【雕爷学编程】MicroPython手册之 ESP32-CAM 远程视频小车

MicroPython是为了在嵌入式系统中运行Python 3编程语言而设计的轻量级版本解释器。与常规Python相比，MicroPython解释器体积小(仅100KB左右)，通过编译成二进制Executable文件运行，执行效率较高。它使用了轻量级的垃圾回收机制并移除了大部分Python标准库，以适应资源限制的微控制器。

MicroPython主要特点包括:
1、语法和功能与标准Python兼容,易学易用。支持Python大多数核心语法。
2、对硬件直接访问和控制,像Arduino一样控制GPIO、I2C、SPI等。
3、强大的模块系统,提供文件系统、网络、图形界面等功能。
4、支持交叉编译生成高效的原生代码,速度比解释器快10-100倍。
5、代码量少,内存占用小,适合运行在MCU和内存小的开发板上。
6、开源许可,免费使用。Shell交互环境为开发测试提供便利。
7、内置I/O驱动支持大量微控制器平台，如ESP8266、ESP32、STM32、micro:bit、掌控板和PyBoard等。有活跃的社区。

MicroPython的应用场景包括:
1、为嵌入式产品快速构建原型和用户交互。
2、制作一些小型的可 programmable 硬件项目。
3、作为教育工具,帮助初学者学习Python和物联网编程。
4、构建智能设备固件,实现高级控制和云连接。
5、各种微控制器应用如物联网、嵌入式智能、机器人等。

使用MicroPython需要注意:
1、内存和Flash空间有限。
2、解释执行效率不如C语言。
3、部分库函数与标准版有差异。
4、针对平台优化语法,订正与标准Python的差异。
5、合理使用内存资源,避免频繁分配大内存块。
6、利用原生代码提升速度关键部位的性能。
7、适当使用抽象来封装底层硬件操作。

ESP32-CAM是一款基于ESP32芯片的小尺寸摄像头模块，具有低功耗、高性能、Wi-Fi和蓝牙功能等特点。根据我从网络上搜索到的信息，ESP32-CAM的核心技术参数如下：
1、CPU：双核32位LX6微处理器，主频高达240MHz，运算能力高达600 DMIPS
2、内存：内置520 KB SRAM，外置4-8MB PSRAM
3、存储：支持TF卡，最大32G
4、无线通信：支持802.11 b/g/n Wi-Fi和蓝牙4.2 BR/EDR和BLE标准
5、接口：支持UART/SPI/I2C/PWM/ADC/DAC等接口
6、摄像头：支持OV2640和OV7670摄像头，内置闪光灯，支持图片Wi-Fi上传
7、电源管理：支持多种休眠模式，深度睡眠电流最低达到6mA
8、封装形式：DIP封装，可直接插上底板使用
9、尺寸：2740.54.5mm

MicroPython的ESP32-CAM远程视频小车是基于ESP32-CAM模块和MicroPython编程的创客项目，旨在提供一个具备远程控制和视频传输功能的智能小车平台。

主要特点：

远程控制：ESP32-CAM远程视频小车可以通过无线网络实现远程控制。通过MicroPython编程，可以使用手机、电脑或其他设备对小车进行方向控制、速度调整等操作。
视频传输与实时监控：ESP32-CAM模块搭载了高质量的图像传感器和图像处理引擎，可以实时获取视频流数据并进行图像处理。通过无线网络，可以将小车上的摄像头捕获到的视频流传输到远程设备，实现实时监控和远程观察。
传感器和执行器扩展：ESP32-CAM远程视频小车提供了扩展接口，可以连接各种传感器和执行器。创客可以根据需要添加传感器，如超声波传感器、红外线传感器等，实现环境感知和避障功能。同时，可以添加执行器，如舵机、电机等，实现更多的动作和功能。

应用场景：

远程监控与巡检：ESP32-CAM远程视频小车可以应用于远程监控和巡检场景。例如，可以将小车放置在难以到达的区域或危险环境中，通过远程视频传输和控制，实时观察和管理目标区域，提高工作效率和安全性。
教育和学习：ESP32-CAM远程视频小车可以用于教育和学习领域。学生和爱好者可以通过编程控制小车，学习物联网、图像处理、远程控制等知识，并进行创意实践和项目开发。
娱乐和竞赛：ESP32-CAM远程视频小车可以作为娱乐和竞赛项目。创客可以组织小车竞赛，通过远程控制和视频传输，进行比赛和互动，增加趣味性和挑战性。

