扫地小车（3）

硬件开发

基于ROS系统 ，串口读取数据并处理，最后以ROS消息形式发布。同时记录个人经历和成长。

• 3. 编码器读取里程计；
• 4. USB相机 ；

编码器读取里程计

串口读取编码器脉冲

size_t n = ros_ser.read (buffer,78) ;//根据不同数据包定义，会有不同情况，笔者数据处理较简单，具体情况可参照串口解析程序
memcpy(&left_enc,&buffer[25],4);
memcpy(&right_enc,&buffer[29],4);

通过脉冲数来计算实时Odometry信息并发布

             double dt = (current_time - last_time).toSec();
             ROS_INFO("serial  dt: %d ", dt);           
             //right_enc是现在编码数据，enc_right是之前编码数据，dright、dleft为所取脉冲计数的轮子移动实际距离        
              dright = (right_enc - enc_right)*pi*wheel_diameter/Pulse_ratio;
              dleft = (left_enc - enc_left)*pi*wheel_diameter/Pulse_ratio;

             enc_right = right_enc;//现在脉冲值赋给之前，