【雕爷学编程】MicroPython手册之 OpenMV Cam 工业自动化

MicroPython是为了在嵌入式系统中运行Python 3编程语言而设计的轻量级版本解释器。与常规Python相比，MicroPython解释器体积小(仅100KB左右)，通过编译成二进制Executable文件运行，执行效率较高。它使用了轻量级的垃圾回收机制并移除了大部分Python标准库，以适应资源限制的微控制器。

MicroPython主要特点包括:
1、语法和功能与标准Python兼容,易学易用。支持Python大多数核心语法。
2、对硬件直接访问和控制,像Arduino一样控制GPIO、I2C、SPI等。
3、强大的模块系统,提供文件系统、网络、图形界面等功能。
4、支持交叉编译生成高效的原生代码,速度比解释器快10-100倍。
5、代码量少,内存占用小,适合运行在MCU和内存小的开发板上。
6、开源许可,免费使用。Shell交互环境为开发测试提供便利。
7、内置I/O驱动支持大量微控制器平台，如ESP8266、ESP32、STM32、micro:bit、掌控板和PyBoard等。有活跃的社区。

MicroPython的应用场景包括:
1、为嵌入式产品快速构建原型和用户交互。
2、制作一些小型的可 programmable 硬件项目。
3、作为教育工具,帮助初学者学习Python和物联网编程。
4、构建智能设备固件,实现高级控制和云连接。
5、各种微控制器应用如物联网、嵌入式智能、机器人等。

使用MicroPython需要注意:
1、内存和Flash空间有限。
2、解释执行效率不如C语言。
3、部分库函数与标准版有差异。
4、针对平台优化语法,订正与标准Python的差异。
5、合理使用内存资源,避免频繁分配大内存块。
6、利用原生代码提升速度关键部位的性能。
7、适当使用抽象来封装底层硬件操作。

总体来说,MicroPython让Python进入了微控制器领域，是一项重要的创新，既降低了编程门槛，又提供了良好的硬件控制能力。非常适合各类物联网和智能硬件的开发。

OpenMV Cam 是一款小型、低功耗的微控制器板，可以让你在现实世界中使用机器视觉轻松实现应用程序。你可以使用高级 Python 脚本（由 MicroPython 操作系统提供）而不是 C/C++ 对 OpenMV Cam 进行编程。OpenMV Cam 的技术参数包括以下几个方面：

1、处理器：OpenMV Cam H7 Plus 使用 STM32H743II ARM Cortex M7 处理器，运行频率为 480 MHz，具有 32MB SDRAM + 1MB SRAM 和 32 MB 外部闪存 + 2 MB 内部闪存。OpenMV Cam M4 V2 使用 STM32F427VG ARM Cortex M4 处理器，运行频率为 180 MHz，具有 256KB RAM 和 1 MB 闪存。
2、图像传感器：OpenMV Cam H7 Plus 和 OpenMV Cam M4 V2 都使用 OV7725 图像传感器，能够在分辨率高于 320x240 时以 75 FPS 拍摄 320x240 8 位灰度图像或 320x240 16 位 RGB565 图像，在分辨率低于 320x240 时能够以 150 FPS 拍摄。
3、I/O 接口：OpenMV Cam H7 Plus 和 OpenMV Cam M4 V2 都具有以下 I/O 接口：
（1）全速 USB (12Mbs) 接口，连接到电脑。当插入 OpenMV Cam 后，你的电脑会出现一个虚拟 COM 端口和一个“U盘”。
（2）μSD 卡槽能够进行 100Mbs 读/写，使你的 OpenMV Cam 能够录制视频，并把机器视觉的素材从 μSD 卡提取出来。
（3）SPI 总线的运行速度高达 54Mbs，使你可以简单地把图像流数据传给 LCD 扩展板、WiFi 扩展板，或者其他控制器。
（4）I2C 总线（高达 1Mb/s）、CAN 总线（高达 1Mb/s）和异步串行总线（TX/RX，高达 7.5Mb/s），用于与其他控制器或传感器连接。
（5）一个 12 位 ADC 和一个 12 位 DAC。
（6）所有 I/O 引脚上都有中断和 PWM（板上有 9 或者10个 I/O 引脚）。
4、LED：OpenMV Cam H7 Plus 和 OpenMV Cam M4 V2 都配备了一个 RGB LED（三色）和两个高亮的 850nm IR LED（红外）。
5、镜头：OpenMV Cam H7 Plus 和 OpenMV Cam M4 V2 都配备了标准 M12 镜头接口和一个默认的 2.8 毫米镜头。如果你想在 OpenMV Cam 上使用更专业的镜头，你可以轻松购买并自行安装。

