【花雕学编程】Arduino FOC 之基于卡尔曼滤波器的姿态稳定

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

1、主要特点:
采用卡尔曼滤波算法,能够有效融合来自加速度计、陀螺仪等多个传感器的数据。
可以抑制传感器噪声、漂移等常见问题,获得更加平滑稳定的姿态估计结果。
算法实现简单,计算负载较低,适合在Arduino等低成本MCU平台上实时运行。
可以针对不同应用场景和传感器组合进行参数调整,具有较强的灵活性。
能够自适应环境变化和系统参数变化,具有良好的鲁棒性。
支持多种坐标系(如北东天、机体坐标系等)下的姿态表示。

2、应用场景:
双足机器人/仿人机器人姿态估计:为平衡控制、步态规划等提供可靠的姿态输入。
自平衡电动车/独轮车姿态估计:获取车体的倾斜角度和角速度信息,确保平衡控制的稳定性。
无人机/多旋翼飞行器姿态估计:为飞行控制、航线规划等提供准确的姿态数据。
机器人手眼标定与标定:通过稳定的姿态估计,提高机器视觉系统的标定精度。
工业机器人姿态监测:实时跟踪机器人末端执行器的空间姿态,确保运动安全性。
特殊环境下的移动机器人姿态估计:如火山探测机器人、探险机器人等在复杂地形中的姿态追踪。

3、需要注意的事项:
传感器的安装位置、安装方式会直接影响姿态估计的精度,需要仔细设计。
需要对传感器的量程、分辨率、噪声特性等进行充分的测试和建模,确保数据可靠性。
卡尔曼滤波器的参数设置(如过程噪声协方差、测量噪声协方差等)需要根据实际情况进行调优。
当存在强烈的外部扰动(如机械冲击、电磁干扰等)时,可能需要采用更鲁棒的滤波算法。
多传感器融合时需要确保各传感器之间的时间同步,避免数据不一致问题。
整体系统集成时,需要兼顾传感器采集、MCU运算、数据通信等多个模块的协调性。
对于一些特殊应用(如医疗辅助设备、特种作业机器人等),还需要满足更高的安全性和可靠性要求。

总之,Arduino FOC中基于卡尔曼滤波器的姿态稳定是一个关键功能,它为后续的动作控制、平衡控制等提供了可靠的姿态数据支撑。在实际应用中需要根据不同场景的需求,合理选择传感器组合,并优化滤波算法参数,确保姿态估计的精度和鲁棒性。同时还需要关注整体系统集成的协调性,并满足相关的安全性和可靠性要求。

1、六轴姿态估计

#include <TinyFOC.h>
#include <MPU6050_tockn.h>
#include <Kalman.h>

MPU6050 mpu6050(Wire);
Kalman kalmanX, kalmanY, kalmanZ;

float accX, accY, accZ;
float gyroX, gyroY, gyroZ;
float pitch, roll, yaw;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  mpu6050.begin();
  mpu6050.calcGyroOffsets(true);
}

void loop() {
  mpu6050.update();

  accX = mpu6050.getAccX();
  accY = mpu6050.getAccY(); 
  accZ = mpu6050.getAccZ();

  gyroX = mpu6050.getGyroX();
  gyroY = mpu6050.getGyroY();
  gyroZ = mpu6050.getGyroZ();

  // 使用卡尔曼滤波器估计姿态
  pitch = kalmanX.getAngle(accY, gyroX, 0.01);
  roll = kalmanY.getAngle(accX, gyroY, 0.01);
  yaw = kalmanZ.getAngle(accZ, gyroZ, 0.01);

  // 输出姿态信息
  Serial.print("Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(" Roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(" Yaw: ");
  Serial.println(yaw);
}

