高翔【自动驾驶与机器人中的SLAM技术】学习笔记（二）——带着问题的学习；一刷感受；环境搭建

逍遥郎wj

已于 2024-08-23 17:39:51 修改

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分类专栏：高翔书《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》学习笔记文章标签：自动驾驶机器人学习

于 2024-07-16 11:21:34 首次发布

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按照作者在读者寄语中的说法：我们得榨干这本书的知识。

带着问题

为了更好的学习，我们最好带着问题去探索。

第一：核心问题与基础知识

如上图：这本书介绍了SLAM相关的核心问题和基础知识。王谷博士给我们做了梳理：

ESKF
预积分
卡尔曼滤波器
因子图优化
松耦合/紧耦合
激光SLAM
高精定位
......
点云处理

第二：复现与实践

这本书的另一个意义：我们直接读SLAM相关的论文，可能知道大概意思，但是工程实践很难。复现难，但是这本书提供了一个从论文到实现的指引。哪怕我们没有原论文源码，也可以基于其原理，写出自己的SLAM实现。这对大部分人是非常有价值和帮助的。

第三：带着问题去探索：

如何利用IMU产品手册设置IMU运动方程噪声参数
NDT有什么高效直接的实现方法
松耦合/紧耦合的LIO

第四：不只自动驾驶，还可VR、AR

做VR或者AR也要用到SLAM。同样要用：卡尔曼滤波、预积分、子地图、回环检测等技术。

作者自己在github中阐述：

本书大概是您能找到的类似材料中，数学推导和代码实现最为简单的书籍。
在这本书里，您会复现许多激光SLAM中的经典算法和数据结构。
您需要自己推导、实现一个误差状态卡尔曼滤波器(ESKF)，把IMU和GNSS的数据喂给它，看它如何推算自己的状态。
您还会用预积分系统实现一样的功能，然后对比它们的运行方式。
接下来您会实现一遍2D激光SLAM中的常见算法：扫描匹配、似然场、子地图，占据栅格，再用回环检测来构建一个更大的地图。这些都需要您自己来完成。
在激光SLAM中，您也会自己实现一遍Kd树，处理近似最近邻，然后用这个Kd树来实现ICP，点面ICP，讨论它们有什么可以改进的地方。
然后您会实现经典的NDT算法，测试它的配准性能，然后用它来搭建一个激光里程计。它比大部分现有LO快得多。
您也会实现一个点面ICP的激光里程计，它也非常快。它工作的方式类似于Loam，但更简单。
您会想要把IMU系统也放到激光里程计中。我们会实现松耦合和紧耦合的LIO系统。同样地，您需要推导一遍迭代卡尔曼滤波器和预积分图优化。
您需要把上面的系统改成离线运行的，让回环检测运行地充分一些。最后将它做成一个离线的建图系统。
最后，您可以对上述地图进行切分，然后用来做实时定位。
本书的大部分实现都要比类似的算法库简单的多。您可以快速地理解它们的工作方式，不需要面对复杂的接口。
本书会使用非常方便的并发编程。您会发现，本书的实现往往比现有算法更高效。当然这有一部分是历史原因造成的。

一刷的感受：

一：不会，不懂

我说一下读第一遍的感受：好多东西根本不懂。

这时候的做法：分为两个流派：

一个流派：按部就班，就按照这个流程，循序渐进。一点点走上去。
一个流派：直捣黄龙，逢山开路，遇水搭桥。

1、先说第一个流派的：

好处是一步一个脚印，而且每一步都有额外的收获，每一步的收获，都会在以后无限有用。因为技术是一种层层堆叠的东西。你如果就是做技术的，那么静下心来踏踏实实的走上去，非常好。因为代表了无限的可能。因为你基础牢固，内功扎实。你修的是内功。以后想创新想突破都容易。碰到问题，知道如何完善，甚至优化。
问题是慢，而且容易走偏。这里说最优化和矩阵论，是研究生课程，你如果是研究生，修过这个心法，正好，不是事。如果你是本科生，如何自处。重新学习一遍这两门课最少也得两三周。你是学生还好，你如果是工作的人。如何处理。
这两门课其实是非常基础和实用的课程，如果走第一个流派，真心应该研究一下。

2、另一个流派：

碰到不会的再学。他说最优化和矩阵论，那么当碰到读不懂的地方时，直接借助方便的搜索引擎去学习，明确你的学习目标，他说最优化的什么东西。知道专业名词，然后弄明白这个专业名词做什么，找一文读懂专业名词，借助B站这类网站去找课程学习。
（我记得有人分享过：如何快速学习一个行业：找20个这个行业最高频的专业词汇，无论是与人沟通还是搜索，还是看视频课，弄懂他们之后，这个行业你就入门了）
逢山开路，遇水搭桥，碰到不会的再去学，这样有目的的去学习，把有限的精力，集中在你的目标上。
不足就是创新不足，后劲不足。但也要看你具体要做啥。你的目标大小。目标就是搞懂，就别整其他没用的。