【花雕学编程】Arduino FOC 之BLDC motor基本速度控制

最新推荐文章于 2024-07-17 21:45:04 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC BLDC motor 基本速度控制

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
1、主要特点:
Arduino FOC库提供了一个简单易用的BLDC电机速度控制框架,只需要几行代码即可实现基本的速度控制功能。
支持多种速度控制算法,包括比例积分(PI)控制、比例-积分-微分(PID)控制等。用户可根据实际需求选择合适的控制方式。
控制环路频率高达20kHz,能够实现快速响应和精确控制。
内置转子位置估算器,无需使用单独的位置传感器即可完成闭环控制。
支持限制电流、电压和加速度等参数,提高安全性和可靠性。
可以很容易地扩展为更复杂的FOC控制算法,满足更高性能要求。

2、应用场景:
工业自动化设备:数控机床、3D打印机、机器人关节等对电机速度精确控制有要求的设备。
家用电器:电动窗帘、智能门锁等需要电机速度控制的家用电器。
医疗设备:康复训练机器人、轮椅等需要精确速度控制的医疗设备。
机器人:各种类型的机器人关节,如机械臂、腿式机器人等。
电动自行车/电动汽车:电机驱动系统,需要速度-转矩协调控制。
无人机/航模:电机驱动系统,需要精确的速度控制以实现稳定飞行。

3、需要注意的事项:
电机参数识别:BLDC电机的相关参数,如极对数、转子惯性矩等,需要提前识别并输入到控制算法中。
速度环参数调试:PI/PID控制器的参数设置直接影响控制性能,需要根据实际负载特性进行调整。
转子位置估算精度:无传感器控制依赖于转子位置估算器的精度,需要仔细调试。
功率限制:电机功率、转矩等参数需要根据实际应用进行限制,避免电机过载烧毁。
电磁兼容性:高频PWM驱动会产生电磁干扰,需要采取屏蔽和滤波措施。
安全防护机制:对于机械臂等应用,需要考虑运动可能造成的人身伤害,采取必要的安全防护措施。
负载特性分析:电机的负载特性会影响控制算法的性能,需要根据实际应用进行优化。

总的来说,Arduino FOC库提供了一个简单易用的BLDC电机速度控制框架,支持多种控制算法和性能优化手段。但在实际应用中,仍需要关注电机参数识别、控制器调试、安全防护等诸多因素,并根据实际情况进行反复调试优化,以确保系统稳定可靠地运行。

在这里插入图片描述
以下是几个使用Arduino FOC进行基本速度控制的实际运用程序案例及其要点解读：

1、通过旋钮控制电机转速

#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
#define POLES 7
#define RATED_CURRENT 2.5

// 电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(POLES);

// 旋钮输入引脚
int potentiometerPin = A0;

void setup() {
  // 初始化电机对象
  motor.init();

  // 启动电机
  motor.initFOC();
  motor.enable();
}

void loop() {
  // 读取旋钮输入值（0-1023）
  int potValue = analogRead(potentiometerPin);

  // 将输入值映射到速度范围（0-10 rad/s）
  float targetVelocity = map(potValue, 0, 1023, 0, 10);

  // 设置电机目标速度
  motor.move(targetVelocity);

  // 运行FOC控制循环
  motor.loopFOC();
}

要点解读：
定义了电机的参数，包括极对数（POLES）和额定电流（RATED_CURRENT）。
创建了BLDCMotor对象，表示电机。
在setup()函数中，初始化电机对象并启动FOC控制。
在主循环中，读取旋钮输入值，并将其映射到目标速度范围（0-10 rad/s）。
调用motor.move()设置电机的目标速度。
调用motor.loopFOC()运行FOC控制循环，实现基于旋钮输入的电机速度控制。

2、通过PWM信号控制电机转速

#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
#define POLES 11
#define RATED_CURRENT 3.0

// 电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(POLES);

// PWM输入引脚
int pwmPin = 9;

void setup() {
  // 初始化电机对象
  motor.init();

  // 启动电机
  motor.initFOC();
  motor.enable();

  // 配置PWM引脚为输出模式
  pinMode(pwmPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 读取PWM输入值（0-255）
  int pwmValue = analogRead(pwmPin);

  // 将输入值映射到速度范围（0-10 rad/s）
  float targetVelocity = map(pwmValue, 0, 255, 0, 10);

  // 设置电机目标速度
  motor.move(targetVelocity);

  // 运行FOC控制循环
  motor.loopFOC();
}

要点解读：
定义了电机的参数，包括极对数（POLES）和额定电流（RATED_CURRENT）。
创建了BLDCMotor对象，表示电机。
在setup()函数中，初始化电机对象并启动FOC控制。
在主循环中，读取PWM输入值，并将其映射到目标速度范围（0-10 rad/s）。
调用motor.move()设置电机的目标速度。
调用motor.loopFOC()运行FOC控制循环，实现基于PWM输入的电机速度控制。

3、通过串口输入控制电机转速

#include <SimpleFOC.h>

// 电机参数
#define POLES 8
#define RATED_CURRENT 2.0

// 电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(POLES);

void setup() {
  // 初始化电机对象
  motor.init();

  // 启动电机
  motor.initFOC();
  motor.enable();

  // 配置串口通信
  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  if (Serial.available()) {
    // 读取串口输入值（0-10）
    float targetVelocity = Serial.parseFloat();