要点解读:
利用MPU6050传感器获取加速度和角速度数据
使用三个Kalman滤波器分别对pitch、roll和yaw角进行估计
每次循环更新姿态信息并输出

2、基于光流的位置跟踪

#include <TinyFOC.h>
#include <PixyI2C.h>
#include <Kalman.h>

PixyI2C pixy;
Kalman kalmanX, kalmanY;

float posX, posY, velX, velY;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pixy.init();
}

void loop() {
  int blocks = pixy.getBlocks();
  if (blocks) {
    // 获取光流位置信息
    int x = pixy.blocks[0].x;
    int y = pixy.blocks[0].y;

    // 使用卡尔曼滤波器估计位置和速度
    posX = kalmanX.getAngle(x, 0, 0.01);
    posY = kalmanY.getAngle(y, 0, 0.01);
    velX = kalmanX.getAngleRate();
    velY = kalmanY.getAngleRate();

    // 输出位置和速度信息
    Serial.print("PosX: ");
    Serial.print(posX);
    Serial.print(" PosY: ");
    Serial.print(posY);
    Serial.print(" VelX: ");
    Serial.print(velX);
    Serial.print(" VelY: ");
    Serial.println(velY);
  }
}

要点解读:
使用PixyI2C传感器获取光流位置信息
分别使用两个Kalman滤波器估计x和y方向的位置和速度
每次循环输出位置和速度信息

3、三轴加速度稳定

#include <TinyFOC.h>
#include <MPU6050_tockn.h>
#include <Kalman.h>

MPU6050 mpu6050(Wire);
Kalman kalmanX, kalmanY, kalmanZ;

float accX, accY, accZ;
float desiredX, desiredY, desiredZ;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  mpu6050.begin();
  mpu6050.calcGyroOffsets(true);
}

void loop() {
  mpu6050.update();

  accX = mpu6050.getAccX();
  accY = mpu6050.getAccY(); 
  accZ = mpu6050.getAccZ();

  // 使用卡尔曼滤波器估计加速度
  desiredX = kalmanX.getAngle(accX, 0, 0.01);
  desiredY = kalmanY.getAngle(accY, 0, 0.01);
  desiredZ = kalmanZ.getAngle(accZ, 0, 0.01);

  // 输出加速度信息
  Serial.print("AccX: ");
  Serial.print(desiredX);
  Serial.print(" AccY: ");
  Serial.print(desiredY);
  Serial.print(" AccZ: ");
  Serial.println(desiredZ);
}

要点解读:
使用MPU6050传感器获取原始加速度数据
分别使用三个Kalman滤波器估计x、y和z方向的加速度
每次循环输出经过滤波的加速度信息

4、基于 MPU6050 的姿态估计和稳定

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
#include <MadgwickAHRS.h>
#include <KalmanFilter.h>

MPU6050 mpu;
Madgwick filter;
KalmanFilter<float, 6, 3, 0> kalman;

float roll, pitch, yaw;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();

  // 配置卡尔曼滤波器
  kalman.setProcessNoiseCovarianceQ(0.01, 0.01, 0.01, 0.1, 0.1, 0.1);
  kalman.setMeasurementNoiseCovarianceR(0.1, 0.1, 0.1);
}

void loop() {
  // 读取 MPU6050 数据
  mpu.getRotation(&roll, &pitch, &yaw);

  // 使用 Madgwick 算法进行姿态估计
  filter.update(roll, pitch, yaw, mpu.getGyroX(), mpu.getGyroY(), mpu.getGyroZ());
  float filteredRoll = filter.getRoll();
  float filteredPitch = filter.getPitch();
  float filteredYaw = filter.getYaw();

  // 使用卡尔曼滤波器进一步平滑姿态数据
  float kalmanRoll, kalmanPitch, kalmanYaw;
  kalman.update(filteredRoll, filteredPitch, filteredYaw, kalmanRoll, kalmanPitch, kalmanYaw);

  // 输出姿态数据
  Serial.print("Roll: ");
  Serial.print(kalmanRoll);
  Serial.print(", Pitch: ");
  Serial.print(kalmanPitch);
  Serial.print(", Yaw: ");
  Serial.println(kalmanYaw);

  delay(10);
}

要点:
使用 MPU6050 传感器获取加速度和角速度原始数据
使用 Madgwick 算法对数据进行初步滤波和姿态估计
利用卡尔曼滤波器进一步平滑姿态数据,消除噪音

