【花雕学编程】Arduino FOC 之基于 Madgwick 姿态估计算法的四轴姿态控制

驴友花雕

于 2024-08-16 13:27:00 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：算法嵌入式硬件 Arduino FOC 基于 Madgwick 姿态估计算法的四轴姿态控制

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 基于Madgwick姿态估计算法的四轴姿态控制
1、主要特点
高精度： Madgwick 算法是一种基于互补滤波的姿态估算算法，能够融合陀螺仪和加速度计的数据，提高姿态估算的精度，尤其是在动态环境下。
抗干扰能力强： Madgwick 算法能够有效地抑制噪声和干扰，提高姿态估算的稳定性，尤其是在存在震动、磁场干扰等情况下。
计算效率高： Madgwick 算法的计算量相对较小，能够在 Arduino 平台上实时运行，满足四轴飞行器的控制需求。
易于实现： Madgwick 算法的实现相对简单，能够方便地移植到 Arduino 平台上，适合初学者学习和实践。

2、应用场景
航拍：该算法能够保证四轴飞行器稳定悬停或飞行，实现高质量的航拍效果。
竞速：该算法能够帮助四轴飞行器快速响应飞行员指令，实现精准的操控，提升竞速性能。
无人机配送：该算法能够保证四轴飞行器稳定飞行，实现精准的货物配送。
室内定位：该算法可以用于室内定位，例如结合视觉传感器，实现室内环境的自主导航。
机器人控制：该算法可以用于机器人控制，例如实现机器人的姿态控制、运动控制等。

3、需要注意的事项
传感器精度： Madgwick 算法依赖于陀螺仪和加速度计的精度，传感器精度会影响姿态估算的准确性，需要进行校准和补偿。
初始姿态： Madgwick 算法需要初始化姿态，需要保证初始姿态的准确性，否则会影响后续的姿态估算。
算法参数： Madgwick 算法需要根据实际情况调整算法参数，例如滤波参数、融合权重等，才能获得最佳姿态估算效果。
计算资源： Madgwick 算法需要一定的计算资源，需要根据 Arduino 平台的性能选择合适的算法实现方式，例如优化算法、减少计算量等。
安全问题：由于四轴飞行器运动速度较快，需要考虑安全问题，例如设置安全区域、安装安全装置等。

总结
Arduino FOC 基于Madgwick姿态估计算法的四轴姿态控制，是一种能够实现高精度、抗干扰、实时性强的姿态控制方案，具有广泛的应用前景。在应用该算法时，需要考虑传感器精度、初始姿态、算法参数、计算资源和安全问题等因素，进行反复调试，才能实现最佳控制效果。

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1、基本 Madgwick 滤波：

#include <Arduino.h>
#include <MadgwickAHRS.h>

// 定义陀螺仪引脚
const int gyroXPin = A0;
const int gyroYPin = A1;
const int gyroZPin = A2;

// 定义加速度计引脚
const int accelXPin = A3;
const int accelYPin = A4;
const int accelZPin = A5;

// 定义磁力计引脚
const int magXPin = A6;
const int magYPin = A7;
const int magZPin = 8;

// 定义电机引脚
const int motor1Pin = 2;
const int motor2Pin = 3;
const int motor3Pin = 4;
const int motor4Pin = 5;

// 定义控制参数
const float Kp = 1.0; // 比例系数
const float Ki = 0.1; // 积分系数
const float Kd = 0.05; // 微分系数

// 定义 Madgwick 滤波器
MadgwickAHRS madgwick;

// 定义角度和角速度变量
float gyroX, gyroY, gyroZ;
float accelX, accelY, accelZ;
float magX, magY, magZ;

// 定义姿态变量
float roll, pitch, yaw;

// 定义控制变量
float errorRoll, errorPitch, errorYaw;
float integralRoll, integralPitch, integralYaw;
float derivativeRoll, derivativePitch, derivativeYaw;
float outputRoll, outputPitch, outputYaw;

void setup() {
  // 初始化电机
  pinMode(motor1Pin, OUTPUT);
  pinMode(motor2Pin, OUTPUT);
  pinMode(motor3Pin, OUTPUT);
  pinMode(motor4Pin, OUTPUT);

