【花雕学编程】Arduino FOC 之俯仰/横滚/偏航三维旋转

驴友花雕

于 2024-08-04 10:54:56 发布

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分类专栏： Arduino 手册 Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 俯仰/横滚/偏航三维旋转

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
从专业角度来看,Arduino FOC (Field-Oriented Control)中的三维旋转控制(姿态控制)是一个重要的功能,它涉及到俯仰(pitch)、横滚(roll)和偏航(yaw)三个角度的精确控制,主要特点、应用场景以及需要注意的事项如下:

1、主要特点:
采用四元数(Quaternion)表示三维姿态,避免了欧拉角(Euler Angle)的万向节死锁问题。
利用闭环反馈控制实现对三轴角度的精确跟踪和稳定控制。
控制环路中包括内环电机控制和外环角度控制两个层次,可以独立优化。
控制算法复杂度适中,可以在Arduino等MCU平台上实时运行。
支持设置期望角度和角速度,满足多种复杂运动需求。
具有良好的抗干扰能力,能够应对外部扰动和参数变化。

2、应用场景:
无人机/航模飞行控制:对无人机或航模的三轴姿态进行精确控制,保证飞行稳定。
云台/云台相机稳定:为云台或云台相机提供高精度的三轴角度stabilization。
机器人运动控制:用于机器人三维姿态的精确控制,如机械臂、自平衡机器人等。
虚拟现实(VR)设备:为VR头显等设备提供高精度的三维头部姿态跟踪。
工业自动化设备:为需要三维角度控制的工业设备(如高速CNC机床)提供解决方案。

3、需要注意的事项:
准确的机械结构建模和参数标定是三维旋转控制的基础,缺乏精确的数学模型会大大降低控制性能。
电机驱动器的动态响应特性对三维旋转控制至关重要,需要充分考虑。
在高速运动条件下,可能需要采用更先进的姿态估计算法(如扩展卡尔曼滤波)以提高动态跟踪精度。
当存在强烈外部扰动(如风力、机械冲击等)时,可能需要采用更强大的鲁棒控制策略。
整体系统集成时,需要协调好电机驱动、MCU运算、传感器接口等多个子模块。
对于一些特殊应用(如医疗器械、航空航天等),可能还需要满足更高的安全和可靠性要求。

总的来说,Arduino FOC中的三维旋转控制是一个复杂而又关键的功能,需要将机械建模、控制算法、系统集成等多个方面结合起来,才能实现高性能的三轴姿态stabilization。在实际应用中需要充分考虑各种应用场景的需求,并针对性地优化设计,确保控制系统的稳定性和鲁棒性。

在这里插入图片描述
1、俯仰旋转控制程序:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机驱动引脚定义
int PH_A = 9;
int PH_B = 10;
int PH_C = 11;

// 编码器引脚定义 
int ENCODER_A = 2;
int ENCODER_B = 3;

// 电机对象 
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 2);

// 编码器对象
Encoder encoder = Encoder(ENCODER_A, ENCODER_B, 8192);

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor.linkMotor(&encoder);
  motor.linkMotorDriver(new SimpleFOCDriver3PWM(PH_A, PH_B, PH_C));

  // 设置电机参数
  motor.controller = MotionControlType::angle_openloop;
  motor.PID_velocity.P = 0.2;
  motor.PID_velocity.I = 5;
  motor.PID_velocity.D = 0;

  // 初始化电机
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置目标角度
  float target_angle = 45 * DEG_TO_RAD; // 45度

  // 更新电机状态
  motor.loopFOC();

  // 控制电机运动
  motor.move(target_angle);

  // 等待0.1秒
  delay(100);
}

要点解读:
定义了3个相位电机驱动引脚和2个编码器引脚。
创建BLDCMotor和Encoder对象并进行关联。
设置电机控制模式为角度开环控制,并调整PID参数。
在loop()中设置目标角度,并调用motor.move()完成角度控制。

2、横滚旋转控制程序:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机驱动引脚定义
int PH_A1 = 9;
int PH_B1 = 10;
int PH_C1 = 11;
int PH_A2 = 6;
int PH_B2 = 5;
int PH_C2 = 3;

// 编码器引脚定义
int ENCODER_A1 = 2;
int ENCODER_B1 = 3;
int ENCODER_A2 = 4;
int ENCODER_B2 = 7;

// 电机对象
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 2);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7, 2);

// 编码器对象 
Encoder encoder1 = Encoder(ENCODER_A1, ENCODER_B1, 8192);
Encoder encoder2 = Encoder(ENCODER_A2, ENCODER_B2, 8192);

