【雕爷学编程】Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

无刷直流电机电流控制是Arduino FOC最核心的功能之一。

相比传统的电压控制方式,电流控制具有以下主要特点:
更高的扭矩输出:
电流控制可以直接控制电机的输出扭矩,从而实现更高的转矩密度和过载能力。
特别适用于需要大扭矩输出的场景,如电动汽车驱动、机械臂等。
更好的动态响应:
电流环的响应速度远高于电压环,可实现更快的转速跟随和负载抑制。
适用于需要高动态性能的运动控制系统,如伺服系统、数控机床等。
更精确的转矩控制:
电流控制可以精确地控制电机的输出转矩,有利于实现精准的力/力矩控制。
适用于需要精细化控制的应用,如机器人关节驱动、工业机械手等。
更高的系统稳定性:
电流控制可以有效抑制电机的过载和堵转状态,提高系统的稳定性和可靠性。
尤其适用于负载变化大、容易过载的场合,如电梯/自动扶梯驱动等。

在应用场景方面,无刷直流电机电流控制主要适用于以下领域:
工业自动化:
数控机床、工业机器人等需要高动态性能和精确力矩控制的设备。
模组化机械手、搬运设备等工业应用。
电动交通工具:
电动汽车、电动自行车、电动轮椅等电机驱动系统。
电动船舶、电动航空器等高功率电机应用。
家用电器:
洗衣机、吸尘器等需要精细力矩控制的家电产品。
电动窗帘、电动门等家用智能化设备。
医疗器械:
手术机器人、康复设备等高精度医疗电机驱动。
实验室设备的精密样品定位和进样控制。

使用Arduino FOC进行无刷直流电机电流控制时需要注意以下几点:
传感器选型:根据应用场景选择合适的位置/速度传感器,确保控制环路的闭环性能。
参数标定:准确测量并设置电机参数,如极对数、相电阻、相电感等,以确保电流控制的准确性。
控制策略:合理设计电流环和速度环的控制律,平衡动态响应与稳定性能的要求。
安全保护:考虑over-current、over-voltage、over-temperature等保护措施,确保电机驱动系统的可靠运行。

总的来说,Arduino FOC提供了一种基于精确电流控制的无刷直流电机高性能驱动解决方案,广泛应用于工业自动化、电动交通、家用电器和医疗器械等领域。在具体应用时需要根据不同场景进行合理的传感器选型、参数标定和控制策略优化。

案例一：电动车电机控制

#include <ArduinoFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 8, 9, 10); // 定义无刷直流电机对象
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(6, 5, 4, 2); // 定义电机驱动对象

void setup() {
   
  Serial.begin(115200); // 初始化串口通信

  motor.linkDriver(&driver); // 将电机与驱动器关联

  motor.init(); // 初始化电机
  motor.initFOC(); // 初始化FOC

  motor.target = 0.5; // 设置目标电流，单位：安培

  motor.enable(); // 启动电机
}

void loop() {
   
  motor.loopFOC(); // 更新FOC控制

  // 打印当前电流
  Serial.print("Current: ")