ROS学习记录(一)
ROS安装及环境配置
ROS学习一直断断续续,这次重新捡起来,认真记录自己的学习过程。目前主要在看书籍《ROS机器人编程原理与应用》机械工业出版社,视频学习慕课《机器人操作系统入门》,网站学习http://wiki.ros.org/cn/,博客主要看古月居大神的。
安装ROS系统
这个我之前已经配配置好了,这里仅做记录。
- 安装Ubuntu16.04
Ubuntu16.04的安装包是前辈给我的,直接在虚拟机中运行安装,网上相关资源应该挺多。 - 安装ROS系统
2.1 添加sources.list
配置电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。“restricted”,“universe”and“multiverse”可以在界面软件更新那里进行设置,建议修改“download from”为清华的源,速度相对快一些。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.2 添加keys
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
2.3 安装ROS
养成习惯,每次安装前都要先update
sudo apt-get update
之后进行安装,Ubuntu16.04适用ROS的kinetic版本,该版本有四种安装形式,图省事可以安装桌面完整版,自己慢慢整可以安装基础版
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
(桌面完整版)
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
(基础版)
2.4 初始化rosdep
安装完成后初始化rosdep,如果在安装之前去初始化rosdep,终端是没有反应的。
sudo rosdep init
rosdep update
2.5 设置环境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
2.6 安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall
基本上以上步骤做完,ROS的安装就完成了
2.7 安装测试
打开一个新的终端,执行roscore,如果没有出现错误,就说明安装成功。
目前我所学习到的即,运用ros前,必须单独打开一个终端运行roscore。 - 创建ROS工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
创建目录
cd ~/catkin_ws/
进入目录中,确保有src目录
catkin_make
编译
以上都是常规操作,特别的,为了让ros系统发现新工作空间,需要设置一下环境变量,这样ros系统才能找到以后创建的包文件。
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
为了避免每次打开终端都要执行上面的代码,我们可以将上面的语句添加到.bashr中。
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
但是请勿重复添加,之前我就有重复添加导致终端打开后先报错误码。
这周重新温习之前学过的东西,进度较慢,下周我会继续加油!