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkMotor(&encoder1);
  motor1.linkMotorDriver(new SimpleFOCDriver6PWM(PH_A1, PH_B1, PH_C1, PH_A2, PH_B2, PH_C2));

  motor2.linkMotor(&encoder2);
  motor2.linkMotorDriver(new SimpleFOCDriver6PWM(PH_A1, PH_B1, PH_C1, PH_A2, PH_B2, PH_C2));

  // 设置电机参数
  motor1.controller = MotionControlType::angle_openloop;
  motor1.PID_velocity.P = 0.2;
  motor1.PID_velocity.I = 5;
  motor1.PID_velocity.D = 0;

  motor2.controller = MotionControlType::angle_openloop;
  motor2.PID_velocity.P = 0.2;
  motor2.PID_velocity.I = 5;
  motor2.PID_velocity.D = 0;

  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.init();
  motor2.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置目标角度
  float target_angle1 = 45 * DEG_TO_RAD; // 45度
  float target_angle2 = -45 * DEG_TO_RAD; // -45度

  // 更新电机状态
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();

  // 控制电机运动
  motor1.move(target_angle1);
  motor2.move(target_angle2);

  // 等待0.1秒
  delay(100);
}

要点解读:
定义了6个电机驱动引脚和4个编码器引脚。
创建两个BLDCMotor和两个Encoder对象并进行关联。
设置两个电机的控制模式为角度开环控制,并调整PID参数。
在loop()中分别设置两个电机的目标角度,并调用motor1.move()和motor2.move()完成横滚旋转控制。

3、偏航旋转控制程序:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机驱动引脚定义
int PH_A1 = 9;
int PH_B1 = 10;
int PH_C1 = 11;
int PH_A2 = 6;
int PH_B2 = 5;
int PH_C2 = 3;

// 编码器引脚定义
int ENCODER_A1 = 2;
int ENCODER_B1 = 3;
int ENCODER_A2 = 4;
int ENCODER_B2 = 7;

// 电机对象
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7, 2);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7, 2);

// 编码器对象
Encoder encoder1 = Encoder(ENCODER_A1, ENCODER_B1, 8192);
Encoder encoder2 = Encoder(ENCODER_A2, ENCODER_B2, 8192);

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkMotor(&encoder1);
  motor1.linkMotorDriver(new SimpleFOCDriver6PWM(PH_A1, PH_B1, PH_C1, PH_A2, PH_B2, PH_C2));

  motor2.linkMotor(&encoder2);
  motor2.linkMotorDriver(new SimpleFOCDriver6PWM(PH_A1, PH_B1, PH_C1, PH_A2, PH_B2, PH_C2));

  // 设置电机参数
  motor1.controller = MotionControlType::angle_openloop;
  motor1.PID_velocity.P = 0.2;
  motor1.PID_velocity.I = 5;
  motor1.PID_velocity.D = 0;

  motor2.controller = MotionControlType::angle_openloop;
  motor2.PID_velocity.P = 0.2;
  motor2.PID_velocity.I = 5;
  motor2.PID_velocity.D = 0;

  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.init();
  motor2.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置目标角度
  float target_angle1 = 45 * DEG_TO_RAD; // 45度
  float target_angle2 = -45 * DEG_TO_RAD; // -45度

  // 更新电机状态
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();

  // 控制电机运动
  motor1.move(target_angle1);
  motor2.move(target_angle2);

  // 等待0.1秒
  delay(100);
}

要点解读:
这个程序与横滚旋转控制程序非常相似,都是使用了两个电机和两个编码器。
不同之处在于,在这个程序中,两个电机的旋转方向是相反的,从而实现了偏航旋转。
通过设置target_angle1和target_angle2为正负45度,实现了偏航旋转控制。

在这里插入图片描述
4、俯仰/横滚/偏航三维旋转案例:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(5, 6, 3, 9);

// 旋转角度传感器对象 
MagneticSensorSPI sensor = MagneticSensorSPI(14, 15, 16);

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.init();
  motor.initFOC();

  // 设置控制模式为三维旋转
  motor.controller = Motion3D;
  motor.motion3D.velocity_limit = 3.14; // rad/s
  motor.motion3D.acceleration_limit = 6.28; // rad/s^2
}

void loop() {
  // 读取三维旋转角度
  float yaw, pitch, roll;
  motor.motion3D.getAngles(&yaw, &pitch, &roll);

  // 打印角度
  Serial.print("Yaw: ");
  Serial.print(yaw);
  Serial.print(", Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(", Roll: ");
  Serial.println(roll);

