【花雕学编程】Arduino FOC 之三轴机器人多关节协调运动

驴友花雕

于 2024-08-13 09:41:18 发布

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分类专栏： Arduino 手册 Arduino FOC 文章标签：机器人嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 三轴机器人多关节协调运动

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点:
采用Arduino FOC作为控制核心,能够实现对三轴(或更多)步进电机的高性能闭环控制,精确驱动各关节电机达到所需转矩输出。
利用正逆运动学算法,根据末端工具的期望位姿计算各关节电机的目标转角,实现端到端的协调运动控制。
基于PID控制算法,针对每个关节电机的转角误差,快速调整电机转矩输出,保证各关节的协调运动。
系统集成了正逆运动学计算、电机闭环控制、轨迹规划等功能,具有高度模块化和可定制性。
通过Arduino FOC的闭环控制技术,可实现三轴机器人高精度、高重复性的末端工具位姿控制。

2、应用场景:
3D打印机及其他数控机床:三轴机器人的协调运动控制技术,可直接应用于3D打印机等数控设备,实现精准的三维位置控制。
工业级机械臂:基于Arduino FOC的多关节协调运动控制,也可广泛应用于工业机器人、协作机械臂等领域。
教学及科研机器人:利用Arduino FOC实现的多关节协调控制,适用于各种教育和科研用途的机器人平台。
医疗辅助设备:在医疗康复训练、手术辅助等领域,基于Arduino FOC的三轴机器人控制技术也有广泛应用前景。
娱乐互动设备:通过Arduino FOC实现的多关节协调运动控制,也可应用于各类动态展示、互动娱乐设备。

3、需要注意的事项:
正逆运动学建模:三轴机器人的机械结构和关节变量,直接影响正逆运动学模型的建立,需要仔细分析和推导。
动力学分析与建模:关节电机的驱动特性、负载惯性等动力学因素,需要进行深入分析并建立相应的数学模型。
控制算法优化:PID控制参数的调谐对于实现多关节协调运动的高精度和动态性能至关重要,需要通过仿真与实测进行优化。
轨迹规划策略:根据任务需求,设计合理的末端工具轨迹规划算法,确保各关节运动的协调性和连续性。
机械设计与集成:三轴机器人的整体机械结构设计、关节布局等,需要与运动控制算法相匹配,确保系统稳定性。
安全保护机制:针对三轴机器人的高动态运动特性,必须设计完善的速度、转矩、位置限制等安全保护机制。
电源管理与功耗:针对嵌入式Arduino平台,需要优化电源供给方案,合理安排各功能模块的功耗,保证系统长时间稳定运行。

总之,基于Arduino FOC的三轴机器人多关节协调运动方案,能够在Arduino平台上实现高性能的多自由度运动控制,在数控机床、工业机器人、医疗辅助等领域都有广泛的应用前景。在实际应用中需要重点关注正逆运动学建模、动力学分析、控制算法优化、轨迹规划、机械设计与集成、安全保护等关键环节,确保整个系统的可靠性和实用性。

在这里插入图片描述
1、简单的三轴机器人运动控制:

#include <SimpleFOC.h>

// 定义三个步进电机驱动器
StepperDriver3PH driver1 = StepperDriver3PH(8, 9, 10, 11);
StepperDriver3PH driver2 = StepperDriver3PH(12, 13, 14, 15);
StepperDriver3PH driver3 = StepperDriver3PH(16, 17, 18, 19);

// 定义三个步进电机
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(driver1);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(driver2);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(driver3);

void setup() {
  // 初始化三个步进电机
  motor1.linkStepper(driver1);
  motor1.initFOC();
  motor2.linkStepper(driver2);
  motor2.initFOC();
  motor3.linkStepper(driver3);
  motor3.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置三个电机的目标角度
  motor1.setTarget(30.0);
  motor2.setTarget(45.0);
  motor3.setTarget(-60.0);
  
  // 更新电机状态
  motor1.loop();
  motor2.loop();
  motor3.loop();
}

要点解读:
定义三个步进电机驱动器和BLDCMotor对象
在setup()中初始化三个电机
在loop()中分别设置三个电机的目标角度
调用loop()方法更新电机状态

2、三轴机器人关节角度坐标转换:

#include <SimpleFOC.h>
#include <math.h>

// 定义三个步进电机驱动器
StepperDriver3PH driver1 = StepperDriver3PH(8, 9, 10, 11);
StepperDriver3PH driver2 = StepperDriver3PH(12, 13, 14, 15);
StepperDriver3PH driver3 = StepperDriver3PH(16, 17, 18, 19);

// 定义三个步进电机
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(driver1);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(driver2);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(driver3);

