【花雕学编程】Arduino FOC 之基于CoM位移的双足步态控制

驴友花雕

于 2024-07-24 05:54:53 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 基于CoM位移的双足步态控制

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点:
基于CoM(质心)位移的步态控制算法:该算法通过测量和控制机器人质心的位置和移动轨迹,实现平稳、协调的双足步态。
多种步态模式支持:Arduino FOC 支持多种步态模式,如直走、转弯、侧走等,能够适应不同的运动需求。
自适应步态调整:Arduino FOC 能够根据传感器反馈自动调整步态参数,实现对环境变化的自适应。
高度可扩展性:Arduino FOC 提供了丰富的编程接口和算法扩展点,方便用户根据需求进行二次开发。
轻量级低功耗:Arduino FOC 的控制算法经过优化,具有较低的计算资源占用和功耗,适合在低功耗平台上运行。

2、应用场景:
双足机器人:Arduino FOC 的步态控制算法非常适合应用于各类双足机器人,如人形机器人、仿生机器人等。
辅助行走设备:基于Arduino FOC 的步态控制技术可应用于各类辅助行走设备,如外骨骼、轮椅等。
娱乐互动设备:双足步态控制技术可用于各类娱乐互动机器人,如展览展示、游戏互动等。
教育培训平台:Arduino FOC 提供的开源步态控制方案,适合用于机器人教育培训及DIY项目。
特殊环境应用:双足机器人能够适应复杂多变的环境,可应用于灾后救援、探险考察等特殊场景。

3、需要注意的事项:
机械结构设计:双足机器人的机械结构设计直接影响步态控制的稳定性和灵活性,需要精心设计。
传感器选型与集成:准确测量机器人的CoM位置和倾斜角度等数据至关重要,需要选用合适的传感器。
控制算法优化:针对不同的机器人平台和运动需求,需要对步态控制算法进行针对性的优化和调试。
动力系统匹配:足部执行机构(如电机、关节等)的选型和驱动方案需要与控制算法相匹配。
稳定性and安全性:步态控制算法必须能够保证机器人在各种环境和负载条件下的稳定运行,并具备可靠的安全保护。
与Arduino FOC的深度集成:充分利用Arduino FOC提供的各项功能,实现步态控制算法与硬件的优化融合。

总的来说,Arduino FOC 为基于CoM位移的双足步态控制提供了一个非常强大的解决方案。其基于质心位移的步态控制算法、多种步态模式支持、自适应步态调整以及高度可扩展性等特点,使其非常适合应用于各类双足机器人和辅助行走设备。但在机械结构设计、传感器选型与集成、控制算法优化、动力系统匹配以及稳定性和安全性等方面都需要格外注意。同时,要充分利用Arduino FOC提供的各项功能,实现步态控制算法与硬件的深度融合,以发挥最佳性能。

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基于Arduino FOC的双足步态控制是一个复杂且高级的应用，需要考虑到动力学、控制算法等方面。以下是几个实际运用程序的参考代码案例：

1、基于CoM位移的双足步态控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义步进电机对象
StepperMotor motor1 = StepperMotor(1, 2);
StepperMotor motor2 = StepperMotor(3, 4);
StepperMotor motor3 = StepperMotor(5, 6);
StepperMotor motor4 = StepperMotor(7, 8);

void setup() {
  // 初始化步进电机对象
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
}

void loop() {
  // 通过计算CoM位移来控制双足步态
  // 实现双足小车的前进和后退

  // 具体的步态控制算法实现

  // 控制步进电机运动

}

要点解读：
CoM位移控制：在双足步态控制中，通过计算中心质点（CoM）的位移，可以实现平衡和步态控制。
步态控制算法：实现双足步态控制需要复杂的算法，包括步态生成、支撑相和摆动相的切换、步幅控制等。
运动控制：根据步态算法计算出的步态参数，控制四个步进电机的运动，以实现双足小车的前进、后退、转向等动作。
动态平衡：在实现双足步态时，需要考虑动态平衡控制，确保小车在运动过程中保持稳定。
实时性要求：双足步态控制对实时性要求高，需要精确的控制算法和快速的反馈控制。

