【雕爷学编程】Arduino BLDC 之采用编码器作为角度和角速度反馈传感器

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino BLDC（无刷直流电机）是指使用Arduino平台来控制无刷直流电机（Brushless DC Motor）的一系列技术和应用。无刷直流电机是一种先进的电机技术，它利用电子换向来替代传统的碳刷和换向器，从而提供更高效、更可靠和更低维护成本的电机驱动解决方案。以下是对Arduino BLDC的全面详细科学解释：

1、主要特点：
无刷设计：BLDC电机没有碳刷和换向器，消除了电刷磨损和电磁干扰，提高了电机的寿命和效率。
电子换向：通过电子控制器实现换向，响应速度快，控制精度高。
高效率和高扭矩：BLDC电机具有高效率和高扭矩密度，适合需要快速响应和大扭矩的应用。
低维护：由于没有物理接触的电刷和换向器，维护需求低。
良好的控制性能：BLDC电机可以精确控制速度和位置，适合闭环控制系统。
Arduino平台兼容性：利用Arduino的灵活性和丰富的库支持，可以方便地实现对BLDC电机的控制。

2、应用场景：
机器人：在机器人技术中，BLDC电机用于精确控制机器人的关节和运动。
无人机：无人机（UAV）使用BLDC电机来实现稳定和高效的飞行。
电动车辆：电动汽车和电动自行车利用BLDC电机提供动力和扭矩。
工业自动化：在自动化设备中，BLDC电机用于精确控制机械臂和传送带。
家用电器：一些高性能家电，如洗衣机和空调，使用BLDC电机来提高能效和性能。
医疗设备：医疗设备中的电机驱动，如手术工具和诊断设备，也采用BLDC电机。

3、需要注意的事项：
控制算法：需要合适的控制算法，如FOC（Field Oriented Control），来实现BLDC电机的最佳性能。
驱动器选择：根据电机的电压和电流规格选择合适的驱动器。
编码器集成：为了实现精确的速度和位置控制，可能需要集成编码器。
软件工具：使用Arduino IDE或其他软件工具来编写和上传控制代码。
电源管理：确保电源供应稳定且符合电机的工作要求。
热管理：设计合适的散热方案，以防止电机和驱动器过热。
电磁兼容性：注意电磁兼容性设计，减少对其他设备的干扰。
安全考虑：设计时要考虑人员安全和设备安全的保护措施。

通过上述详细解释，我们可以看到Arduino BLDC电机控制系统是一种高效、灵活且应用广泛的技术解决方案。在设计和实施过程中，需要注意选择合适的控制算法、驱动器、编码器以及考虑电源管理、热管理和电磁兼容性等关键因素。

从专业角度来看,在Arduino BLDC电机控制中采用编码器作为角度和角速度反馈传感器具有以下主要特点:

1、主要特点:
测量精度高:编码器可提供高分辨率的位置和速度反馈信号,满足精密控制需求。
抗干扰性强:编码器采用脉冲信号,抗电磁干扰和机械振动的能力较强。
可靠性高:编码器的机械结构简单,使用寿命长,适合恶劣环境应用。
信号易处理:Arduino平台有现成的编码器接口和解码库,集成十分方便。
成本较低:相比于其他角度传感器,编码器的性价比较高。

2、应用场景:
需要精确速度和位置控制的BLDC电机应用,如伺服系统、数控机床等。
高性能无人机等需要精确姿态控制的BLDC电机应用。
对可靠性和抗干扰性有较高要求的工业自动化设备。
作为教学实践,展示如何利用Arduino的编码器接口实现BLDC电机的闭环控制。

3、需要注意的事项:
编码器安装位置:编码器应尽可能靠近BLDC电机轴,减少机械传动误差。
接线布线:编码器信号线应远离电机绕组和PWM驱动线,避免干扰耦合。
编码器分辨率:根据应用需求选择合适的编码器分辨率,分辨率过低会影响控制精度。
编码器类型:单相/双相编码器、增量式/绝对式编码器的特性和接口不同,需要匹配。
反馈处理:编码器信号需要通过Arduino的计数器/定时器模块进行高速读取和解码。
位置初始化:对于绝对式编码器,需要处理电机上电时的初始位置确定。
噪声抑制:编码器信号容易受到PWM噪声干扰,需采取滤波和屏蔽措施。
故障保护:编码器故障会导致控制环路中断,需要有完善的故障检测和保护机制。

在具体应用中,需要根据BLDC电机的性能指标、应用场景等因素,选择合适的编码器类型和分辨率,并通过仔细的安装调试,获得准确可靠的角度和角速度反馈数据。同时还需要重视编码器信号的处理和抗干扰措施,确保BLDC电机能够在编码器反馈的基础上实现高精度的闭环速度和位置控制。对于一些对控制精度和可靠性要求较高的BLDC电机应用,采用编码器反馈是一个不错的选择。

