【花雕学编程】Arduino FOC 之带有位置控制的麦克纳姆轮全向移动

驴友花雕

于 2024-08-20 03:36:23 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 带有位置控制的麦克纳姆轮全向移动

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之带有位置控制的麦克纳姆轮全向移动

一、主要特点

麦克纳姆轮: 麦克纳姆轮是一种全向轮，它可以实现任意方向的移动，无需转向，提高了机器人的机动性和灵活性。
Arduino FOC 控制: 利用 Arduino 平台和 FOC (Field-Oriented Control，磁场定向控制) 技术，可以精确控制每个轮子的电机，实现对机器人运动的精确控制。
位置控制: 通过传感器获取机器人位置信息，并与目标位置进行比较，形成闭环控制系统，可以有效地消除位置误差，提高控制精度和稳定性。
全向移动: 麦克纳姆轮的独特结构，使得机器人可以实现全向移动，即在任何方向上移动，无需转向，提高了机器人的机动性和灵活性。

二、应用场景

物流搬运: 该系统可以用于物流搬运领域，例如仓库搬运、货物配送、自动导引车等。
服务机器人: 该系统可以用于服务机器人领域，例如酒店服务机器人、餐厅服务机器人、家庭清洁机器人等。
医疗机器人: 该系统可以用于医疗机器人领域，例如手术辅助机器人、康复训练机器人等。
科研教育: 该系统可以作为教学和科研平台，用于研究机器人控制技术、运动学、动力学等。

三、需要注意的事项

电机选择: 需要选择合适的电机，以满足机器人所需的扭矩、速度和精度要求。
传感器选择: 需要选择合适的传感器，例如位置传感器、速度传感器等，以准确地获取机器人位置信息。
控制算法: 需要选择合适的控制算法，例如 PID 控制、模糊控制等，并进行参数调试，以确保机器人控制的稳定性和精确性。
轮子安装: 需要正确安装麦克纳姆轮，确保轮子之间的间距和角度符合设计要求。
安全问题: 在使用该系统时，需要注意安全问题，例如避免机器人碰撞、避免人员受伤等。

总结

Arduino FOC 之带有位置控制的麦克纳姆轮全向移动，具有机动性强、灵活度高、控制精度高等特点，在物流搬运、服务机器人、医疗机器人、科研教育等领域有着广泛的应用前景。在使用时，需要进行合理的电机选择、传感器选择、控制算法选择、轮子安装，并确保安全操作。

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1、使用PID控制器实现麦克纳姆轮的全向移动控制：

#include <PID_v1.h>

double Setpoint, Input, Output;
double Kp = 2, Ki = 5, Kd = 1;
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Setpoint = 100; // 设定目标位置
  myPID.SetMode(AUTOMATIC); // 设置PID为自动模式
}

void loop() {
  Input = analogRead(A0); // 读取当前位置
  myPID.Compute(); // 计算PID输出
  analogWrite(9, Output); // 控制电机速度
  Serial.println(Output); // 打印PID输出
  delay(100);
}

要点解读：
这个例子展示了如何使用Arduino的PID库来实现一个简单的位置定点控制。通过调整Kp、Ki和Kd参数，可以优化PID控制器的性能。

2、使用MPU6050陀螺仪进行姿态稳定：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
float pitch, roll;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
}

void loop() {
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  pitch = atan2(-ax, sqrt(ay * ay + az * az)) * 180 / PI;
  roll = atan2(ay, sqrt(ax * ax + az * az)) * 180 / PI;
  Serial.print("Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print(" Roll: ");
  Serial.println(roll);
  delay(100);
}

要点解读：
这个例子展示了如何使用MPU6050陀螺仪来测量四旋翼飞行器的姿态（俯仰角和横滚角）。这些数据可以用于稳定飞行器的姿态，使其在飞行过程中保持稳定。

3、使用串口通信接收遥控器信号：

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial mySerial(10, 11); // RX, TX
int throttle = 0;
int pitch = 0;
int roll = 0;
int yaw = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  mySerial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (mySerial.available()) {
    char data = mySerial.read();
    switch (data) {
      case 'T':
        throttle = mySerial.parseInt();
        break;
      case 'P':
        pitch = mySerial.parseInt();
        break;
      case 'R':
        roll = mySerial.parseInt();
        break;
      case 'Y':
        yaw = mySerial.parseInt();
        break;
    }
    Serial.print("Throttle: ");
    Serial.print(throttle);
    Serial.print(" Pitch: ");
    Serial.print(pitch);
    Serial.print(" Roll: ");
    Serial.print(roll);
    Serial.print(" Yaw: ");
    Serial.println(yaw);
  }
}

