【花雕学编程】Arduino FOC 之在loop()中不断读取编码器角度,执行FOC算法,设置目标转矩并更新电机状态

最新推荐文章于 2024-07-23 10:53:53 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 在loop中不断读取编码器角度执行FOC算法设置目标转矩并更新电机状态

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点:
实时读取编码器角度数据,用于FOC算法的闭环控制反馈。
采用Field-Oriented Control(FOC)算法实现无刷电机的高性能转矩控制。
根据设定的目标转矩,通过FOC算法计算出精确的 d-q 轴电压指令。
通过PWM驱动电路动态更新电机的相位电压,实现对电机转矩和速度的精准控制。
高刷新率的控制循环,确保电机运行的动态响应和稳定性。
采用Arduino FOC库提供的丰富API,简化开发难度,加快产品迭代周期。

2、应用场景:
高性能伺服电机驱动:在机器人关节、CNC机床等需要精准位置/速度/力矩控制的场景中广泛应用。
电动车/电动自行车驱动:利用FOC算法实现电动车的高效、平顺驱动,提升骑行体验。
工业自动化设备:应用于各类需要精细电机控制的工业设备,如注塑机、印刷机等。
家用电器马达驱动:用于海尔、美的等品牌的洗衣机、空调压缩机等电机驱动。
教学实验平台:作为自动控制、嵌入式系统等课程的教学实验,培养学生的实践能力。
创客DIY项目:对电机控制感兴趣的爱好者可以基于Arduino FOC开发自己的电机驱动项目。

3、需要注意的事项:
编码器参数配置:务必正确配置编码器的分辨率、极对数等参数,确保角度采样的准确性。
FOC算法参数调整:FOC控制的精度和稳定性与电机参数、控制器增益等密切相关,需要反复调试优化。
电机建模精度:FOC算法依赖于电机的精确建模,对电阻、电感、转子磁链等参数要求较高。
高速切换稳定性:在高速工况下,快速的PWM切换会引入噪声,需要采取抗干扰措施。
过载保护机制:设计合理的过载保护策略,避免电机在过载条件下出现损坏。
硬件功率放大器:根据电机功率合理选择MOSFET功率放大器,确保驱动电路的稳定性。
控制算法优化:针对不同应用场景,优化FOC算法的执行效率和响应速度,提高整体性能。
软硬件兼容性:确保Arduino主控、电机驱动、编码器等硬件软件完全兼容,消除接口问题。

总之,在Arduino FOC中不断读取编码器角度,执行FOC算法,设置目标转矩并更新电机状态的方案,实现了无刷电机的高性能闭环控制,广泛应用于电机驱动领域。但在实际应用中,开发者需要深入理解电机控制原理,并精心设计硬件电路、调试优化控制算法,确保系统的可靠性和性能指标,才能充分发挥Arduino FOC方案的优势。

在这里插入图片描述
以下是基于Arduino FOC的几个实际运用程序参考代码案例，涵盖了在loop()函数中不断读取编码器角度、执行FOC算法、设置目标转矩并更新电机状态的功能：

1、读取编码器角度、执行FOC算法、设置目标转矩并更新电机状态的基本代码案例：

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9);
// 定义编码器对象
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 2048);
// 定义电机驱动器对象
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(6, 5, 3, 2);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 设置编码器
  encoder.init();

  // 电机参数设置
  motor.voltage_power_supply = 12;  // 电机驱动器的供电电压
  motor.init();  // 初始化电机对象
  motor.linkDriver(&driver); // 将电机连接到驱动器

  motor.foc_modulation = FOCModulationType::SpaceVectorPWM; // 设置电机调制方式为Space Vector PWM
  motor.controller = MotionControlType::torque; // 设置电机控制方式为转矩控制模式
  motor.PID_velocity.P = 0.5; // 设置速度闭环控制的比例增益
  motor.P_angle.P = 20.0; // 设置角度闭环控制的比例增益
}

void loop() {
  // 读取编码器角度
  float currentAngle = encoder.getAngle();

  // 执行FOC算法
  motor.loopFOC();

  // 设置目标转矩
  float targetTorque = 0.1; // 设置目标转矩为0.1 Nm
  motor.torque_controller(targetTorque);

  // 更新电机状态
  motor.move();

  // 在这里进行其他操作和控制

  delay(10);
}

这个代码案例展示了在loop()函数中不断读取编码器角度、执行FOC算法、设置目标转矩并更新电机状态的基本流程。在setup()函数中，你可以对电机和编码器进行参数设置，如供电电压、调制方式、控制方式和PID控制增益等。在loop()函数中，首先通过encoder.getAngle()读取编码器的角度值，然后调用motor.loopFOC()执行FOC算法进行电机控制，接着使用motor.torque_controller()设置目标转矩，最后通过motor.move()更新电机状态。你可以根据需要进行其他操作和控制。

