{u}(k)=\mathbf{u}(k)-{\mathbf{u}}_0$，得到线性化模型：
   $$\Delta \mathbf{x}(k+1)=\mathbf{A}\Delta \mathbf{x}(k)+\mathbf{B}\Delta \mathbf{u}(k)$$
   此方法特别适用于大范围非线性系统的局部控制，因为它可以在线性模型的基础上适应更大的状态和输入变化。

   例如，在自动驾驶车辆控制中，增量线性化可以用于处理车辆在不同速度和转向角度下的动态变化，通过逐步调整控制输入的增量，实现平滑和精确的车辆控制。

3.2 非线性优化问题

• 优化算法简介（如SQP、IPM）

在非线性MPC中，控制问题通常转化为非线性优化问题，需要高效的优化算法来求解。非线性优化问题的复杂性在于目标函数和约束条件的非线性特性，常用的优化算法包括：

1. 序列二次规划法（Sequential Quadratic Programming, SQP）

   SQP方法通过将非线性优化问题在每一步转化为一个二次规划问题来迭代逼近最优解。具体步骤如下：

   • 步骤1：二阶泰勒展开
     在当前迭代点 ${\mathbf{u}}_k$ 处，对非线性目标函数 $f(\mathbf{u})$ 和约束函数 $g(\mathbf{u})$ 做二阶泰勒展开：
     $$f(\mathbf{u})\approx f({\mathbf{u}}_k)+\nabla f({\mathbf{u}}_k{)}^{\top }(\mathbf{u}-{\mathbf{u}}_k)+\frac{1}{2}(\mathbf{u}-{\mathbf{u}}_k{)}^{\top }{\mathbf{H}}_k(\mathbf{u}-{\mathbf{u}}_k)$$
     $$g(\mathbf{u})\approx g({\mathbf{u}}_k)+{\mathbf{A}}_k(\mathbf{u}-{\mathbf{u}}_k)$$
     其中，$\nabla f({\mathbf{u}}_k)$ 是目标函数的梯度，${\mathbf{H}}_k$ 是目标函数的海森矩阵，${\mathbf{A}}_k$ 是约束函数的雅可比矩阵。

   • 步骤2：构建二次规划子问题
     将原始非线性优化问题在当前迭代点处近似为一个二次规划问题：
     $$\underset{\Delta \mathbf{u}}{\min }\frac{1}{2}\Delta {\mathbf{u}}^{\top }{\mathbf{H}}_k\Delta \mathbf{u}+\nabla f({\mathbf{u}}_k{)}^{\top }\Delta \mathbf{u}$$
     $$\text{subject to }{\mathbf{A}}_k\Delta \mathbf{u}={\mathbf{b}}_k-g({\mathbf{u}}_k)$$

   • 步骤3：求解二次规划子问题
     通过求解上述二次规划问题，得到增量控制输入 $\Delta \mathbf{u}$。

   • 步骤4：更新控制输入
     将增量控制输入应用于当前控制输入，得到下一步的控制输入：
     $${\mathbf{u}}_{k+1}={\mathbf{u}}_k+\Delta \mathbf{u}$$

   • 步骤5：迭代
     重复以上步骤，直到满足收敛条件，即目标函数的变化量和约束的满足度达到预设的阈值。

   公式推导与解释：

   SQP方法的核心思想是通过反复求解线性近似问题来逼近原始非线性问题的最优解。每一步的二次规划子问题提供了下降方向和步长，从而确保优化过程逐步收敛到全局最优或局部最优解。SQP方法兼具牛顿法的快速收敛性和线性规划方法的计算效率，是处理中小规模非线性优化问题的有效工具。

2. 内点法（Interior Point Method, IPM）

   内点法在求解约束优化问题时，通过在可行域内部迂回前进以避开边界，逐步逼近最优解。其主要优点包括：

   • 无障碍搜索路径：
     内点法通过引入障碍函数，将约束条件转化为优化目标的一部分，使得优化过程始终在可行域内部进行。常见的障碍函数包括对数障碍函数：
     $$\varphi (\mathbf{u})=-\sum _i\ln (b_i-A_i\mathbf{u})$$
     其中，$A_i\mathbf{u}\le b_i$ 是优化问题的线性不等式约束。

   • 收敛性：
     内点法利用拉格朗日对偶性，通过构造原始和对偶问题的KKT条件，保证了算法的全局收敛性。每次迭代通过Newton-Raphson方法线性化KKT条件，更新变量和拉格朗日乘子，逐步逼近最优解。

   • 适用性：
     内点法能够有效处理大规模稠密或稀疏的约束优化问题，适用于高精度需求的控制问题。此外，内点法在数学上具有较强的理论支持，能够保证全局最优解的求解。

