相机标定（六）—— 张正友标定法

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分类专栏： 自动驾驶感知算法 文章标签： 计算机视觉 机器学习 opencv
于 2021-12-19 11:02:22 首次发布
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相机标定

一、相机标定的目的

我们首先要明白两个问题：1、相机是如何成像的？2、相机标定的目的是什么？

1. 相机的成像过程

相机成像系统中，共包含四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。

这四个坐标系之间的转化关系为：

其中， ( U , V ,

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张正友标定法—图片
03-23
用于张正友标定法的matlab工具箱
张正友相机标定论文（原文）
04-19
A_flexible_new_technique_for_camera_calibration1
【相机与图像】2. 相机内外参的标定的代码示例
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magic_ll的博客
08-12 596
3D的点的生成：在每张图片上，共存在11*8个角点存在。每张图存在自己的世界坐标系，是以右上角（长边为底边）为3D坐标原点，所以在代码中需要生成一个shape=(11*8,3) 的numpy数组。存放着世界坐标系中的棋盘格点,例如(0,0,0), (1,0,0), (2,0,0) …使用将要标定的摄像头，以不同的角度采集棋盘格，要保证视野内出现完整的棋盘格。图片上的2D角点检测：该工作在opencv提供了对应的api直接调用即可，对应api为。摄像头捕获的用于标定的图片。2 摄像头外参的标定。
ml-1-3-线性代数回顾(Linear Algebra Review)
大数据精读周刊
10-17 838
文章目录线性代数回顾(Linear Algebra Review)加法和标量乘法矩阵向量乘法矩阵乘法的性质逆、转置 线性代数回顾(Linear Algebra Review) A [ij] 指第i行，第 j列的元素。 加法和标量乘法 A + B =B + A (A +B)+C=A+(B+C) 矩阵向量乘法 矩阵乘法的性质 矩阵的乘法不满足交换律：A×B≠B×A 矩阵的乘法满足结合律。即：A×（B×C）=（A×B）×C 单位矩阵：在矩阵的乘法中，有一种矩阵起着特殊的作用，如同数的乘法中的
张正友相机标定法
11-13
”张正友标定”是指张正友教授1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法[1]。文中提出的方法介于传统标定法和自标定法之间，但克服了传统标定法需要的高精度标定物的缺点，而仅需使用一个打印出来的棋盘格就可以。同时也相对于自标定而言，提高了精度，便于操作。因此张氏标定法被广泛应用于计算机视觉方面。
（三）张正友标定法 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】
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三、致敬“张正友标定” 此处“张正友标定”又称“张氏标定”，是指张正友教授于1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法。张氏标定法已经作为工具箱或封装好的函数被广泛应用。张氏标定的原文为“A Flexible New Technique forCamera Calibration”。此文中所提到的方法，为相机标定提供了很大便利，并且具有很高的精度。从此标定可以不需要特殊的标定物，只需要一张打印
【三维重建】相机标定：张正友标定法
dahei_zy的博客
01-06 8459
上文介绍了相机成像原理和各个坐标系之间的转换关系，并建立了三维到二维的理想化模型，表示出了相机的内、外参数矩阵。并且对于现实情况，介绍了相机透镜可能会存在畸变相机的畸变参数。本文主要就是解决相机标定的问题，用到的方法为：张友正标定法。下面是文章原文与翻译文献。张氏标定法使用二维方格组成的标定板进行标定，采集标定板不同位姿图片，提取图片中角点像素坐标，通过单应矩阵计算出相机的内外参数初始值，利用非线性最小二乘法估计畸变系数，最后使用极大似然估计法优化参数。该方法操作简单，而且精度较高，可以满足大部分场合。
标定方法——张正友标定法
m0_58026943的博客
04-06 3万+
标定 标定是联系世界坐标与像素坐标的环节，目的是求出相机和投影仪的内外参数，对于3D成像来说至关重要 张正友标定法 通过各种方法的对比，为了方便，我们采用的是张正友标定。我们主要对张正友标定法的原理进行介绍，文章后面后面也会给大家介绍一个张正友标定的matlab包，它以及具体使用的视频。张正友标定是基于2D平面靶标的相机标定，实验中对平面棋盘格进行多角度拍摄后，将所得图片输入计算即可实现相机标定，具有较强的实验可行性。 张正友标定原理介绍 要想进一步了解张正友标定法，首先需学习一个最基本的思想
张正友标定法
weixin_45867259的博客
08-14 719
比如点的位置偏差几个像素，甚至出现特征点对误匹配的现象，如果只使用4个点对来计算单应矩阵，那会出现很大的误差。由于单应矩阵H包含了||H||=1约束，因此根据上图的线性方程组，8自由度的H我们至少需要4对对应的点才能计算出单应矩阵。这也回答了前面图像校正中提到的为何至少需要4个点对的根本原因。在一定的摄像机模型下、基于特定的实验条件如形状、尺寸、已知参照物，进行图像处理，数学变换、技术方法，求取内外参数。包括利用最优化算法的标定方法，利用摄像机变换矩阵的标定方法、进一步考虑畸变补偿的两步法、张正友标定法。