    // 设置电机目标速度
    motor.move(targetVelocity);

    // 运行FOC控制循环
    motor.loopFOC();
  }
}

要点解读：
定义了电机的参数，包括极对数（POLES）和额定电流（RATED_CURRENT）。
创建了BLDCMotor对象，表示电机。
在setup()函数中，初始化电机对象并启动FOC控制。
配置串口通信，设置波特率为115200。
在主循环中，检查串口是否有可用输入。
通过Serial.parseFloat()读取串口输入值作为目标速度。
调用motor.move()设置电机的目标速度。
调用motor.loopFOC()运行FOC控制循环，实现基于串口输入的电机速度控制。
这几个案例展示了使用Arduino FOC控制BLDC电机速度的不同方法。第一个案例使用旋钮输入，第二个案例使用PWM信号输入，第三个案例使用串口输入。要点解读提供了关键的代码解释和实现步骤，帮助理解基本速度控制的实际应用。根据具体的应用需求和硬件配置，可以选择适合的方法来控制电机的转速。

在这里插入图片描述
4、使用目标速度控制:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机定义
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(5, 6, 3);

// 编码器定义
MagneticSensorSPI sensor = MagneticSensorSPI(14, 15, 16);

void setup() {
  // 初始化驱动器和传感器
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);

  // 设置电机参数
  motor.pole_pairs = 7;
  motor.voltage_limit = 12;

  // 初始化FOC
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置目标速度
  motor.target_velocity = 2000; // 2000 RPM

  // 执行FOC控制循环
  motor.loopFOC();

  // 执行速度控制循环
  motor.move();

  // 打印电机速度
  Serial.print("Velocity: ");
  Serial.print(motor.shaft_velocity);
  Serial.println(" RPM");

  // 等待下一个循环
  delay(10);
}

要点解读:
使用 BLDCMotor 类定义电机,BLDCDriver3PWM 类定义驱动器,MagneticSensorSPI 类定义编码器。
在 setup() 中初始化驱动器和传感器,并将它们链接到电机对象。
在 loop() 中设置目标速度(motor.target_velocity)并执行 FOC 和速度控制循环(motor.loopFOC() 和 motor.move())。
打印电机速度(motor.shaft_velocity)。

5、使用梯形速度曲线控制:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机定义
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(5, 6, 3);

// 编码器定义
MagneticSensorSPI sensor = MagneticSensorSPI(14, 15, 16);

void setup() {
  // 初始化驱动器和传感器
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);

  // 设置电机参数
  motor.pole_pairs = 7;
  motor.voltage_limit = 12;

  // 设置速度控制参数
  motor.controller = MotionControlType::trapezoidal;
  motor.PID_velocity.P = 0.5;
  motor.PID_velocity.I = 10;
  motor.PID_velocity.D = 0;
  motor.velocity_limit = 2000; // 2000 RPM

  // 初始化FOC
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置目标速度
  motor.target_velocity = 1000; // 1000 RPM

  // 执行FOC和速度控制循环
  motor.loopFOC();
  motor.move();

  // 打印电机速度
  Serial.print("Velocity: ");
  Serial.print(motor.shaft_velocity);
  Serial.println(" RPM");

  // 等待下一个循环
  delay(10);
}

要点解读:
在 setup() 中,设置电机的速度控制类型为 MotionControlType::trapezoidal,并配置 PID 参数和速度限制。
在 loop() 中,设置目标速度并执行 FOC 和速度控制循环,电机会以梯形速度曲线运动。
打印电机速度(motor.shaft_velocity)。

6、使用速度反馈控制:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机定义
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(5, 6, 3);

// 编码器定义
MagneticSensorSPI sensor = MagneticSensorSPI(14, 15, 16);

void setup() {
  // 初始化驱动器和传感器
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);

  // 设置电机参数
  motor.pole_pairs = 7;
  motor.voltage_limit = 12;

  // 设置速度控制参数
  motor.controller = MotionControlType::speed_closedLoop;
  motor.PID_velocity.P = 0.5;
  motor.PID_velocity.I = 10;
  motor.PID_velocity.D = 0;
  motor.velocity_limit = 2000; // 2000 RPM

  // 初始化FOC
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置目标速度
  motor.target_velocity = 1000; // 1000 RPM

  // 执行FOC和速度反馈控制循环
  motor.loopFOC();
  motor.move();

  // 打印电机速度
  Serial.print("Velocity: ");
  Serial.print(motor.shaft_velocity);
  Serial.println(" RPM");

  // 等待下一个循环
  delay(10);
}

要点解读:
在 setup() 中,设置电机的速度控制类型为 MotionControlType::speed_closedLoop,并配置 PID 参数和速度限制。
在 loop() 中,设置目标速度并执行 FOC 和速度反馈控制循环,电机会以反馈控制的方式运行。
打印电机速度(motor.shaft_velocity)。
以上几个示例程序演示了使用 SimpleFOC 库实现 BLDC 电机基本速度控制的三种方式:目标速度控制、梯形速度曲线控制和速度反馈控制。这些程序可以作为开发 FOC 控制应用中速度控制功能的参考。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之BLDC motor基本速度控制

在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。根据具体的应用需求和硬件配置，可以选择适合的方法来控制电机的转速。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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