  // 初始化 Madgwick 滤波器
  madgwick.begin(100); // 设置滤波频率为 100Hz
}

void loop() {
  // 读取传感器数据
  gyroX = getGyroX(); // 获取陀螺仪 X 轴数据
  gyroY = getGyroY(); // 获取陀螺仪 Y 轴数据
  gyroZ = getGyroZ(); // 获取陀螺仪 Z 轴数据
  accelX = getAccelX(); // 获取加速度计 X 轴数据
  accelY = getAccelY(); // 获取加速度计 Y 轴数据
  accelZ = getAccelZ(); // 获取加速度计 Z 轴数据
  magX = getMagX(); // 获取磁力计 X 轴数据
  magY = getMagY(); // 获取磁力计 Y 轴数据
  magZ = getMagZ(); // 获取磁力计 Z 轴数据

  // 更新 Madgwick 滤波器
  madgwick.update(gyroX, gyroY, gyroZ, accelX, accelY, accelZ, magX, magY, magZ);

  // 获取姿态
  roll = madgwick.getRoll(); // 获取横滚角
  pitch = madgwick.getPitch(); // 获取俯仰角
  yaw = madgwick.getYaw(); // 获取偏航角

  // 计算控制输出
  errorRoll = 0.0 - roll; // 目标横滚角为 0 度
  errorPitch = 0.0 - pitch; // 目标俯仰角为 0 度
  errorYaw = 0.0 - yaw; // 目标偏航角为 0 度
  integralRoll += errorRoll * (float) (millis() - lastMillis) / 1000.0; // 横滚角积分项
  integralPitch += errorPitch * (float) (millis() - lastMillis) / 1000.0; // 俯仰角积分项
  integralYaw += errorYaw * (float) (millis() - lastMillis) / 1000.0; // 偏航角积分项
  derivativeRoll = (gyroX - lastGyroX) / (float) (millis() - lastMillis) * 1000.0; // 横滚角微分项
  derivativePitch = (gyroY - lastGyroY) / (float) (millis() - lastMillis) * 1000.0; // 俯仰角微分项
  derivativeYaw = (gyroZ - lastGyroZ) / (float) (millis() - lastMillis) * 1000.0; // 偏航角微分项
  outputRoll = Kp * errorRoll + Ki * integralRoll + Kd * derivativeRoll; // 横滚角控制输出
  outputPitch = Kp * errorPitch + Ki * integralPitch + Kd * derivativePitch; // 俯仰角控制输出
  outputYaw = Kp * errorYaw + Ki * integralYaw + Kd * derivativeYaw; // 偏航角控制输出

  // 设置电机速度
  setMotorSpeed(motor1Pin, outputRoll + outputYaw);
  setMotorSpeed(motor2Pin, outputPitch + outputYaw);
  setMotorSpeed(motor3Pin, -outputRoll + outputYaw);
  setMotorSpeed(motor4Pin, -outputPitch + outputYaw);

  // 更新变量
  lastMillis = millis();
  lastGyroX = gyroX;
  lastGyroY = gyroY;
  lastGyroZ = gyroZ;
}

// 获取陀螺仪 X 轴数据函数
float getGyroX() {
  // ... (根据所用陀螺仪传感器读取 X 轴数据)
}

// 获取陀螺仪 Y 轴数据函数
float getGyroY() {
  // ... (根据所用陀螺仪传感器读取 Y 轴数据)
}

// 获取陀螺仪 Z 轴数据函数
float getGyroZ() {
  // ... (根据所用陀螺仪传感器读取 Z 轴数据)
}

// 获取加速度计 X 轴数据函数
float getAccelX() {
  // ... (根据所用加速度计传感器读取 X 轴数据)
}

// 获取加速度计 Y 轴数据函数
float getAccelY() {
  // ... (根据所用加速度计传感器读取 Y 轴数据)
}

// 获取加速度计 Z 轴数据函数
float getAccelZ() {
  // ... (根据所用加速度计传感器读取 Z 轴数据)
}

// 获取磁力计 X 轴数据函数
float getMagX() {
  // ... (根据所用磁力计传感器读取 X 轴数据)
}

// 获取磁力计 Y 轴数据函数
float getMagY() {
  // ... (根据所用磁力计传感器读取 Y 轴数据)
}

// 获取磁力计 Z 轴数据函数
float getMagZ() {
  // ... (根据所用磁力计传感器读取 Z 轴数据)
}

// 设置电机速度函数
void setMotorSpeed(int motorPin, float speed) {
  // ... (根据所用电机驱动器，设置电机速度)
}

