项目说明
博主学术研究生在读,个人爱好折腾,常以实习方式代替泡实验室,有幸接触公司扫地小车平台,硬件一应俱全,奈何学的较杂,全而不精,摸着石头过河。自知山外有山,且学校资源有限,很多纯属自己见解,若有不妥欢迎指正!
个人研究生阶段主要研究SLAM算法,主要二维、三维激光,对视觉SLAM亦有所了解。
硬件开发
基于ROS系统 ,串口读取数据并处理,最后以ROS消息形式发布。多讲连接获取数据时的问题,具体传感器算法还需要多看看论文撸撸代码。
- 1. 三维激光 ;
- 2. GPS;
- 3. 编码器读取里程计;
- 4. 相机 ;
- 5. IMU ;
- 6. 超声波雷达;
- 7. 毫米波雷达
SLAM应用
三维激光SLAM开源代码不多,但论文很多,目前三维激光多用于环境三维重建,三维点云用于导航尚不多见,拟使用高程图,自己探究一番。
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