自动驾驶SLAM

SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写，中文译作“同时定位与地图构建”。

它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。如果这里的传感器主要为相机，那就称为“视觉SLAM”;激光雷达作为主要传感器，就是激光SLAM

SLAM的目的是解决“定位”与“地图构建”这两个问题。也就是说，一边要估计传感器自身的位置，一边要建立周围环境的模型。那么怎么解决呢？这需要用到传感器的信息。当用相机作为传感器时，我们要做的就是根据一张张连续运动的图像(它们形成了一段视频），从中推断相机的运动，以及周围环境的情况。