MicroPython的OpenMV Cam可以应用于工业自动化领域，下面将以专业的视角，详细解释其主要特点、应用场景以及需要注意的事项。

主要特点：

实时图像处理：OpenMV Cam具备实时图像处理能力，可以采集工业场景中的图像数据，并进行高效处理。它支持实时的图像采集、预处理和分析，以满足工业自动化应用对实时性和高效性的需求。

多种接口和通信能力：OpenMV Cam提供了丰富的接口和通信能力，可以与其他工业设备进行数据交互和通信。它支持串口、I2C、SPI等通信协议，可与传感器、执行器等设备进行连接，实现对工业系统的控制和监测。

灵活的编程和扩展性：OpenMV Cam采用MicroPython编程语言，具有简洁易懂的语法和丰富的库函数。它提供了丰富的API和功能模块，方便开发者进行图像处理、机器学习等算法的开发和扩展，以满足不同工业自动化应用的需求。

应用场景：

视觉检测和质量控制：OpenMV Cam可以应用于工业生产线上的视觉检测和质量控制任务。通过实时采集和处理图像数据，可以进行产品缺陷检测、尺寸测量、颜色识别等工作，提高生产线的自动化水平和生产质量。

机器人导航和定位：OpenMV Cam可以用于工业机器人的导航和定位。通过实时分析环境中的图像数据，可以实现机器人的自主导航、障碍物检测和定位任务，提高机器人的工作效率和安全性。

数据监测和分析：OpenMV Cam可以用于工业系统的数据监测和分析。它可以实时采集传感器数据、图像数据等，并进行实时分析和处理，提供工业系统的状态监测、故障诊断和预测分析等功能，帮助优化生产过程和设备维护。

需要注意的事项：

环境适应性：工业自动化环境通常存在噪声、光照变化等问题，因此在使用OpenMV Cam进行工业自动化时，需要考虑环境适应性。合理选择摄像头、调整采集参数和图像处理算法，以适应不同工业环境的需求。

安全性和稳定性：工业自动化应用对安全性和稳定性要求较高。在使用OpenMV Cam时，需要保证其稳定运行、数据传输的可靠性，并采取必要的安全措施，以确保工业自动化系统的正常运行和数据的安全性。

系统集成和兼容性：OpenMV Cam作为一款嵌入式设备，需与其他工业设备进行集成。在选择和使用OpenMV Cam时，需要考虑其与其他设备的兼容性，确保顺利实现工业自动化系统的集成和协同工作。

总结来说，MicroPython的OpenMV Cam在工业自动化领域具有实时图像处理、多种接口和通信能力，以及灵活的编程和扩展性等主要特点。应用场景包括视觉检测和质量控制、机器人导航和定位，以及数据监测和分析等领域。在使用时需要注意环境适应性、安全性和稳定性，以及系统集成和兼容性等因素。

案例1：使用OpenMV Cam进行颜色检测

解析：在这个案例中，我们使用OpenMV Cam来检测特定颜色的物体。首先，我们需要导入pyb模块，然后初始化摄像头对象。接着，我们循环捕获图像帧，并使用颜色过滤算法（如HSV颜色空间）来检测特定颜色的物体。最后，我们将检测到的物体绘制在图像上。

import sensor, image, time

# 初始化摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)

# 定义颜色过滤函数
def color_filter(img):
    hsv = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_RGB2HSV)
    lower_red = np.array([0, 50, 50])
    upper_red = np.array([10, 255, 255])
    mask = cv2.inRange(hsv, lower_red, upper_red)
    return mask

