不使用操作系统实现时间片轮询

不使用操作系统实现时间片轮询

1.MCU的程序结构大致有三类：

1.1 简单的前后台顺序执行程序；
1.2 裸机时间片轮询法；
1.3 搭载操作系统。

2.什么情况下使用裸机时间片轮询法？

随着需求程序越来越复杂，简单的前后台顺序执行程序显得有些吃力、稳定性变差、bug也会增多。这是除了移植复杂的操作系统，还有一种更为轻便的方法来管理MCU的执行逻辑，即裸机时间片轮询法。

3.实现方法：

需要一个定时器中断资源去计时，计时周期如1ms，10ms，100ms，500ms…… 让这个定时器来管理我们的任务，中断程序中查询更新任务标志。然后在主循环中判断有无任务标志，在然后执行相应的任务即可。

4.实现步骤：

4.1 首先对对定时器初始化，我们选用定时器3，定时周期=(71+1)*(999+1)/(9x8M)=1ms。

void TIM3_Init(void)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	// TIM4 clock enable
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

	// 基础设置
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;			//计数值 1000-1 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;    	//预分频,此值+1为分频的除数 7200-1
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;  	//
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; 	//向上计数	
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

	// Timer3中断配置 
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 4;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

	// 使能预装载
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);
	// 预先清除中断位
	TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update); 

	// 允许更新中断
	TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);	

	// 停止TIM3 
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

4.2 然后定义TIM3的中断服务程序。

void TIM3_IRQHandler(void)
{
	static u16 tim_10ms = 0,tim_100ms = 0,tim_500ms = 0,tim_on = 0;
	if ( TIM_GetITStatus(TIM3 , TIM_IT_Update) != RESET ) 
	{	
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3 , TIM_FLAG_Update); 
		if(pro.on_flag == 0)
		{
			if(++ tim_on >= 1500)
			{
				pro.on_flag = 1;
			}
		}
		pro.flag_1ms = 1;
		if(++ tim_10ms >= 10)
		{
			tim_10ms = 0;
			pro.flag_10ms = 1;
		}
		if(++ tim_100ms >= 100)
		{
			tim_100ms = 0;
			pro.flag_100ms = 1;
		}
		if(++ tim_500ms >= 500)
		{
			tim_500ms = 0;
			pro.flag_500ms = 1;
		}
	}		 	
}

4.3 最后在主函数中查询标志位执行对应的代码块。

int main(void)
{
	Delay_10us(100000);//待驱动器供电稳定
	BSP_Init();
	pro.id_num = per_read_idnum(6);
	while(1)
	{
		axle_zero_handle();
		if(pro.axle_zero_flag == 4)
		{
			pro.init_flag = 1;
			break;
		}
		if(pro.flag_10ms)
		{
			pro.flag_10ms = 0;
		  motor_stat_handle(&pro.pwm_out,&pro.motor_dir);
		}
		if(pro.flag_100ms)
		{
			pro.flag_100ms = 0;
			led_cpu_handle();
		}
	}
	dev_xbee_init(&xbee,COM2,115200);
	while(1)
	{
		motor_stop_handle();
		brake_handle();
		axle_feedback_handle();
		xbee_tx_hanle();
		if(pro.flag_500ms)
		{
			pro.flag_500ms = 0;
		}
		if(pro.flag_1s)
		{
			pro.flag_1s = 0;
		}
		if(pro.flag_1ms)
		{
			pro.flag_1ms = 0;
		  dev_xbee_time_proc(&xbee);
		}
		if(pro.flag_10ms)
		{
			pro.flag_10ms = 0;
			motor_handle();
			motor_down_handle();
			motor_stat_handle(&pro.pwm_out,&pro.motor_dir);	
			hit_detection();
		}
		if(pro.flag_100ms)
		{
			pro.flag_100ms = 0;
			led_cpu_handle();
			xbee_rx_hanlde();
		}
	}
}

5 总结

使用裸机时间片轮询法可以提高轻量级程序代码的稳定性和可靠性，实现过程方便快捷。