  // 设置新的三维旋转目标角度
  motor.motion3D.setAngles(yaw + 0.1, pitch + 0.1, roll + 0.1);

  // 执行FOC控制
  motor.loopFOC();

  // 延迟100ms
  delay(100);
}

要点解读:
使用SimpleFOC库初始化电机、驱动和旋转角度传感器对象。
设置控制模式为三维旋转模式motor.controller = Motion3D。
通过motor.motion3D.getAngles()获取当前的俯仰/横滚/偏航角度。
通过motor.motion3D.setAngles()设置新的目标俯仰/横滚/偏航角度。
在loop()函数中不断执行FOC控制以达到目标角度。

5、三维旋转校准案例:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(5, 6, 3, 9);

// 旋转角度传感器对象
MagneticSensorSPI sensor = MagneticSensorSPI(14, 15, 16);

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.init();
  motor.initFOC();

  // 设置控制模式为三维旋转
  motor.controller = Motion3D;

  // 启动三维旋转校准
  motor.motion3D.start_calibration();
}

void loop() {
  // 校准过程中检查是否完成
  if (motor.motion3D.is_calibration_complete()) {
    // 打印校准后的角度
    float yaw, pitch, roll;
    motor.motion3D.getAngles(&yaw, &pitch, &roll);
    Serial.print("Calibrated angles: Yaw=");
    Serial.print(yaw);
    Serial.print(", Pitch=");
    Serial.print(pitch);
    Serial.print(", Roll=");
    Serial.println(roll);

    // 进入普通三维旋转控制
    motor.motion3D.setAngles(0, 0, 0);
    while(true) {
      motor.loopFOC();
      delay(1);
    }
  }

  // 校准过程
  motor.motion3D.calibrate();
  delay(10);
}

要点解读:
与前一个案例相似,初始化电机、驱动和旋转角度传感器对象。
设置控制模式为三维旋转模式motor.controller = Motion3D。
启动三维旋转校准过程motor.motion3D.start_calibration()。
在loop()函数中不断检查校准是否完成motor.motion3D.is_calibration_complete()。
校准完成后打印当前校准后的角度。
进入普通的三维旋转控制模式,不断执行FOC控制。

6、三维旋转PID控制案例:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11, 10, 9);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(5, 6, 3, 9);

// 旋转角度传感器对象
MagneticSensorSPI sensor = MagneticSensorSPI(14, 15, 16);

// PID控制器对象
PIDController pid_yaw = PIDController(0.1, 0.01, 0.001);
PIDController pid_pitch = PIDController(0.1, 0.01, 0.001);
PIDController pid_roll = PIDController(0.1, 0.01, 0.001);

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&sensor);
  motor.init();
  motor.initFOC();

  // 设置控制模式为三维旋转
  motor.controller = Motion3D;

  // 设置PID参数
  pid_yaw.limit = 3.14;
  pid_pitch.limit = 3.14;
  pid_roll.limit = 3.14;
}

void loop() {
  // 读取当前角度
  float yaw, pitch, roll;
  motor.motion3D.getAngles(&yaw, &pitch, &roll);

  // 设置目标角度
  float yaw_target = 0.5;
  float pitch_target = 0.3;
  float roll_target = 0.1;

  // 计算角度误差
  float yaw_error = yaw_target - yaw;
  float pitch_error = pitch_target - pitch;
  float roll_error = roll_target - roll;

  // 使用PID控制器计算控制量
  float yaw_u = pid_yaw.getVal(yaw_error);
  float pitch_u = pid_pitch.getVal(pitch_error);
  float roll_u = pid_roll.getVal(roll_error);

  // 设置电机目标速度
  motor.motion3D.setVelocities(yaw_u, pitch_u, roll_u);

  // 执行FOC控制
  motor.loopFOC();

  // 打印当前角度和控制量
  Serial.print("Yaw: ");
  Serial.print(yaw);
  Serial.print(", Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(", Roll: ");
  Serial.print(roll);
  Serial.print(", Yaw_u: ");
  Serial.print(yaw_u);
  Serial.print(", Pitch_u: ");
  Serial.print(pitch_u);
  Serial.print(", Roll_u: ");
  Serial.println(roll_u);

  delay(10);
}

要点解读:
初始化电机、驱动和旋转角度传感器对象。
创建三个PID控制器对象分别用于控制俯仰、横滚和偏航。
设置PID控制器的参数,如限制幅度。
在loop()函数中不断读取当前角度,计算角度误差,并使用PID控制器计算控制量。
通过motor.motion3D.setVelocities()设置电机的目标速度。
执行FOC控制以达到目标角度。
打印当前角度和对应的控制量。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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