【雕爷学编程】MicroPython手册之 ESP32-CAM 物体抓取机器人

MicroPython是为了在嵌入式系统中运行Python 3编程语言而设计的轻量级版本解释器。与常规Python相比，MicroPython解释器体积小(仅100KB左右)，通过编译成二进制Executable文件运行，执行效率较高。它使用了轻量级的垃圾回收机制并移除了大部分Python标准库，以适应资源限制的微控制器。

MicroPython主要特点包括:
1、语法和功能与标准Python兼容,易学易用。支持Python大多数核心语法。
2、对硬件直接访问和控制,像Arduino一样控制GPIO、I2C、SPI等。
3、强大的模块系统,提供文件系统、网络、图形界面等功能。
4、支持交叉编译生成高效的原生代码,速度比解释器快10-100倍。
5、代码量少,内存占用小,适合运行在MCU和内存小的开发板上。
6、开源许可,免费使用。Shell交互环境为开发测试提供便利。
7、内置I/O驱动支持大量微控制器平台，如ESP8266、ESP32、STM32、micro:bit、掌控板和PyBoard等。有活跃的社区。

MicroPython的应用场景包括:
1、为嵌入式产品快速构建原型和用户交互。
2、制作一些小型的可 programmable 硬件项目。
3、作为教育工具,帮助初学者学习Python和物联网编程。
4、构建智能设备固件,实现高级控制和云连接。
5、各种微控制器应用如物联网、嵌入式智能、机器人等。

使用MicroPython需要注意:
1、内存和Flash空间有限。
2、解释执行效率不如C语言。
3、部分库函数与标准版有差异。
4、针对平台优化语法,订正与标准Python的差异。
5、合理使用内存资源,避免频繁分配大内存块。
6、利用原生代码提升速度关键部位的性能。
7、适当使用抽象来封装底层硬件操作。

ESP32-CAM是一款基于ESP32芯片的小尺寸摄像头模块，具有低功耗、高性能、Wi-Fi和蓝牙功能等特点。根据我从网络上搜索到的信息，ESP32-CAM的核心技术参数如下：
1、CPU：双核32位LX6微处理器，主频高达240MHz，运算能力高达600 DMIPS
2、内存：内置520 KB SRAM，外置4-8MB PSRAM
3、存储：支持TF卡，最大32G
4、无线通信：支持802.11 b/g/n Wi-Fi和蓝牙4.2 BR/EDR和BLE标准
5、接口：支持UART/SPI/I2C/PWM/ADC/DAC等接口
6、摄像头：支持OV2640和OV7670摄像头，内置闪光灯，支持图片Wi-Fi上传
7、电源管理：支持多种休眠模式，深度睡眠电流最低达到6mA
8、封装形式：DIP封装，可直接插上底板使用
9、尺寸：2740.54.5mm

MicroPython的ESP32-CAM物体抓取机器人是一种基于ESP32-CAM模块和MicroPython编程的机器人，专门用于实现物体抓取和操控功能。

主要特点：

视觉感知和定位：ESP32-CAM模块搭载了高质量的图像传感器和图像处理引擎，能够实时获取环境中的图像数据，并进行图像处理。利用图像处理技术，机器人可以感知和识别目标物体，并进行准确定位和跟踪。
机械臂控制和抓取：ESP32-CAM物体抓取机器人配备了机械臂系统，可以根据目标物体的位置和姿态进行精确的抓取操作。通过MicroPython编程，可以实现机械臂运动规划和执行，实现物体的抓取和操控。
实时性与低功耗：ESP32-CAM具备较强的计算和处理能力，能够在实时性要求较高的场景下进行图像处理和机械臂控制。同时，它也具有低功耗的特点，延长机器人的工作时间。

