扫地小车（1）

项目说明

博主学术研究生在读，个人爱好折腾，常以实习方式代替泡实验室，有幸接触公司扫地小车平台，硬件一应俱全，奈何学的较杂，全而不精，摸着石头过河。自知山外有山，且学校资源有限，很多纯属自己见解，若有不妥欢迎指正！
个人研究生阶段主要研究SLAM算法，主要二维、三维激光，对视觉SLAM亦有所了解。

硬件开发

基于ROS系统 ，串口读取数据并处理，最后以ROS消息形式发布。多讲连接获取数据时的问题，具体传感器算法还需要多看看论文撸撸代码。

• 1. 三维激光 ；
• 2. GPS；
• 3. 编码器读取里程计；
• 4. 相机 ；
• 5. IMU ；
• 6. 超声波雷达；
• 7. 毫米波雷达

SLAM应用

三维激光SLAM开源代码不多，但论文很多，目前三维激光多用于环境三维重建，三维点云用于导航尚不多见，拟使用高程图，自己探究一番。

• 1. blam¹；
• 2. hdl_graph_slam²；
• 3. loam³以及变种lego_loam ；
• 4. mrs_laser_map⁴ ；
• 5. limo ；
• 6.无人驾驶apollo

软件推荐

1. Clion2016
2. Gazebo
3. Roboware

开源代码推荐

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1. blam ↩︎

2. hdl_graph_slam ↩︎

3. loam ↩︎

4. mrs_laser_map ↩︎