要点解读：
定义陀螺仪、加速度计、磁力计和电机引脚。
定义控制参数和 Madgwick 滤波器。
定义角度、角速度、姿态和控制变量。
在 setup() 函数中初始化电机和 Madgwick 滤波器。
在 loop() 函数中读取传感器数据，更新 Madgwick 滤波器，获取姿态，计算控制输出，设置电机速度。
getGyroX()、getGyroY()、getGyroZ()、getAccelX()、getAccelY()、getAccelZ()、getMagX()、getMagY() 和 getMagZ() 函数根据所用传感器读取数据。
setMotorSpeed() 函数根据所用电机驱动器，设置电机速度。
这个案例利用 Madgwick 滤波器融合陀螺仪、加速度计和磁力计数据，估计四轴的姿态，并根据姿态误差控制电机速度，实现姿态控制。

2、基本姿态估计与控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <MadgwickAHRS.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR_1_PHASE_A 2
#define MOTOR_1_PHASE_B 3
#define MOTOR_1_PHASE_C 4

#define MOTOR_2_PHASE_A 5
#define MOTOR_2_PHASE_B 6
#define MOTOR_2_PHASE_C 7

#define MOTOR_3_PHASE_A 8
#define MOTOR_3_PHASE_B 9
#define MOTOR_3_PHASE_C 10

#define MOTOR_4_PHASE_A 11
#define MOTOR_4_PHASE_B 12
#define MOTOR_4_PHASE_C 13

// 定义 IMU 传感器引脚
#define ACCEL_X A0
#define ACCEL_Y A1
#define ACCEL_Z A2
#define GYRO_X A3
#define GYRO_Y A4
#define GYRO_Z A5

// 定义电机对象
FOCMotor motor1 = FOCMotor(MOTOR_1_PHASE_A, MOTOR_1_PHASE_B, MOTOR_1_PHASE_C);
FOCMotor motor2 = FOCMotor(MOTOR_2_PHASE_A, MOTOR_2_PHASE_B, MOTOR_2_PHASE_C);
FOCMotor motor3 = FOCMotor(MOTOR_3_PHASE_A, MOTOR_3_PHASE_B, MOTOR_3_PHASE_C);
FOCMotor motor4 = FOCMotor(MOTOR_4_PHASE_A, MOTOR_4_PHASE_B, MOTOR_4_PHASE_C);

// 定义 Madgwick 姿态估计对象
MadgwickAHRS madgwick;

// 定义目标姿态
float targetRoll = 0.0;
float targetPitch = 0.0;
float targetYaw = 0.0;

// 定义 PID 参数
float kp = 10.0; // 比例增益
float ki = 0.1; // 积分增益
float kd = 0.5; // 微分增益

// 定义误差变量
float rollError = 0.0;
float pitchError = 0.0;
float yawError = 0.0;

// 定义控制输出变量
float motor1Output = 0.0;
float motor2Output = 0.0;
float motor3Output = 0.0;
float motor4Output = 0.0;

void setup() {
  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
  // 初始化 IMU 传感器
  // ...
  // 初始化 Madgwick 姿态估计
  madgwick.begin(100); // 设置更新频率为 100Hz
}

void loop() {
  // 获取 IMU 数据
  float ax = getAccelX();
  float ay = getAccelY();
  float az = getAccelZ();
  float gx = getGyroX();
  float gy = getGyroY();
  float gz = getGyroZ();

  // 更新 Madgwick 姿态估计
  madgwick.updateIMU(gx, gy, gz, ax, ay, az);

  // 获取当前姿态
  float roll = madgwick.getRoll();
  float pitch = madgwick.getPitch();
  float yaw = madgwick.getYaw();

  // 计算误差
  rollError = targetRoll - roll;
  pitchError = targetPitch - pitch;
  yawError = targetYaw - yaw;

  // 计算控制输出
  motor1Output = kp * rollError + ki * integral(rollError) + kd * derivative(rollError);
  motor2Output = kp * pitchError + ki * integral(pitchError) + kd * derivative(pitchError);
  motor3Output = kp * yawError + ki * integral(yawError) + kd * derivative(yawError);
  motor4Output = -motor1Output - motor2Output - motor3Output;

  // 设置电机速度
  motor1.move(motor1Output);
  motor2.move(motor2Output);
  motor3.move(motor3Output);
  motor4.move(motor4Output);

  delay(10);
}

// 获取 IMU 数据函数
float getAccelX() {
  // 根据 ACCEL_X 引脚读取值进行计算
  // ...
  return ax;
}