# 主循环
while True:
    img = sensor.snapshot()
    mask = color_filter(img)
    # 在图像上绘制检测到的物体
    cv2.bitwise_and(img, img, mask=mask)
    cv2.imshow('color detection', img)
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break

要点解读：在这个案例中，我们使用了颜色过滤算法来进行颜色检测。颜色过滤算法是一种基于颜色空间的颜色检测方法，它通过提取图像中的颜色特征来检测目标物体。我们还使用了OpenMV Cam的snapshot()函数来捕获图像帧，并使用cv2.bitwise_and()函数在图像上绘制检测到的物体。

案例2：使用OpenMV Cam进行条形码识别

解析：在这个案例中，我们使用OpenMV Cam来识别条形码。首先，我们需要导入pyb模块，然后初始化摄像头对象。接着，我们循环捕获图像帧，并使用条形码识别库（如zbar）来识别条形码。最后，我们将识别到的条形码信息显示在图像上。

import sensor, image, time
from pyb import UART
from pyb import zbar

# 初始化摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)

# 初始化串口通信
uart = UART(3, 9600)

# 主循环
while True:
    img = sensor.snapshot()
    # 使用zbar库识别条形码
    barcodes = zbar.decode(img.get_buffer())
    for barcode in barcodes:
        # 在图像上绘制识别到的条形码
        cv2.rectangle(img, (barcode.rect.left, barcode.rect.top), (barcode.rect.right, barcode.rect.bottom), (0, 255, 0), 2)
        # 在图像上显示识别到的条形码信息
        cv2.putText(img, barcode.data.decode(), (barcode.rect.left, barcode.rect.top - 10), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 2)
    # 显示图像
    cv2.imshow('barcode recognition', img)
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break
    # 发送识别结果到串口终端
    uart.write(str(barcodes))
    uart.flush()

要点解读：在这个案例中，我们使用了条形码识别库（如zbar）来进行条形码识别。条形码识别库是一种专门用于识别条形码的库，它可以有效地提取图像中的条形码信息。我们还使用了OpenMV Cam的snapshot()函数来捕获图像帧，并使用cv2.rectangle()和cv2.putText()函数在图像上绘制识别到的条形码。此外，我们还使用了UART通信来接收来自串口终端的识别结果。

案例3：使用OpenMV Cam和边缘检测实现传送带上的物品计数

import sensor, image, time  
  
sensor.reset()  
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)  
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)  
sensor.skip_frames(time = 200)  
  
threshold1 = (100, 255)  
threshold2 = (200, 255)  
line_thickness = 2  
  
count = 0  
  
while(True):  
    img = sensor.snapshot()  
    img.canny(threshold1, threshold2)  
    contours = img.find_contours()  
    for contour in contours:  
        if contour.area() > 500:  
            count += 1  
            img.draw_rectangle(contour.rect(), line_thickness, color = (0, 255, 0))  
    print('Count:', count)  
    print(img)

在这个程序中，我们使用了OpenMV Cam和边缘检测实现了传送带上的物品计数功能。首先，我们初始化了摄像头，并将其设置为灰度模式和QVGA分辨率。然后，我们设置了Canny边缘检测的两个阈值和线条粗细。接着，我们定义了一个计数器变量count，并进入了一个循环，不断获取摄像头的图像，对其进行Canny边缘检测，查找轮廓。对于每个轮廓，我们判断其面积是否大于500（可以根据实际物品大小进行调整），如果是，则将计数器加1，并在图像上绘制一个绿色矩形框。最后，我们将计数器的值和图像打印出来。

案例4：使用OpenMV Cam和模板匹配实现机械手臂的定位控制

import sensor, image, time, machine  
  
sensor.reset()  
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)  
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)  
sensor.skip_frames(time = 200)  
  
template = image.load('arm_template.jpg')  
threshold = 0.8  
line_thickness = 2  
  
pwm = machine.PWM(machine.Pin(5), freq=50)  # 控制机械手臂的PWM信号引脚为GPIO 5  
pwm.duty(512)  # 初始占空比为50%  
  
while(True):  
    img = sensor.snapshot()  
    result = img.find_template(template, threshold)  
    if result:  
        x, y = result.center()  # 获取匹配结果的中心坐标  
        if x < 240:  # 根据中心坐标判断机械手臂应该向左还是向右移动  
            pwm.duty(256)  # 占空比减小，机械手臂向左移动  
        else:  
            pwm.duty(768)  # 占空比增大，机械手臂向右移动  
        img.draw_rectangle(result.rect(), line_thickness, color = (0, 255, 0))  # 在图像上绘制匹配结果的矩形框  
    else:  
        pwm.duty(512)  # 如果未找到匹配结果，则恢复初始占空比  
    print(img)