当使用编码器作为角度和角速度反馈传感器时，以下是几个实际运用程序案例的参考代码和要点解读：

1、使用PID控制算法进行速度闭环控制

#include <PID_v1.h>

// 定义引脚和编码器对象
int encoderPinA = 2;
int encoderPinB = 3;
Encoder myEncoder(encoderPinA, encoderPinB);

// 定义电机控制引脚
int motorPin1 = 4;
int motorPin2 = 5;

// 定义PID参数
double Kp = 1.0;
double Ki = 0.0;
double Kd = 0.0;

// 定义目标速度和当前速度
double targetSpeed = 100.0;
double currentSpeed = 0.0;

// 创建PID对象
PID myPID(&currentSpeed, &motorSpeed, &targetSpeed, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  // 设置电机控制引脚为输出模式
  pinMode(motorPin1, OUTPUT);
  pinMode(motorPin2, OUTPUT);

  // 设置编码器引脚为输入模式
  pinMode(encoderPinA, INPUT);
  pinMode(encoderPinB, INPUT);

  // 设置PID参数
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);
}

void loop() {
  // 读取编码器值并计算当前速度
  int encoderValue = myEncoder.read();
  currentSpeed = encoderValue * 0.1; // 根据编码器分辨率和时间间隔计算速度

  // 更新PID计算
  myPID.Compute();

  // 控制电机速度
  if (motorSpeed > 0) {
    analogWrite(motorPin1, motorSpeed);
    analogWrite(motorPin2, 0);
  } else {
    analogWrite(motorPin1, 0);
    analogWrite(motorPin2, -motorSpeed);
  }

  // 打印调试信息
  Serial.print("Target Speed: ");
  Serial.print(targetSpeed);
  Serial.print("   Current Speed: ");
  Serial.print(currentSpeed);
  Serial.print("   Motor Speed: ");
  Serial.println(motorSpeed);

  delay(100);
}

要点解读：
通过Encoder库，将编码器引脚与Arduino连接。
使用PID_v1库创建PID对象，并设置PID参数。
在setup()函数中，初始化串口通信和引脚模式。
在loop()函数中，读取编码器值并计算当前速度。
使用PID对象计算输出，得到电机速度。
根据电机速度控制电机引脚的输出，实现闭环控制。
通过串口输出目标速度、当前速度和电机速度进行调试和监控。

2、使用SimpleFOC库进行闭环电流控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机对象和编码器对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);

// 定义PID参数
float P = 0.2;
float I = 0.1;
float D = 0.1;

// 定义目标速度和当前速度
float targetSpeed = 100.0;
float currentSpeed = 0.0;

// 创建PID对象
PIDController pid = PIDController(P, I, D);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 设置编码器参数
  encoder.init();

  // 设置电机参数
  motor.voltage_power_supply = 12;
  motor.init();
  motor.linkSensor(&encoder);

  // 设置PID参数
  pid.outputLimits(-motor.voltage_power_supply, motor.voltage_power_supply);
  pid.setTarget(targetSpeed);

  // 开启电机
  motor.enable();
}

void loop() {
  // 读取编码器值并计算当前速度
  encoder.handle();

  // 获取当前速度
  currentSpeed = encoder.getVelocity();

  // 更新PID计算
  float controlSignal = pid.calculate(currentSpeed);
  motor.move(controlSignal);

  // 打印调试信息
  Serial.print("Target Speed: ");
  Serial.print(targetSpeed);
  Serial.print("   Current Speed: ");
  Serial.print(currentSpeed);
  Serial.print("   Control Signal: ");
  Serial.println(controlSignal);

  delay(100);
}

要点解读：
使用SimpleFOC库创建BLDC电机对象和编码器对象。
在setup()函数中，初始化串口通信、编码器和电机对象，并设置参数。
设置PID参数，并将目标速度设置为PID控制器的目标值。
在loop()函数中，通过编码器获取当前速度。
使用PID控制器计算控制信号，并将其作为输入传递给电机对象。
通过串口输出目标速度、当前速度和控制信号进行调试和监控。

3、使用AccelStepper库进行速度控制

#include <AccelStepper.h>

// 定义引脚
#define DIR_PIN 2
#define STEP_PIN 3

// 定义编码器引脚
#define ENCODER_PIN_A 4
#define ENCODER_PIN_B 5

// 创建步进电机对象和编码器对象
AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, STEP_PIN, DIR_PIN);
Encoder encoder(ENCODER_PIN_A, ENCODER_PIN_B);

