ROS学习记录（一）

ROS学习记录（一）

ROS安装及环境配置

ROS学习一直断断续续，这次重新捡起来，认真记录自己的学习过程。目前主要在看书籍《ROS机器人编程原理与应用》机械工业出版社，视频学习慕课《机器人操作系统入门》，网站学习http://wiki.ros.org/cn/，博客主要看古月居大神的。

安装ROS系统

这个我之前已经配配置好了，这里仅做记录。

1. 安装Ubuntu16.04
   Ubuntu16.04的安装包是前辈给我的，直接在虚拟机中运行安装，网上相关资源应该挺多。
2. 安装ROS系统
   2.1 添加sources.list
   配置电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。“restricted”,“universe”and“multiverse”可以在界面软件更新那里进行设置，建议修改“download from”为清华的源，速度相对快一些。
   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   2.2 添加keys
   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   2.3 安装ROS
   养成习惯，每次安装前都要先update
   sudo apt-get update
   之后进行安装，Ubuntu16.04适用ROS的kinetic版本，该版本有四种安装形式，图省事可以安装桌面完整版，自己慢慢整可以安装基础版
   sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full(桌面完整版)
   sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base（基础版）
   2.4 初始化rosdep
   安装完成后初始化rosdep，如果在安装之前去初始化rosdep，终端是没有反应的。
   sudo rosdep init
rosdep update
   2.5 设置环境
   echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
   2.6 安装rosinstall
   sudo apt-get install python-rosinstall
   基本上以上步骤做完，ROS的安装就完成了
   2.7 安装测试
   打开一个新的终端，执行roscore,如果没有出现错误，就说明安装成功。
   目前我所学习到的即，运用ros前，必须单独打开一个终端运行roscore。
3. 创建ROS工作空间
   mkdir -p ~/catkin_ws/src 创建目录
   cd ~/catkin_ws/进入目录中，确保有src目录
   catkin_make编译
   以上都是常规操作，特别的，为了让ros系统发现新工作空间，需要设置一下环境变量，这样ros系统才能找到以后创建的包文件。
   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 为了避免每次打开终端都要执行上面的代码，我们可以将上面的语句添加到.bashr中。
   echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 但是请勿重复添加，之前我就有重复添加导致终端打开后先报错误码。
   这周重新温习之前学过的东西，进度较慢，下周我会继续加油！