在这个程序中，我们使用了OpenMV Cam和模板匹配实现了机械手臂的定位控制功能。首先，我们初始化了摄像头，并将其设置为灰度模式和QVGA分辨率。然后，我们加载了一个机械手臂的模板图像，并设置了匹配阈值和线条粗细。接着，我们定义了一个PWM对象来控制机械手臂的移动（这里假设控制机械手臂的PWM信号引脚为GPIO 5），并设置初始占空比为50%。进入循环后，我们不断获取摄像头的图像，使用模板匹配查找机械手臂的位置。如果找到了匹配结果，则根据匹配结果的中心坐标判断机械手臂应该向左还是向右移动，并调整PWM信号的占空比。最后，我们在图像上绘制匹配结果的矩形框，并将图像打印出来。需要注意的是，机械手臂的移动范围和速度需要根据实际情况进行调整。

案例5：使用OpenMV Cam和颜色阈值实现液体颜色的检测与分类

import sensor, image, time, machine  
  
sensor.reset()  
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)  
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)  
sensor.skip_frames(time = 200)  
  
red_threshold = (200, 255, 200, 255)  # 红色颜色阈值  
green_threshold = (100, 255, 100, 255)  # 绿色颜色阈值  
blue_threshold = (0, 255, 200, 255)  # 蓝色颜色阈值  
line_thickness = 2  
  
pwm_red = machine.PWM(machine.Pin(2), freq=50)  # 红色液体PWM信号引脚为GPIO 2  
pwm_red.duty(0)  
pwm_green = machine.PWM(machine.Pin(3), freq=50)  # 绿色液体PWM信号引脚为GPIO 3  
pwm_green.duty(0)  
pwm_blue = machine.PWM(machine.Pin(4), freq=50)  # 蓝色液体PWM信号引脚为GPIO 4  
pwm_blue.duty(0)  
  
while(True):  
    img = sensor.snapshot()  
    img.binary([red_threshold, green_threshold, blue_threshold])  # 对图像进行颜色阈值处理  
    contours = img.find_contours()  # 查找轮廓  
    for contour in contours:  
        if contour.color() == (255, 0, 0):  # 判断轮廓颜色是否为红色  
            pwm_red.duty(1024)  # 打开红色液体阀门  
            pwm_green.duty(0)  
            pwm_blue.duty(0)  
        elif contour.color() == (0, 255, 0):  # 判断轮廓颜色是否为绿色  
            pwm_red.duty(0)  
            pwm_green.duty(1024)  # 打开绿色液体阀门  
            pwm_blue.duty(0)  
        elif contour.color() == (0, 0, 255):  # 判断轮廓颜色是否为蓝色  
            pwm_red.duty(0)  
            pwm_green.duty(0)  
            pwm_blue.duty(1024)  # 打开蓝色液体阀门  
        else:  
            pwm_red.duty(0)  
            pwm_green.duty(0)  
            pwm_blue.duty(0)  # 关闭所有液体阀门  
        img.draw_rectangle(contour.rect(), line_thickness, color = contour.color())  # 在图像上绘制轮廓的矩形框  
    print(img)

在这个程序中，我们使用了OpenMV Cam和颜色阈值实现了液体颜色的检测与分类功能。首先，我们初始化了摄像头，并将其设置为RGB模式和QVGA分辨率。然后，我们设置了红色、绿色和蓝色的颜色阈值以及线条粗细。接着，我们定义了三个PWM对象来控制三种不同颜色液体的阀门（这里假设控制红色、绿色和蓝色液体的PWM信号引脚分别为GPIO 2、3、4），并将初始占空比设置为0。进入循环后，我们不断获取摄像头的图像，对其进行颜色阈值处理，并查找轮廓。对于每个轮廓，我们判断其颜色是否为红色、绿色或蓝色，并根据判断结果打开相应的液体阀门（同时关闭其他阀门）。最后，我们在图像上绘制轮廓的矩形框，并将图像打印出来。需要注意的是，液体阀门的具体控制方式和参数需要根据实际情况进行调整。

