ROS-虚拟机Ubuntu中安装ros系统

0、引用文件

• ros系统的官网
• 哔哩哔哩的课进视频的《『ROS 入门 （一）』什么是ROS？| 虚拟机安装配置 | ROS安装 》

1、设置ubuntu的环境配置

• 1、首先需要进行联网，需要联网、需要联网。重要的事情说三遍。
• 2、按下win键，输入soft，点击SoftWare & Updates
  
• 3、点击Ubuntu Software，勾选里面的前四个选项（main、universe、restricted、multiverse），然后在 Download from中选择other滑动找到China中的阿里云，然后点击choose server，之后会出现弹窗输入密码。
  
• 4、点击close之后弹出窗口，看内容需要进行联网之间开始没有联网的小伙伴需要重新开始弄了，确认联网后选择reload，之后稍等会自动退出。
  

2、 添加ROS下载源和下载密钥

• 1、ctrl+alt+t打开终端，更换清华的下载源，复制下面的指令，在ubunt中终端上按ctrl+shift+v进行粘贴或者右键粘贴。按下回车，输入密码。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 2、下面提供中科大的源，安装上面的自动跳过。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 3、添加ros秘钥，复制下面的指令，在ubunt中终端上按ctrl+shift+v进行粘贴或者右键粘贴。按下回车。
  出现imported：1即为成功

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、安装ROS系统

• 1、必须联网，首先更新一下源，更新系统。执行下面命令。更新中间需要同意是否继续，输入y按回车。

sudo apt update && sudo apt-get upgrade

正常如下图：出现errror的、不能连接的检查网络，或者更换好的网络。
- 2、安装ros系统，执行下面的指令，其中的melodic是根据ubuntu的版本不同而不同，20的是n开头，他是按照字母表排的。同样下载东西确保网络稳定速度快。否则可能出现中断情况。还有一种情况是ubuntn会出现息屏的情况导致停止下载。如果你能一直瞪着的就当我没说。（设置通过win键之后可以搜索打开，设置系统息屏的如图）

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

安装时候出现错误：

重复执行上面的语句。直到会出现下面出现绿色的进度条。达到100就可以了
最后结果如图：其中发现三个包没有升级，分别是指向的三个，对安装ros没有影响。

4、配置ROS

4.1、需要执行sudo rosdep init

• 问题：出现sudo: rosdep: command not found，无法找到指令
• 解决办法：执行下面指令

sudo apt install python-rosdep

• 问题：出现ERROR: cannot download default sources list from:
  https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
  Website may be down.无法访问该网站。
• 解决办法：
  1、在ubuntu中打开https://www.ipaddress.com/网站：
  
  2、输入栏中放大镜前面输入raw.githubusercontent.com地址：
  
  3、查看下面的地址：
  
  4、打开/etc下面的hosts的文件并修改，在文件末尾依次增加ip + raw.githubusercontent.com，更换ip后尝试rosdep init
  打开文件方便更改地址。更改地址后保存ctrl+s或者又上方save。

sudo gedit /etc/hosts

5、作者亲测可用，修改完成后如图：

 sudo rosdep init
Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run

	rosdep update

4.2、执行rosdep update

• 问题：reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
  ERROR: error loading sources list:
  (‘The read operation timed out’,)
  超时无法连接。
• 解决办法1：直接到对应网址保存所需要的文件到/etc/ros/rosdep
• 文件的链接：https://pan.baidu.com/s/1ff0bsxZqABpbyWv1JAZ76w。提取码：yyds。下载之后，直接将需要的文件拖入ubuntu中
  - 之后将桌面的文件移动到/etc/ros/rosdep下，首先打开/etc/ros/rosdep路径执行命令sudo mv /home/ubuntu/Desktop/*.yaml ./
  此时就可以完成了update操作了
• 解决办法2：查看链接

4.3、ROS环境配置

4.3.1ROS的环境配置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

• ROS的环境配置，使得你每次打开一个新的终端，ROS的环境变量都能够自动配置好，也就是添加到bash会话中，因为命令 source /opt/ros/kinetic/setup.bash 只在当前终端有作用，即具有单一时效性，要想每次新开一个终端都不用重新配置环境，就用echo语句将命令添加到bash会话中。

4.3.2安装rosinstall 和其他依赖

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential 

5、测试ROS

• 首先启动ROS，输入代码运行roscore：

$ roscore

• 在终端重新打开一个新的终端并输入

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

• 再在终端重新打开一个新的终端标签（ctrl+shift+t）并输入

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这是你会看到弹出一个窗口，并有一只小海龟，通过键盘上的上下左右键（注意按上下左右键是，鼠标箭头必须在最后一个终端内，否则无法控制）可以控制小乌龟的运动。这表明你的ROS以及成功安装并正常运行
如图

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