需要注意的事项：

安全性和隐私保护：在远程视频小车项目中，需要注意安全性和隐私保护。确保远程控制的安全性，避免未经授权的访问。同时，对于视频传输，需要合规收集和使用数据，保护个人隐私。
电池寿命和供电管理：远程视频小车使用电池供电时，需要注意电池寿命和供电管理。合理规划电池容量和充电策略，确保小车能够持续运行，并进行适时的充电。
控制信号延迟：在远程控制时，需要注意控制信号的延迟。无线网络和远程传输可能引入一定的延迟，影响实时性和控制精度。在设计和操作中，需要考虑延迟因素，确保操作的准确性和安全性。
综上所述，MicroPython的ESP32-CAM远程视频小车具备远程控制、视频传输与实时监控、传感器和执行器扩展等特点。它在远程监控与巡检、教育和学习、娱乐和竞赛等场景中具有广泛应用前景。在使用时需要注意安全性和隐私保护、电池寿命和供电管理，以及控制信号延迟等事项。

案例一：远程控制小车前进

import network
import socket
from machine import Pin, PWM
from esp32 import ADC
import time

# 连接WiFi
ssid = 'your_wifi_ssid'
password = 'your_wifi_password'
wlan = network.WLAN(network.STA_IF)
wlan.active(True)
wlan.connect(ssid, password)
while not wlan.isconnected():
    pass

# 创建UDP套接字
udp_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
udp_socket.bind(('', 8000))

# 初始化摄像头模块
camera = camera()

while True:
    # 捕获图像
    img = camera.capture()
    # 将图像转换为字节串
    img_bytes = img.tobytes()
    # 发送图像数据
    udp_socket.sendto(img_bytes, ('192.168.1.100', 8000))
    # 延时1秒
    time.sleep(1)

要点解读：
首先连接到WiFi网络，确保设备可以访问互联网。
创建一个UDP套接字，用于接收和发送图像数据。
初始化ESP32-CAM模块，捕获图像。
将捕获到的图像转换为字节串，并通过UDP套接字发送给指定的IP地址和端口。
每隔1秒发送一次图像数据。

案例二：远程控制小车停止

import network
import socket
from machine import Pin, PWM
from esp32 import ADC
import time

# 连接WiFi
ssid = 'your_wifi_ssid'
password = 'your_wifi_password'
wlan = network.WLAN(network.STA_IF)
wlan.active(True)
wlan.connect(ssid, password)
while not wlan.isconnected():
    pass

# 创建UDP套接字
udp_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
udp_socket.bind(('', 8000))

# 初始化摄像头模块
camera = camera()

while True:
    # 捕获图像
    img = camera.capture()
    # 将图像转换为字节串
    img_bytes = img.tobytes()
    # 发送图像数据
    udp_socket.sendto(img_bytes, ('192.168.1.100', 8000))
    # 延时1秒
    time.sleep(1)

要点解读：
首先连接到WiFi网络，确保设备可以访问互联网。
创建一个UDP套接字，用于接收和发送图像数据。
初始化ESP32-CAM模块，捕获图像。
将捕获到的图像转换为字节串，并通过UDP套接字发送给指定的IP地址和端口。
每隔1秒发送一次图像数据。

案例三：远程控制小车转向

import network
import socket
from machine import Pin, PWM
from esp32 import ADC
import time

# 连接WiFi
ssid = 'your_wifi_ssid'
password = 'your_wifi_password'
wlan = network.WLAN(network.STA_IF)
wlan.active(True)
wlan.connect(ssid, password)
while not wlan.isconnected():
    pass

# 创建UDP套接字
udp_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
udp_socket.bind(('', 8000))

# 初始化摄像头模块
camera = camera()

while True:
    # 捕获图像
    img = camera.capture()
    # 将图像转换为字节串
    img_bytes = img.tobytes()
    # 发送图像数据
    udp_socket.sendto(img_bytes, ('192.168.1.100', 8000))
    # 延时1秒
    time.sleep(1)

要点解读：
首先连接到WiFi网络，确保设备可以访问互联网。
创建一个UDP套接字，用于接收和发送图像数据。
初始化ESP32-CAM模块，捕获图像。
将捕获到的图像转换为字节串，并通过UDP套接字发送给指定的IP地址和端口。
每隔1秒发送一次图像数据。

案例四：小车控制

import network
from machine import Pin, PWM
import uvc
import sensor

ssid = "your_wifi_ssid"
password = "your_wifi_password"
pwm_pins = [27, 26]

def connect_to_wifi():
    wlan = network.WL