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控制理论
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Leweslyh
我是个好人
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笔记-先进PID控制MATLAB仿真
看看书,记记笔记,刘金琨老师的《先进PID控制MATLAB仿真》,虽然内容比较粗糙,但非常容易上手。原创 2021-04-15 13:55:34 · 1695 阅读 · 0 评论 -
笔记(待续)-基于梯度下降法的RBF神经网络控制
在离散神经网络控制系统中,常采用梯度下降法实现神经网络权值的学习。一、基于RBF神经网络的监督控制基于RBF神经网络的监督控制:初始阶段采用PD反馈控制,然后过渡到神经网络控制。在控制过程中,如果出现较大的误差,则PD控制起主导作用,神经网络控制起调节作用。图1:基于RBF神经网络的监督控制系统框图 总的控制输入为u(k)=un(k)+up(k)u(k) = u_n(k) + u_p(k)u(k)=un(k)+up(k),误差指标为 (有点儿费解):E(k)=12(un(k)−u(k))2原创 2021-04-13 11:35:16 · 3387 阅读 · 2 评论 -
笔记(待续)-最优控制理论2
在满足系统方程的约束条件下,在容许控制域中确定一个最优控制律,使得系统状态从已知初态转移到要求的目标集,并使性能指标达到极值。原创 2021-03-24 16:32:45 · 1299 阅读 · 0 评论 -
笔记-基于Lie群SE(3)的航天器姿轨一体化建模方法
航天器姿态和轨道运动一体化建模方法有:传统的姿轨独立建模方法、基于对偶四元数的建模方法、基于Lie群SE(3)的建模方法。这篇笔记主要针对Lie群SE(3)的航天器姿轨一体化建模方法。原创 2021-03-18 21:25:49 · 1436 阅读 · 0 评论 -
笔记-神经网络滑模控制设计方法
针对MIMO模型,常规控制器的设计方法一般要求建立最小相位系统的结构和精确的数学模型,在许多情况下模型参数还要求精确已知。神经网络可以通过前向或反向的动态行为在线学习复杂模型,通过适应环境的变化设计自适应MIMO控制器。从理论上讲,一个基于神经网络的控制系统的设计相对简单,因为它不要求有关该模型的任何先验知识。原创 2021-03-15 21:03:23 · 6100 阅读 · 2 评论 -
笔记(待续)-万能逼近原理
介绍什么是万能逼近原理,并应用于多项式逼近、神经网络逼近和模糊逼近等。原创 2021-03-11 12:20:47 · 2669 阅读 · 2 评论 -
笔记(待续)-T-S模糊系统
T-S模糊模型是复杂非线性系统模糊建模中的一种典型的模糊动态模型,由Takagi 和Sugeno 于1985 年提出,其主要特点:前提部依据系统输入、输出间是否存在局部线性关系来进行划分,结论部由多项式线性方程来表达,从而构成各条规则间的线性组合,使非线性系统的全局输出具有良好的线性描述特性。原创 2021-03-10 22:11:58 · 15238 阅读 · 2 评论 -
笔记-Itô型随机Markov跳变系统相关的稳定性理论
Itô型随机Markov跳变系统相关的稳定性理论定义1: 对于一个正定函数V(x(t),ηt,t)V(x(t), \eta_t, t)V(x(t),ηt,t),其Markovian无穷小算子 L\mathcal{L}L 定义为:LV(x(t),ηt,t)=limΔ→01Δ[E{V(x(t),ηt,t)∣x(t−),ηt−,t−}−V(x(t−),ηt−,t−)](2)\mathcal{L} V(x(t), \eta_t, t) = \lim_{\Delta \rightarrow 0} \frac原创 2021-03-01 22:32:41 · 1017 阅读 · 0 评论 -
基础-Lyapunov稳定性相关的理论
Lyapunov稳定性相关的理论稳定性:渐进稳定性:指数稳定性:一致稳定性:全局稳定性:原创 2021-02-28 21:39:37 · 5893 阅读 · 1 评论