   公式推导与解释：

   内点法通过引入障碍函数，将约束条件内嵌于优化目标，实现从可行域内部逐步逼近最优解。具体过程如下：

   • 障碍函数的引入：
     将原始优化问题：
     $$\underset{\mathbf{u}}{\min }f(\mathbf{u})$$
     $$\text{subject to }{g}_i(\mathbf{u})\le 0,i=1,2,\dots ,m$$
     转化为无约束优化问题：
     $$\underset{\mathbf{u}}{\min }f(\mathbf{u})+\mu \sum _{i=1}^m{\varphi }_i(g_i(\mathbf{u}))$$
     其中，$\mu >0$ 是障碍参数，${\varphi }_i$ 是障碍函数（如对数障碍函数 ${\varphi }_i(g_i(\mathbf{u}))=-\ln (-g_i(\mathbf{u}))$）。

   • KKT条件的构建：
     对于带有障碍函数的优化问题，构建KKT条件以确保解的最优性和可行性。通过求解KKT条件，可以得到优化变量和拉格朗日乘子的更新规则。

   • 迭代更新：
     使用Newton-Raphson方法线性化KKT条件，求解线性系统得到变量的更新方向和步长：
     $${\mathbf{u}}_{k+1}={\mathbf{u}}_k+\Delta \mathbf{u}$$
     $${\mathbf{\lambda }}_{k+1}={\mathbf{\lambda }}_k+\Delta \mathbf{\lambda }$$
     其中，$\mathbf{\lambda }$ 是拉格朗日乘子向量。

   • 收敛判断：
     当变量的更新幅度和KKT残差均低于预设阈值时，算法停止，认为已达到最优解。

   通过逐步减小障碍参数 $\mu$，内点法能够从初始可行点出发，穿过可行域内部，最终逼近原始优化问题的最优解。

• 求解器的选择与实现

选择适当的求解器是高效实现非线性MPC的关键。不同的求解器具有各自的算法特点和适用范围，常用的求解器及其特点包括：

1. KNITRO

   KNITRO 是一种强大的非线性优化求解器，支持SQP和内点法，适用于求解大规模非线性问题。其特点包括：

   • 高效的线性代数运算：利用高效的矩阵分解和稀疏矩阵技术，加速大规模问题的求解。
   • 灵活的用户接口：支持多种编程语言接口，如C、C++、Python等，便于集成进各种控制系统。
   • 自适应算法选择：根据问题的特性自动选择最合适的求解策略，提高求解效率和稳定性。

2. IPOPT（Interior Point OPTimizer）

   IPOPT 是一个开源的内点法求解器，广泛应用于非线性优化问题。其主要特点包括：

   • 高效性：通过优化的线性代数运算和并行计算，加速大规模优化问题的求解。
   • 灵活性和可扩展性：支持用户自定义约束和目标函数，能够适应各种复杂的控制问题。
   • 支持稀疏矩阵运算：有效处理稀疏矩阵，提高求解大规模问题的计算效率。

3. MATLAB的非线性优化工具箱

   MATLAB 提供了丰富的非线性优化函数（如 fmincon），易于集成和使用，适合教学和快速原型开发。其特点包括：

   • 用户友好：具有直观的命令式接口和丰富的文档支持，适合学习和实验。
   • 多样的优化算法：提供多种优化算法（如SQP、信赖域方法等），用户可以根据需求选择合适的算法。
   • 与Simulink的集成：便于在仿真环境中测试和验证非线性MPC控制策略。

选择求解器时需要考虑以下因素：

• 问题规模：大规模问题需要高效的稀疏求解器，如IPOPT。
• 实时性要求：实时控制需要快速收敛的算法，内点法和SQP方法均有良好的表现。
• 可扩展性：应对未来可能的模型复杂性增加，需要选择具有良好扩展性的求解器。
• 灵活性：支持多种约束和目标函数形式，以适应不同的控制需求。
• 成本和许可：开源求解器（如IPOPT）适合预算有限的项目，而商业求解器（如KNITRO）提供更强的技术支持和更高的性能。

3.3 实际应用案例

• 化工过程中的非线性MPC

化工过程通常具有显著的非线性特性，如反应动力学、传热与传质过程。以化工反应器为例，非线性MPC可以通过以下步骤实现优化控制：

1. 模型建立

   假设反应器中反应物浓度 $C_A$ 和温度 $T$ 满足下列非线性动力学方程：
   $$\{\begin{array}{l}\frac{d{C}_A}{dt}=-k_0{e}^{-E/(RT)}{C}_A+\frac{F_{\text{in}}}{V}(C_{A0}-C_A)\\ \frac{dT}{dt}=\frac{-\Delta H}{\rho C_p}{k}_0{e}^{-E/(RT)}{C}_A+\frac{Q}{\rho C_{p}V}+\frac{F_{\text{in}}}{V}(T_0-T)\end{array}$$
   其中：

