【花雕学编程】Arduino动手做（222）---Simple FOC Shield V2.0.4 无刷电机驱动板

37款传感器与执行器的提法，在网络上广泛流传，其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止这37种的。鉴于本人手头积累了一些传感器和执行器模块，依照实践出真知（一定要动手做）的理念，以学习和交流为目的，这里准备逐一动手尝试系列实验，不管成功（程序走通）与否，都会记录下来—小小的进步或是搞不掂的问题，希望能够抛砖引玉。

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）

实验二百二十二：Arduino FOC无刷电机驱动板 兼容Simple FOC Shield V2.0.4（艾尔赛）

一、概述

艾尔赛Arduino FOC无刷电机驱动板采用3个分立的高低边栅极驱动器和6个NMOS管组成1路BLDC驱动电路，兼容国外开源项目Simple FOC Shield V2.0.4，可直接插入到Arduino NNO开发板作为一个Shiled来使用，并支持多种传感器接口，用户可以使用Arduino环境下的Simple FOC库来控制BLDC无刷电机平稳高精度运行。

二、功能特点

1，采用3路IR2104栅极驱动器和6个NMOS组成BLDC驱动部分，控制逻辑兼容官方原版Simple FOC的L6234PD方案；
2，接口兼容Arduino UNO、Arduino MEGA、STM32 Nucleo等；
3，板载2个INA240高精度电流传感器用于测量A B相电流；
4，用户可以通过0R电阻跳线的方式来配置GPIO控制管脚；
5，支持霍尔、磁传感器等多种编码器；
6，供电电压DC12-35V；
7，板载电源指示灯。

三、 硬件介绍和说明

1，板子尺寸：67.8*53mm
重量：26g

2，接口介绍

1，VCC，GND：DC12-35V供电；
2，A, B, C：无刷电机接口；
3，GPIO引出口，可直接插入到Arduino UNO等开发板；
4，IR2104供电跳线帽：因为IR2104最大只支持20V供电，故当VCC小于等于20V时此跳线帽插在左端，此时IR2104的电源电压等于VCC；当VCC大20V时此跳线帽插在右端，此时IR2104的电源电压等于16V。

板子背面为GPIO控制/供电 选择跳线电阻，具体的跳线方法可参考电路原理图（一般保持默认即可）

电原理图

插入Arduino uno开发板

四、Arduino开发环境搭建

1、安装Arduino IDE 1.8.9或者最新的版本；

2、点击菜单栏的 工具–管理库–开发板管理器，再搜索“Simple FOC”安装2.1.0或者更新版本（备注：安装最新版本可能导致后续的电流检测程序编译通不过）；

更多资料：
Arduino简单磁场定向控制（FOC）项目
https://docs.simplefoc.com/

五、基本功能测试

1、硬件准备：Arduino UNO开发板、Arduino FOC驱动板、MKS YT2804无刷电机（DC12V@7极对@带AS5600磁编码器）、DC12V直流电源、USB方口线。

2、接线方法
● 无刷电机：接到驱动板的A B C三个口上
● AS5600编码器：5V和GND接驱动板的5V和GND，SCL和SDA分别接驱动板的SCL和SDA
● Arduino开发板USB口：通过方口USB线连接至电脑USB口
● 驱动板VCC GND供电口：接DC12V电源

六、开环速度测试

● 打开Arduino IDE，依次点击：文件–示例-- Simple FOC–motion_control --open_loop_motor_control --open_loop_velocity_example

● 根据所用电机修改参数：
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11) 修改为 BLDCMotor motor = BLDCMotor(7)

motor.voltage_limit = 3 修改为 motor.voltage_limit = 1

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验二百二十二：Arduino FOC无刷电机驱动板 兼容Simple FOC Shield V2.0.4（艾尔赛）
项目程序之一：开环速度测试
开源参考程序

/*
【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百二十二：Arduino FOC无刷电机驱动板 兼容Simple FOC Shield V2.0.4（艾尔赛）
  项目程序之一：开环速度测试
*/

// 开环电机控制示例
#include <SimpleFOC.h>


// BLDC 电机及驱动器实例
// BLDCMotor motor = BLDCMotor(pole pair number);
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
// BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(pwmA, pwmB, pwmC, Enable(optional));
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 5, 6, 8);

// 步进电机及驱动器实例
//StepperMotor motor = StepperMotor(50);
//StepperDriver4PWM driver = StepperDriver4PWM(9, 5, 10, 6,  8);


//目标变量
float target_velocity = 0;

// 创建实例化对象
Commander command = Commander(Serial);
void doTarget(char* cmd) {
    command.scalar(&target_velocity, cmd); }


void setup() {
   

  // 驱动配置
  // 电源电压[V]
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  // 连接电机和驱动器
  motor.linkDriver(&driver);

  // 限制运动
  motor.voltage_limit = 1;   // [V]
  motor.velocity_limit = 5; // [弧度/秒] 约 50rpm
 
  // 开环控制配置
  motor.controller = MotionControlType