2、CoM位移控制下的双足小车转向

#include <SimpleFOC.h>

// 定义步进电机对象
StepperMotor motor1 = StepperMotor(1, 2);
StepperMotor motor2 = StepperMotor(3, 4);
StepperMotor motor3 = StepperMotor(5, 6);
StepperMotor motor4 = StepperMotor(7, 8);

void setup() {
  // 初始化步进电机对象
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
}

void loop() {
  // 通过CoM位移控制实现双足小车的转向

  // 具体的转向控制算法实现

  // 控制步进电机运动

}

要点解读：
转向控制：通过调整CoM位移，可以实现双足小车的转向动作。转向控制需要考虑步态的平衡性和稳定性。
动态调整：根据目标转向角度和当前位置，动态调整步态参数以实现平滑的转向运动。
步态调节：转向时需要调节步态参数，如步幅、步速等，以适应转向动作。
稳定性控制：在转向过程中，需要控制双足小车的平衡，确保在转向时保持稳定。
实时性要求：转向控制需要快速响应，及时调整步态参数以实现预定的转向动作。

CoM位移控制下的双足小车避障

#include <SimpleFOC.h>

// 定义步进电机对象
StepperMotor motor1 = StepperMotor(1, 2);
StepperMotor motor2 = StepperMotor(3, 4);
StepperMotor motor3 = StepperMotor(5, 6);
StepperMotor motor4 = StepperMotor(7, 8);

void setup() {
  // 初始化步进电机对象
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
}

void loop() {
  // 通过CoM位移控制和传感器数据实现双足小车的避障功能

  // 获取传感器数据
  int obstacleDistance = readObstacleSensor(); // 读取障碍物传感器数据

  if (obstacleDistance < THRESHOLD) {
    // 如果检测到障碍物，根据CoM位移调整步态参数，避开障碍物
    avoidObstacle();
  } else {
    // 否则按照正常步态运行
    normalGait();
  }

  // 控制步进电机运动
}

void avoidObstacle() {
  // 避障动作的具体实现
  // 根据CoM位移调整步态参数，避开障碍物
}

void normalGait() {
  // 正常步态运行的实现
  // 不受障碍物干扰时的步态控制
}

int readObstacleSensor() {
  // 读取障碍物传感器的代码
  // 返回障碍物距离数据
}

要点解读：
避障功能：通过结合CoM位移控制和传感器数据，实现双足小车的避障功能，确保在运动过程中能够避开障碍物。
传感器数据：使用传感器（如超声波传感器）获取障碍物距离数据，以便双足小车能够检测周围环境。
障碍物检测：根据传感器数据判断是否有障碍物存在，如果检测到障碍物，则触发避障动作。
避障动作：在避障动作中，根据CoM位移调整步态参数，使双足小车能够绕过障碍物，确保安全行驶。
正常步态：在没有障碍物干扰时，双足小车按照正常步态运行，以保持平衡和稳定。

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4、简单的双足步态控制程序:

#include <SimpleFOC.h>

// 定义左右脚电机对象
BLDCMotor leftLeg = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCMotor rightLeg = BLDCMotor(6, 5, 3);

// 定义左右脚电机传感器对象
MagneticSensor leftSensor = MagneticSensor(AnalogSensor(A0), 11.0);
MagneticSensor rightSensor = MagneticSensor(AnalogSensor(A1), 11.0);

// 定义目标CoM位移
float comX = 0.0;
float comY = 50.0;

void setup() {
  // 初始化电机
  leftLeg.linkSensor(&leftSensor);
  rightLeg.linkSensor(&rightSensor);

  // 设置电机参数
  leftLeg.controller = MotionControlType::angle;
  rightLeg.controller = MotionControlType::angle;
  leftLeg.coordinate_system = CoordinateSystem::cartesian;
  rightLeg.coordinate_system = CoordinateSystem::cartesian;

  // 使能电机
  leftLeg.enable();
  rightLeg.enable();
}

void loop() {
  // 计算左右脚的目标角度
  float leftAngle = atan2(comY, comX);
  float rightAngle = -leftAngle;

  // 设置目标角度
  leftLeg.target = leftAngle;
  rightLeg.target = rightAngle;

  // 更新电机
  leftLeg.run();
  rightLeg.run();
}

要点解读:
定义左右脚的电机和传感器对象。
在 setup() 函数中,设置电机的控制模式为角度控制,坐标系为直角坐标系,并使能电机。
在 loop() 函数中,根据目标 CoM 位移计算左右脚的目标角度,并更新电机。这个程序实现了基于 CoM 位移的简单双足步态控制。