// 定义目标速度和当前速度
float targetSpeed = 100.0;
float currentSpeed = 0.0;

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  // 设置编码器引脚为输入模式
  pinMode(ENCODER_PIN_A, INPUT);
  pinMode(ENCODER_PIN_B, INPUT);

  // 设置步进电机参数
  stepper.setMaxSpeed(1000.0);
  stepper.setAcceleration(100.0);

  // 启用步进电机输出
  stepper.enableOutputs();

  // 设置目标速度
  stepper.setSpeed(targetSpeed);
}

void loop() {
  // 读取编码器值并计算当前速度
  int encoderValue = encoder.read();
  currentSpeed = encoderValue * 0.1; // 根据编码器分辨率和时间间隔计算速度

  // 调整步进电机的位置和速度
  stepper.runSpeedToPosition();

  // 打印调试信息
  Serial.print("Target Speed: ");
  Serial.print(targetSpeed);
  Serial.print("   Current Speed: ");
  Serial.print(currentSpeed);
  Serial.print("   Stepper Position: ");
  Serial.println(stepper.currentPosition());

  delay(100);
}

要点解读：
使用AccelStepper库创建步进电机对象，并将步进电机引脚与Arduino连接。
创建编码器对象，并将编码器引脚与Arduino连接。
在setup()函数中，初始化串口通信和编码器引脚的模式。
设置步进电机的最大速度和加速度。
将目标速度设置为targetSpeed，启用步进电机输出。
在loop()函数中，读取编码器值并计算当前速度。
使用runSpeedToPosition()函数驱动步进电机运行，并根据目标速度自动调整步进电机的位置。
通过串口输出目标速度、当前速度和步进电机位置进行调试和监控。
这三个实际运用程序案例提供了使用Arduino控制带有编码器反馈的BLDC电机进行速度闭环控制的实现示例。第一个案例使用PID控制算法，第二个案例使用SimpleFOC库进行闭环电流控制，第三个案例使用AccelStepper库进行速度控制。您可以根据自己的需求选择适合的方案进行实现。每个案例中的代码都提供了相应的要点解读，帮助您理解代码的关键部分和实现原理。

4、基本 BLDC 电机位置/速度控制:

#include <Encoder.h>

Encoder myEnc(2, 3); // 编码器引脚连接

void setup() {
  // BLDC 电机驱动初始化
  // ...
}

void loop() {
  long newPos = myEnc.read(); // 读取编码器位置
  float speed = (newPos - oldPos) / TIME_DELTA; // 计算速度
  
  // 根据位置和速度进行 BLDC 电机控制
  // ...
  
  oldPos = newPos;
  delay(TIME_DELTA);
}

要点解读:
使用 Encoder 库读取编码器位置
通过位置变化计算角速度
将位置和速度反馈用于 BLDC 电机的闭环控制

5、BLDC 电机位置跟踪控制:

#include <Encoder.h>
#include <PID_v1.h>

Encoder myEnc(2, 3);
double setpoint, input, output;
PID myPID(&input, &output, &setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

void setup() {
  // BLDC 电机驱动初始化
  // PID 控制器初始化
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);
}

void loop() {
  input = myEnc.read(); // 读取编码器位置
  setpoint = desiredPosition; // 设置期望位置
  myPID.Compute(); // 执行 PID 计算

  // 根据 PID 输出控制 BLDC 电机
  // ...
}

要点解读:
使用 PID 库实现基于编码器的位置跟踪控制
input 为当前位置, setpoint 为期望位置
通过 PID 计算得到控制输出, 用于驱动 BLDC 电机

6、带速度前馈的 BLDC 电机位置控制:

#include <Encoder.h>
#include <PID_v1.h>

Encoder myEnc(2, 3);
double setpoint, input, output, velocity;
PID myPID(&input, &output, &setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

void setup() {
  // BLDC 电机驱动初始化
  // PID 控制器初始化
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);
}

void loop() {
  input = myEnc.read(); // 读取编码器位置
  velocity = (input - oldPos) / TIME_DELTA; // 计算角速度
  oldPos = input;
  
  setpoint = desiredPosition; // 设置期望位置
  myPID.Compute(); // 执行 PID 计算

  // 将速度前馈项与 PID 输出相加,用于驱动 BLDC 电机
  // ...
}

要点解读:
在基础 PID 控制的基础上,加入速度前馈项
通过编码器读取当前位置,计算角速度
将速度前馈项与 PID 输出相加,以提高控制性能
以上3个案例展示了基于 Arduino BLDC 驱动的编码器反馈位置/速度控制的不同实现方式,可根据具体应用需求进行选择和优化。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。