   • $k_0$ 是反应速率常数。
   • $E$ 是活化能。
   • $R$ 为气体常数。
   • $F_{\text{in}}$ 和 $F_{\text{out}}$ 分别是进出口流量。
   • $V$ 是反应器体积。
   • $Q$ 是冷却剂的热流量。
   • $\Delta H$ 是反应焓变。
   • $\rho$ 是物质的密度。
   • $C_p$ 是物质的比热容。
   • $C_{A0}$ 和 $T_0$ 分别是进料中的反应物浓度和温度。

   公式推导与解释：

   第一方程描述了反应物浓度 $C_A$ 随时间的变化，其中反应速率项 $-k_0{e}^{-E/(RT)}{C}_A$ 来自阿伦尼乌斯速率方程，表示温度对反应速率的影响。第二方程描述了温度 $T$ 的变化，考虑了反应放热项和冷却剂的热流量 $Q$。这些非线性项体现了化工过程的复杂动态特性，是设计有效MPC控制策略的基础。

2. MPC设计

   目标是控制冷却剂流量 $Q$ 以维持反应器温度 $T$ 的稳定。非线性MPC的优化问题可以表述为：
   min ⁡ { Q ( k + i ) } i = 0 N − 1 ∑ i = 0 N − 1 [ ( T ( k + i ) − T ref ) 2 + λ Q ( k + i ) 2 ] \min_{\{Q(k+i)\}_{i=0}^{N-1}} \sum_{i=0}^{N-1} \left[ (T(k+i) - T_{\text{ref}})^2 + \lambda Q(k+i)^2 \right] {Q(k+i)}i=0N−1​min​i=0∑N−1​[(T(k+i)−Tref​)2+λQ(k+i)2]
   受限于上述非线性动力学方程和物理约束条件：
   $$Q_{\min }\le Q(k+i)\le Q_{\max }$$
   其中，$N$ 是预测时域长度，$\lambda$ 是控制输入的权重系数。

   公式推导与解释：

   目标函数包括温度偏差的平方和冷却剂流量的平方，旨在最小化反应器温度偏离参考值的程度，同时控制冷却剂流量的使用。通过引入权重系数 $\lambda$，可以平衡控制性能与节能需求。

   优化问题的约束条件确保冷却剂流量在物理限制范围内，避免设备过载或控制不力导致的系统不稳定。

3. 求解与实现

   使用SQP或IPM算法，在每个采样时刻解决上述优化问题，得到最优的冷却剂流量序列，并实施到反应器中。具体实现步骤包括：

   • 预测模型的实现：
     将非线性动力学方程离散化，形成离散时间模型，用于预测未来 $N$ 个时刻的系统状态。

   • 优化问题的构建：
     根据预测模型和控制目标，构建优化问题的目标函数和约束条件。

   • 求解器的配置：
     选择适当的求解器（如KNITRO或IPOPT），配置算法参数以适应实时性需求。

   • 控制指令的应用：
     从求解器中获取最优冷却剂流量序列中的第一个控制输入 $Q(k)$，并将其应用于反应器。

4. 结果与分析

   通过仿真和实验验证，非线性MPC能够有效跟踪设定温度曲线，抑制扰动影响，提高反应器的稳定性和产率。具体表现为：

   • 温度跟踪精度：
     实际温度 $T(k)$ 能够紧密跟随参考温度 $T_{\text{ref}}$，温度波动幅度显著降低。

   • 扰动抑制能力：
     在进出口流量或外部温度发生扰动时，MPC控制器能够迅速调整冷却剂流量 $Q$，恢复系统稳定状态。

   • 控制输入平滑性：
     冷却剂流量 $Q(k)$ 的变化平滑，无剧烈波动，延长了设备的使用寿命。

   • 能耗优化：
     通过合理权衡温度控制和冷却剂使用，达到了节能降耗的效果。

• 机器人运动控制

在机器人系统中，运动控制需要实时响应复杂的动态变化和外部扰动。以移动机器人路径跟踪为例，非线性MPC的应用步骤如下：

1. 模型建立

   移动机器人的动力学模型通常以非线性状态空间形式表示：
   $$\{\begin{array}{l}\dot{x}=v\cos (\theta )\\ \dot{y}=v\sin (\theta )\\ \dot{\theta }=\omega \end{array}$$
   其中：

   • $(x,y)$ 是机器人的当前位置坐标。
   • $\theta$ 是机器人的航向角。
   • $v$ 是线速度（控制输入）。
   • $\omega$ 是角速度（控制输入）。

   公式推导与解释：

   该模型描述了机器人在二维平面上的运动，其运动状态由位置 $(x,y)$ 和航向角 $\theta$ 组成。控制输入是线速度 $v$ 和角速度 $\omega$，通过控制这两个输入，可以实现机器人在空间中的精确定位和路径跟踪。

