【花雕学编程】Arduino FOC 之带PID反馈控制的步进电机双足平衡车

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

1、主要特点:
采用Arduino FOC库实现的步进电机双足平衡车是一种复杂的运动控制系统。
利用PID闭环控制算法,实现对机器人倾斜角度的实时检测和精准调节。
通过两个步进电机精确驱动双脚,达到机器人自主平衡的目标。
PID控制器可根据倾斜角度误差,输出相应的电机转矩,实现快速响应和稳定平衡。
Arduino FOC库提供了丰富的步进电机控制功能,简化了硬件接口和控制算法的实现。
结合IMU(惯性测量单元)反馈信号,可以获得更准确的倾斜角度数据。
整个系统集成了传感器采集、运动控制、姿态稳定等多个功能模块。

2、应用场景:
教育/科研领域:作为自动控制、机器人学等专业的实验教学平台,培养学生的工程实践能力。
前沿技术展示:可作为展示前沿控制技术的互动装置,吸引大众的关注。
DIY创客项目:电机控制爱好者可以基于此开发各类自平衡机器人。
商用产品原型:为未来商业化的自平衡移动设备提供技术参考。
辅助步行设备:可应用于为行动不便人士提供辅助平衡的设备。

3、需要注意的事项:
精准的硬件设计:电机、驱动器、传感器等硬件系统需要精心设计和调试,保证可靠性。
合理的机械结构:双足支撑结构的设计应兼顾稳定性、灵活性、承重能力等因素。
优化的PID参数:PID控制器参数的选择对系统的响应速度和稳定性有很大影响,需要反复调试。
合理的控制算法:在倾斜角度检测、电机驱动、姿态维稳等环节,需要精心设计控制算法。
系统集成设计:各功能模块之间的协调配合对整体性能很关键,需要整体考虑。
安全保护措施:要考虑过载、掉电、倾斜过大等异常情况下的安全保护措施。
电源供应方案:根据整机功率需求,选择合适的电源系统,确保供电稳定。
调试与优化:在实际测试中发现问题,及时进行代码优化和参数调整,提高系统可靠性。

总之,在Arduino FOC中利用PID反馈控制的步进电机双足平衡车是一个复杂而有趣的项目,涉及传感器、运动控制、姿态维稳等多个技术领域。开发者需要具备扎实的电机控制和嵌入式系统设计能力,通过不断优化硬件和软件,最终实现一个稳定可靠的自平衡机器人系统。

以下是几个使用Arduino FOC（Field-Oriented Control，磁场定向控制）和PID反馈控制的步进电机双足平衡车的实际应用程序参考代码案例：

1、速度控制：这个例子演示如何使用Arduino FOC和PID控制来实现步进电机双足平衡车的速度控制。

#include <ArduinoFOC.h>

// 步进电机对象
StepperMotor motor;

// PID控制器对象
PIDController pid;

// 设置目标速度
float targetSpeed = 100.0; // 目标速度（rpm）

void setup() {
   
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  // 初始化步进电机
  motor.init();

  // 设置PID参数
  float kp = 0.1; // 比例系数
  float ki = 0.01; // 积分系数
  float kd = 0.01; // 微分系数
  pid.setPID(kp, ki, kd);

  // 设置目标速度
  motor.targetVelocityClosedLoop(targetSpeed);

  // 开始FOC控制
  motor.move();
}

void loop() {
   
  // 读取当前速度
  float currentSpeed = motor.shaftVelocity();

  // 计算PID输出
  float output = pid.getOutput(targetSpeed, currentSpeed);

  // 设置FOC控制器输出
  motor.move(output);

  // 打印输出结果
  Serial.print("Target Speed: ");
  Serial.print(targetSpeed);
  Serial.print(" rpm, Current Speed: ");
  Serial.print(currentSpeed);
  Serial.print(" rpm, Output: ");
  Serial.println(output);

  // 延迟一段时间
  delay(100);
}

要点解读：
通过ArduinoFOC库初始化步进电机和PID控制器。
设置目标速度，并将其传递给步进电机对象。
在setup()函数中启动FOC控制。
在loop()函数中进行PID控制和FOC控制。
使用pid.getOutput()计算PID输出，并将其传递给步进电机对象的move()函数。
读取当前速度并打印输出结果。

2、倒立摆控制：这个例子展示