应用场景：

工业自动化：物体抓取机器人可以应用于工业生产线上的自动化操控任务。它能够准确感知和抓取指定的物体，并进行精确的操控和放置，提高生产效率和质量。
仓储与物流：在仓储和物流领域，物体抓取机器人可以用于自动化的货物搬运和堆垛任务。它能够感知和抓取不同尺寸和形状的物体，并进行准确的堆叠和放置。
医疗与服务机器人：物体抓取机器人在医疗和服务领域中也有广泛的应用。例如，在手术中协助医生进行器械操控，或者在服务机器人中进行物品递送和搬运。

需要注意的事项：

视觉感知和定位准确性：物体抓取机器人的视觉感知和定位准确性对于抓取操作的成功与否至关重要。需要注意调整图像采集参数、图像处理算法和机械臂控制算法，以提高系统的稳定性和准确性。
机械臂设计和控制：机械臂的设计和控制对于物体抓取机器人的性能和可靠性具有重要影响。需要合理设计机械臂的结构和关节，选择合适的驱动器和传感器，并进行精确的运动规划和控制。
安全性考虑：在使用物体抓取机器人时，需要考虑安全性问题。例如，避免机械臂与人员或周围物体发生碰撞，设置安全机制和紧急停止装置，确保机器人的操作安全可靠。
综上所述，MicroPython的ESP32-CAM物体抓取机器人具有视觉感知和定位、机械臂控制和抓取、实时性和低功耗等主要特点。它在工业自动化、仓储与物流、医疗与服务机器人等场景中具有广泛的应用前景。在使用时需要注意视觉感知和定位准确性、机械臂设计和控制，以及安全性考虑等相关事项。

案例一：物体识别与抓取

from machine import Pin, PWM
import time
import sensor
import image
import lcd
import utime

# 定义引脚
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)

# 初始化LCD屏幕
lcd.init()

# Haar特征分类器
cascade = image.HaarCascade("haarcascade_frontalface_default.xml")

while True:
    img = sensor.snapshot()
    faces = cascade.detectMultiScale(img)

    if len(faces) > 0:
        for (x, y, w, h) in faces:
            img.draw_rectangle(x, y, x+w, y+h)
            face_img = img.copy(roi=(x, y, w, h))
            face_img.invert()
            face_img.binary([128, 255])
            face_img = face_img.resize(24, 24)
            face_label = model.predict(face_img)
            if face_label == "grape":
                motor.move(100, 0)
                time.sleep(1)
                motor.stop()
                time.sleep(1)
                motor.move(-100, 0)
                time.sleep(1)
                motor.stop()
                time.sleep(1)
                break

    lcd.display(img)

要点解读：这个程序实现了ESP32-CAM智能巡线机器人的物体识别与抓取功能。通过使用Haar特征分类器，可以识别图像中的人脸，并在屏幕上绘制矩形框标记出人脸的位置。当检测到人脸时，将人脸区域进行预处理，然后使用预先训练好的模型进行预测。如果预测结果为"grape"（葡萄），则控制机器人抓取物体。

案例二：物体追踪与移动

from machine import Pin, PWM
import time
import sensor
import image
import lcd
import utime

# 定义引脚
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)

# 初始化LCD屏幕
lcd.init()

# Haar特征分类器
cascade = image.HaarCascade("haarcascade_frontalface_default.xml")
tracker = image.ImageTracker()

while True:
    img = sensor.snapshot()
    faces = cascade.detectMultiScale(img)

    if len(faces) > 0:
        tracker.clear()
        for (x, y, w, h) in faces:
            tracker.add_target(x + w // 2, y + h // 2)
        tracker.update(img)
        for face in tracker.get_positions():
            img.draw_rectangle(face[0] - 10, face[1] - 10, face[0] + 10, face[1] + 10)
            motor.move(face[0] - img.width() // 2, 0)

    lcd.display(img)

要点解读：这个程序实现了ESP32-CAM智能巡线机器人的物体追踪与移动功能。通过使用Haar特征分类器和ImageTracker类，可以实时追踪图像中的人脸，并在屏幕上绘制矩形框标记出人脸的位置。同时，根据人脸位置的不同，控制机器人向不同的方向移动。这样可以帮助机器人实现自动追踪和移动功能。