2、在loop()中实现速度闭环控制的代码案例：

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9);
// 定义编码器对象
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 2048);
// 定义电机驱动器对象
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(6, 5, 3, 2);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 设置编码器
  encoder.init();

  // 电机参数设置
  motor.voltage_power_supply = 12;  // 电机驱动器的供电电压
  motor.init();  // 初始化电机对象
  motor.linkDriver(&driver); // 将电机连接到驱动器

  motor.foc_modulation = FOCModulationType::SpaceVectorPWM; // 设置电机调制方式为Space Vector PWM
  motor.controller = MotionControlType::velocity; // 设置电机控制方式为速度控制模式
  motor.PID_velocity.P = 0.5; // 设置速度闭环控制的比例增益
  motor.PID_velocity.I = 1.0; // 设置速度闭环控制的积分增益
}

这个代码案例展示了在loop()函数中实现速度闭环控制的流程。在setup()函数中，你可以对电机和编码器进行参数设置，如供电电压、调制方式、控制方式和PID控制增益等。在这个案例中，控制方式被设置为速度控制模式，PID增益中的比例增益和积分增益分别设置为0.5和1.0。

void loop() {
  // 读取编码器角度
  float currentAngle = encoder.getAngle();

  // 执行FOC算法
  motor.loopFOC();

  // 设置目标速度
  float targetVelocity = 100.0; // 设置目标速度为100 rpm
  motor.targetVelocity = targetVelocity;

  // 在这里进行其他操作和控制

  delay(10);
}

在loop()函数中，通过encoder.getAngle()读取编码器的角度值，然后调用motor.loopFOC()执行FOC算法进行电机控制。接着，设置目标速度为100 rpm，即motor.targetVelocity = targetVelocity。你可以根据需要进行其他操作和控制。

3、在loop()中实现位置闭环控制的代码案例：

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9);
// 定义编码器对象
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 2048);
// 定义电机驱动器对象
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(6, 5, 3, 2);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 设置编码器
  encoder.init();

  // 电机参数设置
  motor.voltage_power_supply = 12;  // 电机驱动器的供电电压
  motor.init();  // 初始化电机对象
  motor.linkDriver(&driver); // 将电机连接到驱动器

  motor.foc_modulation = FOCModulationType::SpaceVectorPWM; // 设置电机调制方式为Space Vector PWM
  motor.controller = MotionControlType::angle; // 设置电机控制方式为角度控制模式
  motor.PID_velocity.P = 0.5; // 设置速度闭环控制的比例增益
  motor.P_angle.P = 20.0; // 设置角度闭环控制的比例增益
}

void loop() {
  // 读取编码器角度
  float currentAngle = encoder.getAngle();

  // 执行FOC算法
  motor.loopFOC();

  // 设置目标位置
  float targetAngle = 180.0; // 设置目标位置为180度
  motor.target = targetAngle;

  // 在这里进行其他操作和控制

  delay(10);
}

这个代码案例展示了在loop()函数中实现位置闭环控制的流程。在setup()函数中，你可以对电机和编码器进行参数设置，如供电电压、调制方式、控制方式和PID控制增益等。在这个案例中，控制方式被设置为角度控制模式，PID增益中的比例增益设置为20.0。

在loop()函数中，通过encoder.getAngle()读取编码器的角度值，然后调用motor.loopFOC()执行FOC算法进行电机控制。接着，设置目标位置为180度，即motor.target = targetAngle。你可以根据需要进行其他操作和控制。

这些案例代码提供了基本的框架和思路，你可以根据实际需求进行修改和扩展。这些案例演示了如何在loop()函数中实现读取编码器角度、执行FOC算法、设置目标转矩/速度/位置并更新电机状态的功能。

在这里插入图片描述
4、基本 FOC 控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机及驱动器配置
#define POLE_PAIRS 7
#define MODULATION_TYPE MODULATION_DQ_PWM
BLDCMotor motor = BLDCMotor(POLE_PAIRS);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);

// 编码器配置
Encoder encoder = Encoder(2, 3);
MagneticSensorEncoder sensor = MagneticSensorEncoder(encoder);

void setup() {
  // 初始化电机、驱动器
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.init();
  driver.init();

  // 配置电机参数
  motor.controller = MotionControlType::torque;
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.current_limit = 3;
  motor.velocity_limit = 100;

  // 启用电机
  motor.enable();
}

void loop() {
  // 读取编码器角度
  motor.sensor.update();

  // 执行 FOC 算法
  motor.voltage_q = motor.current_control.current_to_voltage(motor.target_torque);
  motor.voltage_d = 0;
  motor.modulate();

