【雕爷学编程】Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

1、主要特点:
SimpleFOC是Arduino FOC库的一个子集,专注于为常见的BLDC和PMSM电机提供简单易用的FOC控制解决方案。
SimpleFOC内置了针对不同类型电机的预配置方案,包括永磁同步电机(PMSM)、有刷无感电机(BLDC)等,用户可直接调用使用。
对于电机参数自动检测和调谐,SimpleFOC提供了友好的API和可视化工具,大大简化了使用门槛。
SimpleFOC支持多种角度传感器/编码器,如磁性传感器(如AS5600)、增量式编码器等,并提供相应的库函数。
SimpleFOC具有良好的可扩展性,用户可根据需求定制控制算法和硬件接口。
SimpleFOC代码简洁,易于理解和修改,有利于二次开发和定制。

2、适配场景:
小功率BLDC/PMSM电机驱动:如无人机、机器人关节电机等。
家用电器:如吸尘器、电动工具等小功率电机应用。
医疗设备:如轮椅、康复机器人等需要精准位置/速度控制的场景。
工业自动化:如伺服系统、CNC机床等对电机性能有较高要求的应用。
其他需要简单易用的BLDC/PMSM电机控制解决方案的场景。

3、需要注意的事项:
确保所使用的电机参数(相电阻、反电动势常数等)与SimpleFOC预配置方案相匹配。
合理选择角度传感器/编码器,并正确接线,以确保角度检测的准确性。
注意电源电压和电流的匹配,以免损坏电机或驱动电路。
适当调整SimpleFOC的控制参数,如电流环、速度环等,以获得最佳控制性能。
注意电磁干扰对系统稳定性的影响,采取必要的屏蔽措施。
养成良好的软件编程习惯,如错误处理、数据校验等,提高系统的可靠性。
根据实际需求,合理扩展SimpleFOC的功能,如添加自定义传感器支持、优化算法等。

总的来说,SimpleFOC为Arduino FOC用户提供了一个简单易用的BLDC/PMSM电机控制方案,具有广泛的适用性。只要掌握好相关的使用注意事项,相信必能够在小功率电机驱动、工业自动化等领域发挥出它的全部潜能,为您的项目带来出色的电机控制性能。

当涉及到Arduino FOC（Field-Oriented Control）和SimpleFOC库的适配电机方案时，以下是几个实际运用程序参考代码案例及其要点解读：

1、无刷直流电机控制：

#include <SimpleFOC.h>

// 电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 6, 7);

// 电机驱动程序对象
BLDCDriver6PWM driver = BLDCDriver6PWM(7, 8, 5, 4, 3, 2);

void setup() {
   
  // 初始化电机
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.voltage_power_supply = 12; // 设置供电电压（单位：伏特）
  motor.init();

  // 设置电机控制回路
  motor.controller = ControlType::velocity_openloop;

  // 设置电机速度（单位：转/分钟）
  motor.