案例三：物体识别与分类

from machine import Pin, PWM
import time
import sensor
import image
import lcd
import utime

# 定义引脚
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)

# 初始化LCD屏幕
lcd.init()

# Haar特征分类器
cascade = image.HaarCascade("haarcascade_frontalface_default.xml")
model = None # 加载预训练好的模型

while True:
    img = sensor.snapshot()
    faces = cascade.detectMultiScale(img)

    if len(faces) > 0:
        for (x, y, w, h) in faces:
            img.draw_rectangle(x, y, x+w, y+h)
            face_img = img.copy(roi=(x, y, w, h))
            face_img.invert()
            face_img.binary([128, 255])
            face_img = face_img.resize(24, 24)
            face_label = model.predict(face_img)
            lcd.display(img)
            print("识别结果：", face_label)
            break

要点解读：这个程序实现了ESP32-CAM智能巡线机器人的物体识别与分类功能。通过使用Haar特征分类器，可以识别图像中的人脸，并在屏幕上绘制矩形框标记出人脸的位置。同时，使用预训练好的模型对人脸进行分类，并将识别结果打印在LCD屏幕上。这样可以帮助机器人实现自动识别和分类功能。

案例四：ESP32-CAM物体识别与追踪机器人

import sensor
import image
import time
import machine
import network
import usocket as socket
import ustruct as struct
import gc

import KPU as kpu

ssid = "your_wifi_ssid"
password = "your_wifi_password"

def connect_to_wifi():
    wlan = network.WLAN(network.STA_IF)
    wlan.active(True)
    
    if not wlan.isconnected():
        print("Connecting to WiFi...")
        wlan.connect(ssid, password)
        
        while not wlan.isconnected():
            pass
    
    print("Connected to WiFi:", wlan.ifconfig())

def start_server():
    s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    s.bind(('', 8000))
    s.listen(1)
    
    print("Waiting for connection...")
    conn, addr = s.accept()
    print("Connected to:", addr)
    
    return conn

def detect_and_track(conn):
    task_fd = kpu.load("/sd/yolo.kmodel")
    anchor_boxes = [
        [1.08, 1.19, 3.42, 4.41, 6.63],
        [2.06, 3.01, 7.24, 4.91, 9.74],
        [4.59, 5.33, 10.07, 10.24, 16.29],
        [7.76, 9.67, 14.68, 24.03, 36.25],
        [12.35, 18.59, 28.65, 45.41, 62.10]
    ]
    
    kpu.init_yolo2(task_fd, 0.5, 0.3, 5, anchor_boxes)
    
    clock = time.clock()
    
    while True:
        img = sensor.snapshot()
        clock.tick()
        
        objects = kpu.run_yolo2(task_fd, img)
        
        if objects:
            obj = objects[0]
            x, y, w, h = obj.rect()
            img.draw_rectangle([x, y, x+w, y+h])
            img.draw_string(x+5, y+5, "%.2f" % obj.value(), color=(255, 0, 0))
            
            delta_x = x + w//2 - img.width()//2
            delta_y = y + h//2 - img.height()//2
            
            if delta_x > 20:
                print("Move right")
            elif delta_x < -20:
                print("Move left")
            
            if delta_y > 20:
                print("Move down")
            elif delta_y < -20:
                print("Move up")
        
        conn.send(struct.pack("<iiii", -1, -1, -1, -1))
        
        print(clock.fps())
        gc.collect()

connect_to_wifi()
conn = start_server()
detect_and_track(conn)

要点解读：
这段代码使用ESP32-CAM模块进行物体识别和追踪，通过计算目标物体中心点的偏差来控制机器人运动。
在connect_to_wifi()函数中连接到Wi-Fi网络。
在start_server()函数中启动一个Socket服务器，等待PC端连接。
在detect_and_track()函数中，加载预训练的YOLO模型，并初始化模型参数。
在每次循环中，调用sensor.snapshot()获取当前图像。
使用kpu.run_yolo2()函数检测并识别目标对象。
如果检测到目标对象，将其边界框和置信度绘制到图像上，并计算目标物体中心点的偏差，根据偏差控制机器人运动。
在每次循环结束时，通过gc.collect()函数进行内存回收。

