SharedPlan模型

SharedPlan模型的定义和背景

SharedPlan模型是一种用于协作规划的通用理论，旨在支持多级动作分解层次结构中的协作支持。该模型由Grosz和Kraus在1996年提出，基于Bratman和Pollack的心理状态观点，强调计划不仅包括如何行动的知识，还包括行动的意图。SharedPlan模型的核心在于通过共享计划来协调多个代理的行为，确保协作过程的一致性和有效性。

定义

SharedPlan模型定义了以下关键概念：

1. Full Shared Plan（完整共享计划） ：这是多个完整个人计划的协作对应关系，包含所有个人计划中的动作。
2. Partial Shared Plan（部分共享计划） ：这是多个部分个人计划的协作对应关系，代理可能只有一部分完整的计划。
3. Meta-plan（元计划） ：用于描述如何实现某个动作的计划。

背景

SharedPlan模型的背景可以追溯到1990年代初，当时的研究者们开始探索如何通过计算机模拟和协作建模来解决复杂问题。例如，Shared Vision Planning（SVP）结合了传统的水资源规划方法、公众参与和协作计算机建模，以避免水资源管理中的争议。这种协作规划方法强调利益相关者的广泛参与和模型的透明度，以确保决策过程的公正性和有效性。

应用

SharedPlan模型在多个领域得到了应用，包括：

1. ​机器人和多智能体系统​：用于协调多个代理的行为，特别是在时间约束和环境变化的情况下。
2. ​商业培训和模拟系统​：用于模拟复杂的群体训练任务，如联合部队训练。
3. ​水资源管理​：通过SVP工具帮助避免水资源管理中的争议。

特点

1. ​多级动作分解​：SharedPlan模型支持多级动作分解，允许代理逐步细化和执行计划。
2. ​意图和信念​：模型强调代理之间的意图和信念的一致性，确保协作过程的透明度和可预测性。
3. ​时间约束​：通过时序推理机制，确保计划在时间约束下的一致性和有效性。

结论

SharedPlan模型提供了一种有效的框架，用于设计和实现协作系统。通过共享计划，代理可以协调其行为，确保协作过程的一致性和有效性。这一模型在多个领域得到了广泛应用，特别是在需要高度协调和时间敏感的任务中。

SharedPlan模型的核心功能与应用场景

SharedPlan模型的核心功能与应用场景如下：

核心功能

1. ​分布式规划​：SharedPlan模型能够处理环境变化&