发那科机器人与西门子1200PLC进行PROFINET通讯，使用组信号接收不到信号

发那科机器人与西门子1200PLC进行PROFINET通讯，使用组信号接收不到信号

通讯表如下

问题原因：

组信号配置地址错误。

机器人点位配置如下图：

具体解释如下：

从上面两张图可以看到，DI9的点位分配到了第49位，那么现在配置的组信号第1位是137,；换算为137+49-9=177就是我们要配置组信号的开始点位。

解决办法：

更改开始点位后就能正常收发数据了。

注意：当前使用的是16位一个字来传递数据，西门子PLC与发那科机器人通讯交互一个字需要进行高低字节转换！