【花雕学编程】Arduino FOC 之步进电机双足平衡车

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

1、主要特点:
使用步进电机作为驱动,可以实现精确的位置和速度控制,有利于实现平衡车的动态平衡。
采用Arduino FOC库进行无刷直流电机的矢量控制,能够提供更加平滑、响应更快的扭矩输出。
双足结构设计,模拟人体双腿,可以实现更加稳定的平衡和控制。
配合陀螺仪和加速度计等姿态传感器,可以检测平衡车的倾斜角度和角速度,作为反馈进行闭环控制。
Arduino开发平台具有良好的开源生态,容易进行原型验证和功能扩展。
整体系统成本相对较低,适合教育、DIY等领域的应用。

2、应用场景:
教育和科研领域:双足平衡车是机器人平衡控制技术的经典案例,广泛应用于相关课程和科研项目中。
娱乐和DIY应用:基于Arduino的双足平衡车是很多爱好者和创客感兴趣的项目,可以进行个性化设计和改装。
展示和演示:双足平衡车具有很强的视觉吸引力,可以用于各种展会、会议等场合的展示和演示。
虚拟现实和游戏应用:双足平衡车可以作为虚拟现实设备或游戏控制器使用,增强沉浸感和互动性。

3、需要注意的事项:
机械结构设计:双足平衡车的机械结构需要保证足够的刚性和稳定性,平衡车身重心的设计也非常关键。
驱动电机选型:步进电机的转矩、速度和加速度特性需要满足平衡车的动态需求,同时要考虑电机的尺寸和重量。
传感器集成:姿态传感器的安装位置和校准非常重要,能够准确获取平衡车的倾斜角度和角速度信息。
控制算法设计:基于Arduino FOC的平衡控制算法需要调整PID参数,确保系统的稳定性和响应性。
电源管理:平衡车需要可靠的电源供给,对于电池供电方案需要考虑续航时间和充放电管理。
安全防护:平衡车在运行过程中可能发生意外倾翻,需要采取相应的安全防护措施,如限位开关、紧急停止等。
软件编程:Arduino FOC库的正确使用和集成是关键,还需要实现平衡控制、运动轨迹规划等复杂功能。

总之,基于Arduino FOC的双足平衡车是一个很有趣的项目,体现了平衡控制、运动规划、嵌入式系统设计等多个工程技术领域的综合应用。在实际开发中,设计师需要重点关注机械结构、驱动电机、传感器集成、控制算法以及软件编程等关键技术点,确保双足平衡车能够可靠运行并发挥应有的性能优势。

以下是几个使用Arduino FOC控制步进电机的双足平衡车的实际应用程序的参考代码案例：

1、姿态控制程序：

#include <ArduinoFOC.h>

// 创建FOC库对象
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(9, 6); // 步进电机1引脚配置
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(10, 5); // 步进电机2引脚配置

void setup() {
   
  // 初始化串口通信和电机参数
  Serial.begin(115200);
  motor1.init();
  motor2.init();

  // 设置电机参数
  motor1.pwm_limit = 300; // 设置电机最大PWM值
  motor2.pwm_limit = 300;
  
  // 启动FOC库
  motor1.enableFOC();
  motor2.enableFOC();
}

void loop() {
   
  // 读取传感器数据
  float pitch = readPitchSensor(); // 读取俯仰角传感器数据
  float roll = readRollSensor(); // 读取横滚角传感器数据

  // 计算控制信号
  float target_pitch = 0.0; // 目标俯仰角
  float</