// 机械臂参数
float l1 = 10.0; // 第一关节长度
float l2 = 20.0; // 第二关节长度
float l3 = 15.0; // 第三关节长度

void setup() {
  // 初始化三个步进电机
  motor1.linkStepper(driver1);
  motor1.initFOC();
  motor2.linkStepper(driver2);
  motor2.initFOC();
  motor3.linkStepper(driver3);
  motor3.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置终端位置坐标
  float x = 30.0;
  float y = 20.0;
  float z = 10.0;
  
  // 计算关节角度
  float theta1 = atan2(y, x);
  float r = sqrt(x * x + y * y);
  float theta2 = acos((r * r + z * z - l2 * l2 - l3 * l3) / (2 * l2 * l3));
  float theta3 = atan2(z, r) - atan2(l3 * sin(theta2), l2 + l3 * cos(theta2));
  
  // 设置三个电机的目标角度
  motor1.setTarget(theta1 * 180 / M_PI);
  motor2.setTarget(theta2 * 180 / M_PI);
  motor3.setTarget(theta3 * 180 / M_PI);
  
  // 更新电机状态
  motor1.loop();
  motor2.loop();
  motor3.loop();
}

要点解读:
定义三个步进电机驱动器和BLDCMotor对象
定义机械臂各关节长度参数
在loop()中计算终端位置坐标对应的三个关节角度
将计算得到的关节角度设置为三个电机的目标角度
调用loop()方法更新电机状态

3、三轴机器人关节协调运动:

#include <SimpleFOC.h>
#include <math.h>

// 定义三个步进电机驱动器
StepperDriver3PH driver1 = StepperDriver3PH(8, 9, 10, 11);
StepperDriver3PH driver2 = StepperDriver3PH(12, 13, 14, 15);
StepperDriver3PH driver3 = StepperDriver3PH(16, 17, 18, 19);

// 定义三个步进电机
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(driver1);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(driver2);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(driver3);

// 机械臂参数
float l1 = 10.0; // 第一关节长度
float l2 = 20.0; // 第二关节长度
float l3 = 15.0; // 第三关节长度

// 目标位置
float x_des = 30.0;
float y_des = 20.0;
float z_des = 10.0;

// PID控制器
PIDController pid1 = PIDController(1.0, 0.1, 0.1);
PIDController pid2 = PIDController(1.0, 0.1, 0.1);
PIDController pid3 = PIDController(1.0, 0.1, 0.1);

void setup() {
  // 初始化三个步进电机
  motor1.linkStepper(driver1);
  motor1.initFOC();
  motor2.linkStepper(driver2);
  motor2.initFOC();
  motor3.linkStepper(driver3);
  motor3.initFOC();
  
  // 设置PID控制器目标值
  pid1.target(0.0);
  pid2.target(0.0);
  pid3.target(0.0);
}

void loop() {
  // 计算关节角度
  float theta1 = atan2(y_des, x_des);
  float r = sqrt(x_des * x_des + y_des * y_des);
  float theta2 = acos((r * r + z_des * z_des - l2 * l2 - l3 * l3) / (2 * l2 * l3));
  float theta3 = atan2(z_des, r) - atan2(l3 * sin(theta2), l2 + l3 * cos(theta2));
  
  // 计算PID输出
  float effort1 = pid1.regulate(theta1 * 180 / M_PI);
  float effort2 = pid2.regulate(theta2 * 180 / M_PI);
  float effort3 = pid3.regulate(theta3 * 180 / M_PI);
  
  // 设置三个电机的输出
  motor1.setPhaseVoltage(effort1);
  motor2.setPhaseVoltage(effort2);
  motor3.setPhaseVoltage(effort3);
  
  // 更新电机状态
  motor1.loop();
  motor2.loop();
  motor3.loop();
}

要点解读:
定义三个步进电机驱动器和BLDCMotor对象
定义机械臂各关节长度参数和目标位置
定义三个PID控制器
在setup()中初始化三个电机,并设置PID控制器目标值为0
在loop()中:
计算三个关节角度
使用PID控制器计算三个电机需要的输出扭矩
设置三个电机的输出扭矩
调用loop()方法更新电机状态

在这里插入图片描述
4、基于正逆运动学的多关节协调运动:

#include <SimpleFOC.h>

// Stepper motor driver instances
StepperMotor motor1 = StepperMotor(200);
StepperMotor motor2 = StepperMotor(200);
StepperMotor motor3 = StepperMotor(200);

BLDCDriver6PWM driver1 = BLDCDriver6PWM(9, 10, 11, 5, 6, 3);
BLDCDriver6PWM driver2 = BLDCDriver6PWM(22, 23, 24, 25, 26, 27);
BLDCDriver6PWM driver3 = BLDCDriver6PWM(28, 29, 30, 31, 32, 33);