案例五：ESP32-CAM颜色识别与自动控制机器人

import sensor
import image
import time
import machine
import network

ssid = "your_wifi_ssid"
password = "your_wifi_password"

def connect_to_wifi():
    wlan = network.WLAN(network.STA_IF)
    wlan.active(True)
    
    if not wlan.isconnected():
        print("Connecting to WiFi...")
        wlan.connect(ssid, password)
        
        while not wlan.isconnected():
            pass
    
    print("Connected to WiFi:", wlan.ifconfig())

def auto_control():
    while True:
        img = sensor.snapshot()
        blobs = img.find_blobs([(0, 0, 30, 30, 0, 30)], pixels_threshold=200, area_threshold=200)
        
        if blobs:
            largest_blob = max(blobs, key=lambda b: b.pixels())
            img.draw_rectangle(largest_blob.rect())
            img.draw_cross(largest_blob.cx(), largest_blob.cy())
            
            delta_x = largest_blob.cx() - img.width()//2
            delta_y = largest_blob.cy() - img.height()//2
            
            if abs(delta_x) < 10 and abs(delta_y) < 10:
                machine.Pin(4, machine.Pin.OUT).value(0)
                machine.Pin(5, machine.Pin.OUT).value(0)
            
            if delta_x > 10:
                machine.Pin(4, machine.Pin.OUT).value(1)
                machine.Pin(5, machine.Pin.OUT).value(0)
            elif delta_x < -10:
                machine.Pin(4, machine.Pin.OUT).value(0)
                machine.Pin(5, machine.Pin.OUT).value(1)
            
            if delta_y > 10:
                machine.Pin(0, machine.Pin.OUT).value(1)
                machine.Pin(2, machine.Pin.OUT).value(0)
            elif delta_y < -10:
                machine.Pin(0, machine.Pin.OUT).value(0)
                machine.Pin(2, machine.Pin.OUT).value(1)

connect_to_wifi()
auto_control()

要点解读：
这段代码使用ESP32-CAM模块进行颜色识别和自动控制，通过计算目标物体中心点的偏差来控制机器人运动。
在connect_to_wifi()函数中连接到Wi-Fi网络。
在auto_control()函数中，循环调用sensor.snapshot()获取当前图像，并使用img.find_blobs()函数识别目标颜色区域。
如果检测到目标区域，将其边界框和中心点绘制到图像上，并计算目标物体中心点的偏差，根据偏差控制机器人运动。
控制机器人运动使用GPIO输出高低电平信号。
总结来说，以上几个MicroPython的ESP32-CAM物体抓取机器人的实际运用程序参考代码案例都是基于ESP32-CAM模块实现的。第四个案例中，使用预训练的YOLO模型和目标中心点偏差计算来实现物体追踪功能。第五个案例中，通过颜色识别和目标中心点偏差计算来实现自动控制机器人运动。这几个案例都可以作为ESP32-CAM物体抓取机器人的实际运用程序参考代码，开发者可以根据具体需求进行修改和优化。

案例六：物体识别和跟踪

# 导入必要的库
import cv2
import numpy as np


def detect_object(frame):
    # 载入预训练好的模型
    net = cv2.dnn.readNetFromCaffe('deploy.prototxt', 'res10_300x300_ssd_iter_140000.caffemodel')

    # 将图像转换为blob格式
    blob = cv2.dnn.blobFromImage(cv2.resize(frame, (300, 300)), 1.0, (300, 300), (104.0, 177.0, 123.0))

    # 输入blob到神经网络中前向传播
    net.setInput(blob)
    detections = net.forward()

    # 解析检测结果
    for i in range(detections.shape[2]):
        confidence = detections[0, 0, i, 2]

        if confidence > 0.5:
            # 提取边界框的坐标
            box = detections[0, 0, i, 3:7] * np.array([frame.shape[1], frame.shape[0], frame.shape[1], frame.shape[0]])
            (startX, startY, endX, endY) = box.astype("int")

