carla创建地图（一）官方python创建地图

一、通过python导入xodr文件

python config.py -x=./test.xodr

config.py是carla自带的python例程，可以更改地图、天气等参数

二、通过python导入osm文件

1、osm转换xodr
这也是用的carla自带的转换程序，其实这是一个挺实用的工具，osm文件都可以通过这个转换成xodr

import glob
import os
import sys

try:
    sys.path.append(glob.glob('../../carla/dist/carla-*%d.%d-%s.egg' % (
        sys.version_info.major,
        sys.version_info.minor,
        'win-amd64' if os.name == 'nt' else 'linux-x86_64'))[0])
except IndexError:
    pass

import carla

import io
 
# Read the .osm data
with open("DR_USA_Intersection_EP0.osm",encoding='UTF-8') as od_file:
    data = od_file.read()

# # Define the desired settings. In this case, default values.
# settings = carla.Osm2OdrSettings()
# # Set OSM road types to export to OpenDRIVE
# settings.set_osm_way_types(["motorway", "motorway_link", "trunk", "trunk_link", "primary", "primary_link", "secondary", "secondary_link", "tertiary", "tertiary_link", "unclassified", "residential"])
# Convert to .xodr
xodr_data = carla.Osm2Odr.convert(data)
 
# save opendrive file
f = open("./", 'w')
f.write(xodr_data)
f.close()

2、xodr生成地图

python config.py --osm-path=./opendrive/map.osm

三、TruevisionDesigner

这个软件是官方推荐的，用以代替付费的roadrunner。但是，说实话这个东西极其难用，官网说明很少，功能很少，还很卡。
完全不推荐，就当它不存在吧。