案例6：检测产品缺陷：

import sensor
import image
import time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)

while True:
    img = sensor.snapshot()

    # 进行图像处理和缺陷检测
    defect_regions = img.find_edges(image.EDGE_CANNY, threshold=(50, 80))
    defect_count = len(defect_regions)

    # 如果检测到缺陷，执行相应操作
    if defect_count > 0:
        print("Detected", defect_count, "defects. Taking action...")

        # 执行相应的工业自动化操作，例如报警、停机等

    print("FPS:", clock.fps())

要点解读：
该程序使用OpenMV Cam的sensor和image模块进行产品缺陷检测。
在示例中，首先对摄像头进行初始化设置，包括像素格式、帧大小等。
在主循环中，使用sensor.snapshot()获取当前图像。
使用img.find_edges(image.EDGE_CANNY, threshold=(50, 80))进行边缘检测，突出产品的边缘。
根据检测到的边缘区域数量，判断是否存在产品缺陷。
如果检测到缺陷，可以执行相应的工业自动化操作，例如报警、停机等。
最后，打印当前帧率（FPS）。

案例7：计数和分类产品：

import sensor
import image
import time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)

product_classes = ["product_A", "product_B", "product_C"]
product_counts = [0, 0, 0]

while True:
    img = sensor.snapshot()

    # 进行产品分类
    product_class = classify_product(img)

    # 根据分类结果更新计数
    if product_class is not None:
        index = product_classes.index(product_class)
        product_counts[index] += 1

    print("Product counts:", product_counts)

    print("FPS:", clock.fps())

要点解读：
该程序使用OpenMV Cam的sensor和image模块进行产品计数和分类。
在示例中，首先对摄像头进行初始化设置，包括像素格式、帧大小等。
在主循环中，使用sensor.snapshot()获取当前图像。
调用classify_product(img)函数对产品进行分类，该函数根据具体情况使用图像处理和机器学习方法进行产品分类。
根据分类结果更新相应产品类别的计数器。
最后，打印产品计数结果和当前帧率（FPS）。

案例8：识别工件位置和姿态：

import sensor
import image
import time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)

while True:
    img = sensor.snapshot()

    # 进行工件位置和姿态识别
    position, orientation = recognize_workpiece(img)

    if position is not None and orientation is not None:
        # 执行相应的工业自动化操作，例如机械臂抓取、定位等
        print("Workpiece position:", position)
        print("Workpiece orientation:", orientation)

    print("FPS:", clock.fps())

要点解读：
该程序使用OpenMV Cam的sensor和image模块进行工件位置和姿态识别。
在示例中，首先对摄像头进行初始化设置，包括像素格式、帧大小等。
在主循环中，使用sensor.snapshot()获取当前图像。
调用recognize_workpiece(img)函数进行工件位置和姿态的识别，该函数根据具体情况使用图像处理和机器学习方法进行识别。
如果成功识别到工件的位置和姿态，可以执行相应的工业自动化操作，例如机械臂抓取、定位等。
最后，打印工件的位置、姿态和当前帧率（FPS）。
这些示例代码展示了在工业自动化中使用MicroPython和OpenMV Cam的一些应用场景。它们可以根据实际需求进行修改和扩展，以满足具体的工业自动化要求。

请注意，以上案例只是为了拓展思路，可能存在错误或不适用的情况。不同的硬件平台、使用场景和MicroPython版本可能会导致不同的使用方法。在实际编程中，您需要根据您的硬件配置和具体需求进行调整，并进行多次实际测试。需要正确连接硬件并了解所使用的传感器和设备的规范和特性非常重要。对于涉及到硬件操作的代码，请确保在使用之前充分了解和确认所使用的引脚和电平等参数的正确性和安全性。