// 其他获取 IMU 数据函数 (getAccelY, getAccelZ, getGyroX, getGyroY, getGyroZ)

// PID 积分和微分函数 (integral, derivative)

要点解读：
使用 MadgwickAHRS 库进行姿态估计，并使用 updateIMU() 函数更新姿态数据。
使用 getRoll(), getPitch(), getYaw() 函数获取姿态信息。
使用 PID 控制算法来控制电机速度，使四轴保持目标姿态。
move() 函数设置电机速度，根据 PID 控制算法的输出进行调整。

在这里插入图片描述

3、Madgwick算法的四轴姿态控制

#include <MadgwickAHRS.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;
Madgwick filter;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  
  filter.begin(100); // 初始化滤波器，采样频率100Hz
}

void loop() {
  mpu.getMotion6();
  filter.updateIMU(mpu.getAccelX(), mpu.getAccelY(), mpu.getAccelZ(), mpu.getGyroX(), mpu.getGyroY(), mpu.getGyroZ());
  
  float roll, pitch, yaw;
  filter.getEuler(&roll, &pitch, &yaw);
  
  // 姿态控制代码
  // 在这里可以添加代码来控制四轴飞行器的姿态
}

要点解读：
这个示例使用了Madgwick算法来实现四轴飞行器的姿态控制。
MPU6050传感器用于获取加速度计和陀螺仪数据。
Madgwick算法基于这些数据实时更新四轴飞行器的姿态。
开发者可以根据获取的姿态数据添加相应的控制代码。

4、加入PID控制的四轴姿态控制

#include <MadgwickAHRS.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;
Madgwick filter;
PIDController pidRoll(1.0, 0.1, 0.05);
PIDController pidPitch(1.0, 0.1, 0.05);
PIDController pidYaw(1.0, 0.1, 0.05);

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  
  filter.begin(100); // 初始化滤波器，采样频率100Hz
}

void loop() {
  mpu.getMotion6();
  filter.updateIMU(mpu.getAccelX(), mpu.getAccelY(), mpu.getAccelZ(), mpu.getGyroX(), mpu.getGyroY(), mpu.getGyroZ());
  
  float roll, pitch, yaw;
  filter.getEuler(&roll, &pitch, &yaw);
  
  // PID控制器计算控制量
  float rollCmd = pidRoll.compute(roll, 0.0);
  float pitchCmd = pidPitch.compute(pitch, 0.0);
  float yawCmd = pidYaw.compute(yaw, 0.0);
  
  // 姿态控制代码
  // 在这里可以添加代码来控制四轴飞行器的姿态
}

要点解读：
这个示例在Madgwick算法的基础上加入了PID控制器来更精细地控制四轴飞行器的姿态。
通过PID控制器，可以根据期望姿态和实际姿态计算出相应的控制指令。
开发者可以根据实际需求调整PID参数来优化姿态控制效果。

5、结合遥控器的四轴姿态控制

#include <MadgwickAHRS.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
#include <RemoteReceiver.h>

MPU6050 mpu;
Madgwick filter;
RemoteReceiver receiver;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  
  filter.begin(100); // 初始化滤波器，采样频率100Hz
  receiver.begin();
}

void loop() {
  mpu.getMotion6();
  filter.updateIMU(mpu.getAccelX(), mpu.getAccelY(), mpu.getAccelZ(), mpu.getGyroX(), mpu.getGyroY(), mpu.getGyroZ());
  
  float roll, pitch, yaw;
  filter.getEuler(&roll, &pitch, &yaw);
  
  // 从遥控器获取控制指令
  int throttle = receiver.getThrottle();
  int rollCmd = receiver.getRoll();
  int pitchCmd = receiver.getPitch();
  int yawCmd = receiver.getYaw();
  
  // 姿态控制代码
  // 在这里可以根据遥控器输入控制四轴飞行器的姿态
}

要点解读：
这个示例结合了遥控器来实现四轴飞行器的姿态控制。
通过遥控器输入的控制指令，可以实时调整飞行器的姿态。
Madgwick算法用于实时更新飞行器的姿态，遥控器输入用于调整飞行器的飞行状态。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之基于 Madgwick 姿态估计算法的四轴姿态控制

涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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