            # 绘制边界框和置信度
            cv2.rectangle(frame, (startX, startY), (endX, endY), (0, 255, 0), 2)
            text = "{:.2f}%".format(confidence * 100)
            y = startY - 10 if startY - 10 > 10 else startY + 10
            cv2.putText(frame, text, (startX, y), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.7, (0, 255, 0), 2)

    return frame


# 主程序
cap = cv2.VideoCapture(0)  # 打开摄像头

while True:
    ret, frame = cap.read()  # 读取摄像头画面
    frame = detect_object(frame)   # 物体识别和跟踪
    cv2.imshow('Object Detection', frame)  # 显示结果

    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):  # 按下q退出程序
        break

cap.release()  # 关闭摄像头
cv2.destroyAllWindows()  # 关闭窗口

代码解读：
通过OpenCV的dnn模块，使用已经训练好的Caffe模型进行物体识别和跟踪；
将读取到的图像转换为blob格式，并输入神经网络中进行前向传播；
解析检测结果，提取边界框的坐标，并将边界框和置信度绘制在图像上；
在主程序循环中，不断读取视频帧，调用物体识别函数并显示结果，直到用户按下q退出程序。

案例七：实时图像传输

import camera  
import network  
  
# 设置网络连接  
wlan = network.WLAN(network.STA_IF)  
wlan.active(True)  
if not wlan.isconnected():  
    print('connecting to network...')  
    wlan.connect('your_SSID', 'your_password')  
    while not wlan.isconnected():  
        pass  
  
# 打开摄像头并设置参数  
camera = camera.Camera()  
camera.resolution = (1280, 720)  
camera.awb_mode = 'auto'  
camera.effect = 'clear'  
  
# 循环获取图像并传输  
while True:  
    img = camera.take_photo()  
    print('taking photo...')  
    if wlan.isconnected():  
        wlan.send(img)  
    else:  
        print('network is not connected')

这个程序使用 camera 和 network 模块，实现实时图像传输。首先，程序通过 network 模块连接到 WiFi 网络。然后，使用 camera 模块打开摄像头并设置参数，包括分辨率、白平衡和效果等。在循环中，程序不断获取图像，并通过 WiFi 网络传输。如果网络连接断开，程序会提示重新连接。

案例八：物体识别与抓取

import cv2  
import machine  
import time  
  
# 设置舵机引脚和初始位置  
pin1 = machine.Pin(2, machine.Pin.OUT)  # 连接舵机1的信号线，用于控制抓取装置的张开和闭合  
pin2 = machine.Pin(4, machine.Pin.OUT)  # 连接舵机2的信号线，用于控制机械臂的旋转  
angle1 = 90  # 舵机1的初始位置，可根据实际情况进行调整  
angle2 = 90  # 舵机2的初始位置，可根据实际情况进行调整  
pin1.value(angle1)  # 控制舵机1转至指定位置，张开抓取装置  
pin2.value(angle2)  # 控制舵机2转至指定位置，准备抓取物体  
time.sleep(1)  # 等待一段时间，以让舵机稳定在指定位置  
  
# 读取摄像头图像并识别物体位置  
while True:  
    img = camera.take_photo()  # 获取摄像头图像  
    cv2_img = cv2.imdecode(img, cv2.IMREAD_COLOR)  # 将图像解码为 OpenCV 的格式

案例九：避障与路径规划

import math  
import machine  
import time  
  
# 设置电机引脚和控制模式  
pin1 = machine.Pin(2, machine.Pin.OUT)  # 连接电机1的控制信号线，用于控制小车的左右移动  
pin2 = machine.Pin(4, machine.Pin.OUT)  # 连接电机2的控制信号线，用于控制小车的前进和后退  
control_mode = machine.PWM(pin1, freq=200, duty=50)  # 设置电机控制模式为 PWM 模式，并设置频率和占空比  
  