5、基于 BNO055 的姿态估计和稳定

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_BNO055.h>
#include <utility/imumaths.h>
#include <KalmanFilter.h>

Adafruit_BNO055 bno = Adafruit_BNO055(55);
KalmanFilter<float, 6, 3, 0> kalman;

float roll, pitch, yaw;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  // 初始化 BNO055
  if(!bno.begin()) {
    Serial.print("Ooops, no BNO055 detected ... Check your wiring or I2C ADDR!");
    while(1);
  }
  bno.setMode(Adafruit_BNO055::OPERATION_MODE_IMUPLUS);

  // 配置卡尔曼滤波器
  kalman.setProcessNoiseCovarianceQ(0.01, 0.01, 0.01, 0.1, 0.1, 0.1);
  kalman.setMeasurementNoiseCovarianceR(0.1, 0.1, 0.1);
}

void loop() {
  // 读取 BNO055 数据
  imu::Vector<3> euler = bno.getVector(Adafruit_BNO055::VECTOR_EULER);
  roll = euler.x();
  pitch = euler.y(); 
  yaw = euler.z();

  // 使用卡尔曼滤波器平滑姿态数据
  float kalmanRoll, kalmanPitch, kalmanYaw;
  kalman.update(roll, pitch, yaw, kalmanRoll, kalmanPitch, kalmanYaw);

  // 输出姿态数据
  Serial.print("Roll: ");
  Serial.print(kalmanRoll);
  Serial.print(", Pitch: ");
  Serial.print(kalmanPitch);
  Serial.print(", Yaw: ");
  Serial.println(kalmanYaw);

  delay(10);
}

要点:
使用 BNO055 IMU 传感器获取姿态数据
直接使用 BNO055 提供的姿态估计结果
应用卡尔曼滤波器对数据进行平滑处理

6、基于 GY-86 模块的姿态估计和稳定

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
#include <HMC5883L.h>
#include <KalmanFilter.h>

MPU6050 mpu;
HMC5883L mag;
KalmanFilter<float, 9, 6, 0> kalman;

float accX, accY, accZ;
float gyroX, gyroY, gyroZ;
float magX, magY, magZ;
float roll, pitch, yaw;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  mag.initialize();

  // 配置卡尔曼滤波器
  kalman.setProcessNoiseCovarianceQ(0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.1, 0.1, 0.1);
  kalman.setMeasurementNoiseCovarianceR(0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1, 0.1);
}

void loop() {
  // 读取 MPU6050 和 HMC5883L 数据
  mpu.getAcceleration(&accX, &accY, &accZ);
  mpu.getRotation(&gyroX, &gyroY, &gyroZ);
  mag.getHeading(&magX, &magY, &magZ);

  // 计算姿态角
  roll = atan2(accY, accZ) * 180 / PI;
  pitch = atan2(-accX, sqrt(accY*accY + accZ*accZ)) * 180 / PI;
  yaw = atan2(magY, magX) * 180 / PI;

  // 使用卡尔曼滤波器平滑姿态数据
  float kalmanRoll, kalmanPitch, kalmanYaw;
  kalman.update(roll, pitch, yaw, gyroX, gyroY, gyroZ, magX, magY, magZ, kalmanRoll, kalmanPitch, kalmanYaw);

  // 输出姿态数据
  Serial.print("Roll: ");
  Serial.print(kalmanRoll);
  Serial.print(", Pitch: ");
  Serial.print(kalmanPitch);
  Serial.print(", Yaw: ");
  Serial.println(kalmanYaw);

  delay(10);
}

要点:
使用 MPU6050 获取加速度和角速度数据,使用 HMC5883L 获取磁场数据
根据加速度和磁场数据计算初步的姿态角
应用 9 维卡尔曼滤波器对姿态角进行平滑处理

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。