  // 更新电机状态
  motor.loop();

  delay(1);
}

要点解读:
使用 BLDCMotor 和 BLDCDriver3PWM 驱动器控制无刷直流电机
使用 Encoder 和 MagneticSensorEncoder 获取电机角度信息
在 loop() 函数中,读取编码器角度,执行 FOC 算法,设置目标转矩并更新电机状态

5、增加转矩响应和速度控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机及驱动器配置
#define POLE_PAIRS 7
#define MODULATION_TYPE MODULATION_DQ_PWM
BLDCMotor motor = BLDCMotor(POLE_PAIRS);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);

// 编码器配置
Encoder encoder = Encoder(2, 3);
MagneticSensorEncoder sensor = MagneticSensorEncoder(encoder);

// PID 控制器配置
SimpleFOCDriver2Channel controller;

void setup() {
  // 初始化电机、驱动器
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.init();
  driver.init();

  // 配置电机参数
  motor.controller = MotionControlType::torque;
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.current_limit = 3;
  motor.velocity_limit = 100;

  // 配置 PID 控制器
  controller.PID_velocity.P = 0.5;
  controller.PID_velocity.I = 5.0;
  controller.PID_velocity.D = 0.001;
  controller.PID_torque.P = 0.5;
  controller.PID_torque.I = 5.0;
  controller.PID_torque.D = 0.001;

  // 启用电机
  motor.enable();
}

void loop() {
  // 读取编码器角度
  motor.sensor.update();

  // 设置目标转矩
  motor.target_torque = controller.PID_velocity.run(motor.target_velocity, motor.shaft_velocity);

  // 执行 FOC 算法
  motor.voltage_q = controller.PID_torque.run(motor.target_torque, motor.torque);
  motor.voltage_d = 0;
  motor.modulate();

  // 更新电机状态
  motor.loop();

  delay(1);
}

要点解读:
增加了 SimpleFOCDriver2Channel 控制器,实现转矩响应和速度控制
在 loop() 函数中,设置目标转矩,执行 FOC 算法,并更新电机状态

6、添加速度和位置环控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机及驱动器配置
#define POLE_PAIRS 7
#define MODULATION_TYPE MODULATION_DQ_PWM
BLDCMotor motor = BLDCMotor(POLE_PAIRS);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);

// 编码器配置
Encoder encoder = Encoder(2, 3);
MagneticSensorEncoder sensor = MagneticSensorEncoder(encoder);

// PID 控制器配置
SimpleFOCDriver2Channel controller;

void setup() {
  // 初始化电机、驱动器
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.init();
  driver.init();

  // 配置电机参数
  motor.controller = MotionControlType::velocity;
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.current_limit = 3;
  motor.velocity_limit = 100;

  // 配置 PID 控制器
  controller.PID_velocity.P = 0.5;
  controller.PID_velocity.I = 5.0;
  controller.PID_velocity.D = 0.001;
  controller.PID_angle.P = 0.5;
  controller.PID_angle.I = 5.0;
  controller.PID_angle.D = 0.001;

  // 启用电机
  motor.enable();
}

void loop() {
  // 读取编码器角度
  motor.sensor.update();

  // 设置目标速度和位置
  motor.target_velocity = controller.PID_angle.run(motor.target_angle, motor.shaft_angle);

  // 执行 FOC 算法
  motor.voltage_q = controller.PID_velocity.run(motor.target_velocity, motor.shaft_velocity);
  motor.voltage_d = 0;
  motor.modulate();

  // 更新电机状态
  motor.loop();

  delay(1);
}

要点解读:
在 MotionControlType 中添加了速度和位置环控制
在 loop() 函数中,设置目标速度和位置,执行 FOC 算法,并更新电机状态
使用 PID_angle 控制目标角度,PID_velocity 控制目标速度
总的来说,这几个程序案例展示了 Arduino FOC 在自平衡控制和 FOC 控制中的应用,涵盖了基本的倾角控制、力反馈控制、远程控制、姿态控制、转矩响应控制、速度控制和位置控制等功能。这些案例可以作为开发类似系统的参考,并根据具体需求进行定制和优化。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之在loop()中不断读取编码器角度,执行FOC算法,设置目标转矩并更新电机状态

在loop()函数中，首先通过encoder.getAngle()读取编码器的角度值，然后调用motor.loopFOC()执行FOC算法进行电机控制，接着使用motor.torque_controller()设置目标转矩，最后通过motor.move()更新电机状态。你可以根据需要进行其他操作和控制。总的来说,这几个程序案例展示了 Arduino FOC 在自平衡控制和 FOC 控制中的应用,涵盖了基本的倾角控制、力反馈控制、远程控制、姿态控制、转矩响应控制、速度控制和位置控制等功能。
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