自动驾驶感知-车道线系列（一）——车道线基础流程实现

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最近开始接触车道线相关的工作，由于本人之前在这一块没有什么经验，所以找了一个基础版本用python做了一下实现，现在把简单的流程进行一下梳理，分享给大家！

OpenCV的安装

笔者是开始做车道线之后才真正把OpenCV用起来，这里从OpenCV的安装开始讲起：

pip install opencv-python

图片的读取，展示和保存

对于图片的操作，OpenCV有很多现成的函数可以用，非常方便，这也为我们的快速实现提供了条件。
这里把图片的读取，展示和保存的代码列在这里：

• 导入OpenCV

  import cv2
  

• 读取图片，第一个参数为读取的图片名称，第二个是读取的格式，这里是灰度图的格式

  img = cv2.imread('img.jpg', cv2.IMREAD_GRAYSCALE)
  

• 展示图片，第一个参数为展示框的名称，第二个参数是要展示的图片

  cv2.show('image', img)
  

• 注意：这里要展示的图片框会直接闪过，要保留图片框的话需要加以下代码：

  cv2.waitKey(1000)
  

  上面的参数1000为弹出