// Kinematics
Kinematics kinematics;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // Configure the stepper motor drivers
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;

  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();

  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);

  // Configure the kinematics
  kinematics.setDHParameters(L1, L2, L3);
}

void loop() {
  // Get the target position in Cartesian coordinates
  float x = 0.5;
  float y = 0.5;
  float z = 0.5;

  // Calculate the joint angles using inverse kinematics
  float theta1, theta2, theta3;
  kinematics.inverseKinematics(x, y, z, &theta1, &theta2, &theta3);

  // Move the motors to the target joint angles
  motor1.move(theta1);
  motor2.move(theta2);
  motor3.move(theta3);

  delay(100);
}

要点解读:
该程序使用SimpleFOC库控制三个步进电机驱动器,实现三轴机器人的多关节协调运动。
在setup()函数中,初始化三个步进电机驱动器,并配置正逆运动学参数。
在loop()函数中,设置目标笛卡尔坐标位置,计算出对应的关节角度,并控制电机移动到目标角度。
使用正逆运动学计算关节角度,确保机器人末端能够达到目标位置。

5、基于逆运动学的多关节协调运动:

#include <SimpleFOC.h>

// Stepper motor driver instances
StepperMotor motor1 = StepperMotor(200);
StepperMotor motor2 = StepperMotor(200);
StepperMotor motor3 = StepperMotor(200);

BLDCDriver6PWM driver1 = BLDCDriver6PWM(9, 10, 11, 5, 6, 3);
BLDCDriver6PWM driver2 = BLDCDriver6PWM(22, 23, 24, 25, 26, 27);
BLDCDriver6PWM driver3 = BLDCDriver6PWM(28, 29, 30, 31, 32, 33);

// Target joint angles
float theta1_target = 0.5;
float theta2_target = 1.0;
float theta3_target = -0.8;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // Configure the stepper motor drivers
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;

  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();

  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
}

void loop() {
  // Move the motors to the target joint angles
  motor1.move(theta1_target);
  motor2.move(theta2_target);
  motor3.move(theta3_target);

  delay(100);
}

要点解读:
该程序使用SimpleFOC库控制三个步进电机驱动器,实现三轴机器人的多关节协调运动。
在setup()函数中,初始化三个步进电机驱动器。
在loop()函数中,直接设置目标关节角度,控制电机移动到目标角度。
该方法适用于已知目标关节角度的情况,无需计算逆运动学。

6、基于插值的多关节协调运动:

#include <SimpleFOC.h>

// Stepper motor driver instances
StepperMotor motor1 = StepperMotor(200);
StepperMotor motor2 = StepperMotor(200);
StepperMotor motor3 = StepperMotor(200);

BLDCDriver6PWM driver1 = BLDCDriver6PWM(9, 10, 11, 5, 6, 3);
BLDCDriver6PWM driver2 = BLDCDriver6PWM(22, 23, 24, 25, 26, 27);
BLDCDriver6PWM driver3 = BLDCDriver6PWM(28, 29, 30, 31, 32, 33);

// Target joint angles
float theta1_start = 0.0;
float theta2_start = 0.0;
float theta3_start = 0.0;

float theta1_end = 1.0;
float theta2_end = 1.5;
float theta3_end = -1.0;

// Interpolation parameters
float t_start = 0.0;
float t_end = 5.0;
float t = 0.0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // Configure the stepper motor drivers
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;

  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();

  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
}

void loop() {
  // Update the time
  t += 0.1;

  // Calculate the current joint angles using linear interpolation
  float theta1 = theta1_start + (theta1_end - theta1_start) * (t - t_start) / (t_end - t_start);
  float theta2 = theta2_start + (theta2_end - theta2_start) * (t - t_start) / (t_end - t_start);
  float theta3 = theta3_start + (theta3_end - theta3_start) * (t - t_start) / (t_end - t_start);

  // Move the motors to the current joint angles
  motor1.move(theta1);
  motor2.move(theta2);
  motor3.move(theta3);

  if (t >= t_end) {
    // Reset the time
    t = 0.0;
  }

  delay(100);
}

要点解读:
该程序使用SimpleFOC库控制三个步进电机驱动器,实现三轴机器人的多关节协调运动。
在setup()函数中,初始化三个步进电机驱动器。
在loop()函数中,使用线性插值计算当前的关节角度,并控制电机移动到目标位置。
通过设置起始角度、目标角度以及插值时间,可以实现关节角度的平滑过渡,实现多关节协调运动。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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它们可能有错误、不适用或者无法编译。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。总之,基于Arduino FOC的三轴机器人多关节协调运动方案,能够在Arduino平台上实现高性能的多自由度运动控制,在数控机床、工业机器人、医疗辅助等领域都有广泛的应用前景。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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