   由于航向角 $\theta$ 的引入，模型具有非线性特性，特别是在多变的路径跟踪任务中，机器人的运动方向会频繁变化，这对控制算法提出了更高的要求。

2. MPC设计

   目标是使机器人沿预定路径 $(x_{\text{ref}}(k+i),y_{\text{ref}}(k+i))$ 行驶。优化问题定义为：
   min ⁡ { v ( k + i ) , ω ( k + i ) } i = 0 N − 1 ∑ i = 0 N − 1 [ ( x ( k + i ) − x ref ( k + i ) ) 2 + ( y ( k + i ) − y ref ( k + i ) ) 2 + λ 1 v ( k + i ) 2 + λ 2 ω ( k + i ) 2 ] \min_{\{v(k+i), \omega(k+i)\}_{i=0}^{N-1}} \sum_{i=0}^{N-1} \left[ (x(k+i) - x_{\text{ref}}(k+i))^2 + (y(k+i) - y_{\text{ref}}(k+i))^2 + \lambda_1 v(k+i)^2 + \lambda_2 \omega(k+i)^2 \right] {v(k+i),ω(k+i)}i=0N−1​min​i=0∑N−1​[(x(k+i)−xref​(k+i))2+(y(k+i)−yref​(k+i))2+λ1​v(k+i)2+λ2​ω(k+i)2]
   受限于机器人的动力学模型和控制输入的物理约束：
   $$\{\begin{array}{l}{v}_{\min }\le v(k+i)\le v_{\max }\\ {\omega }_{\min }\le \omega (k+i)\le {\omega }_{\max }\end{array},\forall i=0,1,\dots ,N-1$$

   公式推导与解释：

   目标函数由三部分组成：

   • $(x(k+i)-x_{\text{ref}}(k+i){)}^2+(y(k+i)-y_{\text{ref}}(k+i){)}^2$：表示机器人当前位置与参考位置之间的距离平方，旨在最小化位置误差。
   • ${\lambda }_{1}v(k+i{)}^2+{\lambda }_2\omega (k+i{)}^2$：表示控制输入的代价，旨在控制机器人的速度和转向，避免过度消耗能量或引起机械磨损。

   权重系数 ${\lambda }_1$ 和 ${\lambda }_2$ 用于平衡位置跟踪与控制输入的代价，以实现稳定且高效的控制。

   约束条件确保机器人的线速度和角速度在物理限制范围内，防止过快或过慢的操作导致系统不稳定或无法响应。

3. 求解与实施

   使用非线性优化算法（如SQP）在每个控制周期内求解优化问题，得到最优的速度指令，并应用于机器人。具体步骤包括：

   • 预测模型的实现：
     基于前述机器人动力学模型，构建离散时间预测模型，用于预测未来 $N$ 个时刻的状态。

   • 优化问题的构建：
     根据预测模型和路径跟踪目标，建立优化问题的目标函数和约束条件。

   • 求解器的配置：
     选择合适的非线性优化求解器（如SQP或内点法），调整求解器参数以满足实时性需求。

   • 控制指令的应用：
     从优化结果中提取最优的线速度 $v(k)$ 和角速度 $\omega (k)$，并将其作为当前的控制指令应用于机器人。

4. 仿真与验证

   通过仿真环境验证非线性MPC的路径跟踪精度和响应速度，并在实际机器人平台上进行测试，确保控制策略的有效性和鲁棒性。验证内容包括：

   • 路径跟踪精度：
     机器人能够准确地沿预定路径行驶，位置误差保持在可接受范围内。

   • 响应速度：
     当路径发生变化或遇到障碍物时，控制器能够迅速调整控制输入，使机器人及时响应。

   • 鲁棒性：
     在面对外部扰动（如地面不平、负载变化）时，MPC控制器仍能保持稳定的控制性能。

   • 能耗优化：
     控制策略不仅关注路径跟踪，还优化了机器人的能耗，使其在完成任务的同时延长使用寿命。

   公式推导与解释：

   通过对机器人动力学模型的详细分析和仿真测试，可以验证非线性MPC方法在实际应用中的有效性。仿真结果通常包括位置轨迹、控制输入变化和系统响应时间等指标，这些数据有助于评估和优化控制策略。

教学方法：通过详细的数学推导和实际案例的深入分析，帮助学生理解非线性MPC的核心原理和应用。课堂上结合理论讲授与MATLAB/Simulink仿真实验，使学生能够掌握非线性系统建模、优化算法的实现以及实际控制问题的解决方案。鼓励学生参与项目实践，提升其在复杂控制系统中的分析与设计能力。

声明

本文档为本人学习模型预测控制方法的笔记，部分内容由AI辅助，仅供学习交流使用，真实性请以权威资料为准。