相机标定——基于张正友标定标定法与MFC的单目相机标定
11-29
总之，"相机标定——基于张正友标定法与MFC的单目相机标定"项目是将理论知识与实践相结合的一个典范，它展示了如何使用先进的图像处理技术与用户友好的界面设计来解决实际问题。通过研究和实现这样的项目，我们不仅...
张正友相机标定Opencv实现（完整程序+棋盘图）实例源码
10-26
张正友相机标定Opencv实现，附棋盘图和14张不同角度标定图。 包含完整的工程代码，有详细的注释说明，一键运行。实现了相机标定、输出相机内参、外参、旋转和平移矩阵、标定效果评价、以及使用标定结果对原始棋盘图进行矫正。
张正友相机标定（OpenCV实现）
10-05
使用OpenCV中的calibrateCamera函数进行张正友相机标定，得到相机内参矩阵。
相机标定——使用的张正友
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张正友教授提出的相机标定算法是这一领域内的经典方法，广泛应用于机器人导航、自动驾驶、无人机、增强现实等场景。下面，我们将详细探讨张正友相机标定算法及其在实际应用中的重要性。 首先，我们要理解相机的内在...
张正友标定法——相机参数的标定
weixin_43836818的博客
04-14 5753
张正友标定法也称棋盘格标定法，是指张正友教授1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法。该方法介于传统的标定方法和自标定方法之间，使用简单实用性强，有以下优点： 不需要额外的器材，一张打印的棋盘格即可。 标定简单，相机和标定板可以任意放置。 角点明显，标定的精度高。 1.1 相机的内参矩阵 设P=(X,Y,Z)为场景中的一点，在针孔相机模型中，其要经过以下几个变换，最终变为二维图像上的像点p...
计算机视觉——张正友棋盘格标定法
Zeezhiyi的博客
04-07 9821
文章目录环境前言一、实验原理1.相机标定2.张正友标定法3.步骤二、实验过程1.实验步骤2.结果展示3.分析三、问题和总结 环境 win10，64位，python2.7，编译器：PyCharm 手机型号：oppo R11 前言 我们拍摄的物体都处于三维世界坐标系中，而相机拍摄时镜头看到的是三维相机坐标系，成像时三维相机坐标系向二维图像坐标系转换。不同的镜头成像时的转换矩阵不同，同时可能引入失真，标...
【三维重建】摄像机标定（张正友相机标定法）
holle_world_ldx的博客
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求解摄像机的内、外参数。
机器视觉学习——张正友标定法
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05-10 960
相机标定的过程其实就是获取相机内外参的过程。相机内参一般可以从相机上的数据得知，但在实际使用过程中由于各种因素，相机的内参可能会发生改变，同时相机还存在枕形或桶形畸变，因此在使用相机进行测距时，需要先对相机进行标定获取内外参。目前的主流标定法是张正友标定法。张正友标定法在包含传统相机标定法方法简单、鲁棒性高的优点的情况下，它采用的平面标志物一般为规整的棋盘格或点阵图，这类平面标志物易于制作且成本低。
张正友标定法python
07-28
张正友标定法是一种用于相机参数标定的方法，它是由张正友教授在1998年提出的。这种方法使用单平面棋盘格进行标定，介于传统标定法和自标定法之间，克服了传统标定法需要高精度标定物的缺点。相对于自标定法，张正友标定法提高了标定的精度，并且更容易操作，因此在计算机视觉领域得到了广泛应用。\[1\] 如果你想了解更多关于张正友标定法的内容，可以参考相关的教程和文献，比如《python-OpenCV Tutorial》。这种标定方法的原理是通过拍摄棋盘格，估算出相机的转换矩阵和失真系数，从而实现将三维世界坐标系转换为二维图像坐标系。标定的过程需要知道一些点在三维世界坐标系和二维图像坐标系中的坐标。\[3\] 如果你想使用Python进行张正友标定法的实现，可以参考相关的Python代码和教程。在实验中，你可以按照实验步骤进行操作，并使用Matlab或Python环境进行测试。\[2\] #### 引用[.reference_title] - *1* [python计算机视觉 相机标定--张正友棋盘格标定法](https://blog.csdn.net/m0_47682721/article/details/124696148)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [python计算机视觉编程——张正友的相机平面标定](https://blog.csdn.net/Meteoraki/article/details/105357994)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [python张正友相机标定法的实现](https://blog.csdn.net/qq_42672627/article/details/89288935)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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