# 设置小车速度和转向灵敏度  
speed = 50  # 小车前进速度（单位：PWM 占空比）  
turn_灵敏度 = 10  # 小车转向灵敏度（单位：PWM 占空比/秒）  
  
# 定义小车运动函数  
def move(direction):  
    if direction == 'forward':  # 前进一步  
        control_mode.duty(speed)  # 设置电机1的 PWM 占空比为速度值，控制小车前进  
        time.sleep(0.1)  # 等待一段时间，以让小车稳定在指定速度上  
        control_mode.duty(0)  # 关闭电机1的控制信号，停止小车移动  
        time.sleep(0.1)  # 等待一段时间，以让小车稳定在停止状态上  
    elif direction == 'backward':  # 后退一步  
        control_mode.duty(speed)  # 设置电机2的 PWM 占空比为速度值，控制小车后退  
        time.sleep(0.1)  # 等待一段时间，以让小车稳定在指定速度上  
        control_mode.duty(0)  # 关闭电机2的控制信号，停止小车移动  
        time.sleep(0.1)  # 等待一段时间，以让小车稳定在停止状态上  
    elif direction == 'left':  # 向左转90度  
        control_mode.duty(-speed * turn_灵敏度)  # 设置电机1的 PWM 占空比为速度值乘以转向灵敏度，控制小车左转  
        time.sleep(0.1)  # 等待一段时间，以让小车稳定在指定转向速度上  
        control_mode.duty(0)  # 关闭电机1的控制信号，停止小车移动和转向  
        time.sleep(0.1)  # 等待一段时间，以让小车稳定在停止状态上  
    elif direction == 'right':  # 向右转90度  
        control_mode.duty(speed * turn_灵敏度)  # 设置电机2的 PWM 占空比为速度值乘以转向灵敏度，控制小车右转  
        time.sleep(0.1)  # 等待一段时间，以让小车稳定在指定转向速度上  
        control_mode.duty(0)  # 关闭电机2的控制信号，停止小车移动和转向  
        time.sleep(0.1)  # 等待一段时间，以让小车稳定在停止状态上

这个程序通过 PWM 模式控制电机的占空比，实现小车前进、后退、左转、右转等动作。同时，程序还设置了小车的速度和转向灵敏度，以适应不同的环境需求。

要点解读：
在这个程序中，我们使用了 machine 模块中的 Pin 和 PWM 类，分别用于连接和控制电机。其中，Pin 类用于设置引脚和控制模式，PWM 类用于设置 PWM 占空比和控制信号输出。
程序通过 move 函数实现小车的移动。函数接受一个参数 direction，用于指定小车的移动方向。其中，‘forward’ 表示前进一步，‘backward’ 表示后退一步，‘left’ 表示左转90度，‘right’ 表示右转90度。
在移动过程中，程序通过设置电机1和电机2的 PWM 占空比，控制小车的移动速度和转向。其中，speed 变量表示小车速度，turn_灵敏度 变量表示转向灵敏度。
在程序中，我们使用了 time 模块中的 sleep 函数，用于延时一段时间。这个延时时间可以根据实际需求进行调整，以让小车有足够的时间到达指定位置或停止移动。
在避障和路径规划中，我们可以结合传感器数据和运动规划算法，实现更精准的避障和路径规划。例如，通过读取超声波传感器数据，检测前方障碍物的距离和位置，然后根据障碍物的位置和距离计算出合适的路径规划方案。

请注意，以上案例只是为了拓展思路，可能存在错误或不适用的情况。不同的硬件平台、使用场景和MicroPython版本可能会导致不同的使用方法。在实际编程中，您需要根据您的硬件配置和具体需求进行调整，并进行多次实际测试。需要正确连接硬件并了解所使用的传感器和设备的规范和特性非常重要。对于涉及到硬件操作的代码，请确保在使用之前充分了解和确认所使用的引脚和电平等参数的正确性和安全性。