5、带有脚端力反馈的双足步态控制程序:

#include <SimpleFOC.h>

// 定义左右脚电机对象
BLDCMotor leftLeg = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCMotor rightLeg = BLDCMotor(6, 5, 3);

// 定义左右脚电机传感器对象
MagneticSensor leftSensor = MagneticSensor(AnalogSensor(A0), 11.0);
MagneticSensor rightSensor = MagneticSensor(AnalogSensor(A1), 11.0);

// 定义左右脚载荷传感器对象
Sensor leftForce = Sensor(AnalogSensor(A2));
Sensor rightForce = Sensor(AnalogSensor(A3));

// 定义目标CoM位移
float comX = 0.0;
float comY = 50.0;

void setup() {
  // 初始化电机
  leftLeg.linkSensor(&leftSensor);
  rightLeg.linkSensor(&rightSensor);

  // 设置电机参数
  leftLeg.controller = MotionControlType::angle;
  rightLeg.controller = MotionControlType::angle;
  leftLeg.coordinate_system = CoordinateSystem::cartesian;
  rightLeg.coordinate_system = CoordinateSystem::cartesian;

  // 使能电机
  leftLeg.enable();
  rightLeg.enable();
}

void loop() {
  // 读取左右脚载荷传感器数据
  float leftForceValue = leftForce.getSensorData();
  float rightForceValue = rightForce.getSensorData();

  // 计算左右脚的目标角度
  float leftAngle = atan2(comY, comX) + leftForceValue * 0.1;
  float rightAngle = -leftAngle + rightForceValue * 0.1;

  // 设置目标角度
  leftLeg.target = leftAngle;
  rightLeg.target = rightAngle;

  // 更新电机
  leftLeg.run();
  rightLeg.run();
}

要点解读:
定义左右脚的载荷传感器对象。
在 loop() 函数中,读取左右脚的载荷传感器数据,并根据这些数据调整左右脚的目标角度。这个程序在简单的双足步态控制基础上,加入了脚端力反馈,可以根据载荷情况调整步态。

6、带有步态规划的双足步态控制程序:

#include <SimpleFOC.h>

// 定义左右脚电机对象
BLDCMotor leftLeg = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCMotor rightLeg = BLDCMotor(6, 5, 3);

// 定义左右脚电机传感器对象
MagneticSensor leftSensor = MagneticSensor(AnalogSensor(A0), 11.0);
MagneticSensor rightSensor = MagneticSensor(AnalogSensor(A1), 11.0);

// 定义目标CoM位移和步态规划参数
float comX = 0.0;
float comY = 50.0;
float stepHeight = 20.0;
float stepLength = 30.0;
float stepPhase = 0.0;

void setup() {
  // 初始化电机
  leftLeg.linkSensor(&leftSensor);
  rightLeg.linkSensor(&rightSensor);

  // 设置电机参数
  leftLeg.controller = MotionControlType::angle;
  rightLeg.controller = MotionControlType::angle;
  leftLeg.coordinate_system = CoordinateSystem::cartesian;
  rightLeg.coordinate_system = CoordinateSystem::cartesian;

  // 使能电机
  leftLeg.enable();
  rightLeg.enable();
}

void loop() {
  // 更新步态规划参数
  stepPhase += 0.01;

  // 计算左右脚的目标角度
  float leftAngle = atan2(comY + stepHeight * sin(stepPhase), comX + stepLength * cos(stepPhase));
  float rightAngle = atan2(comY + stepHeight * sin(stepPhase + M_PI), comX + stepLength * cos(stepPhase + M_PI));

  // 设置目标角度
  leftLeg.target = leftAngle;
  rightLeg.target = rightAngle;

  // 更新电机
  leftLeg.run();
  rightLeg.run();
}

要点解读:
定义目标 CoM 位移和步态规划参数,包括步高、步长和步相。
在 loop() 函数中,更新步态规划参数,并根据这些参数计算左右脚的目标角度。这个程序在简单的双足步态控制基础上,加入了步态规划功能,可以实现更复杂的步态。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之基于CoM位移的双足步态控制

您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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