要点解读：
这个例子展示了如何使用SoftwareSerial库来接收来自遥控器的信号。通过解析遥控器发送的数据，可以实现对四旋翼飞行器的实时控制。

4、基于 PID 控制的定点控制

#include <FOC.h>
#include <SPI.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR_1_PHASE_A 5
#define MOTOR_1_PHASE_B 6
#define MOTOR_1_PHASE_C 9
#define MOTOR_1_PHASE_D 11
#define MOTOR_2_PHASE_A 2
#define MOTOR_2_PHASE_B 3
#define MOTOR_2_PHASE_C 4
#define MOTOR_2_PHASE_D 7
#define MOTOR_3_PHASE_A 8
#define MOTOR_3_PHASE_B 10
#define MOTOR_3_PHASE_C 12
#define MOTOR_3_PHASE_D 13
#define MOTOR_4_PHASE_A 10
#define MOTOR_4_PHASE_B 11
#define MOTOR_4_PHASE_C 12
#define MOTOR_4_PHASE_D 13

// 定义 AS5600 磁编码器引脚
#define AS5600_1_CS 10
#define AS5600_2_CS 11
#define AS5600_3_CS 12
#define AS5600_4_CS 13

// 初始化电机对象
FOC motor1(MOTOR_1_PHASE_A, MOTOR_1_PHASE_B, MOTOR_1_PHASE_C, MOTOR_1_PHASE_D);
FOC motor2(MOTOR_2_PHASE_A, MOTOR_2_PHASE_B, MOTOR_2_PHASE_C, MOTOR_2_PHASE_D);
FOC motor3(MOTOR_3_PHASE_A, MOTOR_3_PHASE_B, MOTOR_3_PHASE_C, MOTOR_3_PHASE_D);
FOC motor4(MOTOR_4_PHASE_A, MOTOR_4_PHASE_B, MOTOR_4_PHASE_C, MOTOR_4_PHASE_D);

// 初始化 AS5600 磁编码器
void initAS5600() {
  pinMode(AS5600_1_CS, OUTPUT);
  pinMode(AS5600_2_CS, OUTPUT);
  pinMode(AS5600_3_CS, OUTPUT);
  pinMode(AS5600_4_CS, OUTPUT);
  digitalWrite(AS5600_1_CS, HIGH);
  digitalWrite(AS5600_2_CS, HIGH);
  digitalWrite(AS5600_3_CS, HIGH);
  digitalWrite(AS5600_4_CS, HIGH);
  SPI.begin();
}

// 获取 AS5600 磁编码器角度
float getAS5600Angle(int cs_pin) {
  digitalWrite(cs_pin, LOW);
  byte angle_high = SPI.transfer(0x40);
  byte angle_low = SPI.transfer(0x00);
  digitalWrite(cs_pin, HIGH);
  return (angle_high << 8) | angle_low;
}

// 目标位置
float target_position_x;
float target_position_y;

// 位置反馈
float current_position_x;
float current_position_y;

// PID 控制参数
const float Kp_x = 1.0; // 比例增益 (x)
const float Ki_x = 0.1; // 积分增益 (x)
const float Kd_x = 0.01; // 微分增益 (x)
const float Kp_y = 1.0; // 比例增益 (y)
const float Ki_y = 0.1; // 积分增益 (y)
const float Kd_y = 0.01; // 微分增益 (y)

// 误差累积
float error_x;
float error_y;

// 上一次误差
float last_error_x;
float last_error_y;

// 麦克纳姆轮控制函数
void controlMecanum(float speed_x, float speed_y, float speed_theta) {
  // 根据麦克纳姆轮控制算法计算每个电机目标速度
  // ...
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
  initAS5600();
}

void loop() {
  // 获取目标位置
  if (Serial.available() > 0) {
    target_position_x = Serial.parseFloat();
    target_position_y = Serial.parseFloat();
  }

  // 获取位置反馈
  current_position_x = getAS5600Angle(AS5600_1_CS);
  current_position_y = getAS5600Angle(AS5600_2_CS);

  // 计算误差
  error_x = target_position_x - current_position_x;
  error_y = target_position_y - current_position_y;

  // PID 控制
  float speed_x = Kp_x * error_x + Ki_x * error_x * dt + Kd_x * (error_x - last_error_x) / dt;
  float speed_y = Kp_y * error_y + Ki_y * error_y * dt + Kd_y * (error_y - last_error_y) / dt;
  float speed_theta = 0.0; // 旋转速度

  // 控制麦克纳姆轮
  controlMecanum(speed_x, speed_y, speed_theta);
  // ... 获取每个电机目标速度

  // 设置电机目标速度
  motor1.setTargetSpeed(motor1_speed);
  motor2.setTargetSpeed(motor2_speed);
  motor3.setTargetSpeed(motor3_speed);
  motor4.setTargetSpeed(motor4_speed);

  // 控制电机运行
  motor1.run();
  motor2.run();
  motor3.run();
  motor4.run();

  // 更新误差
  last_error_x = error_x;
  last_error_y = error_y;

  // 打印调试信息
  Serial.print("Target Position X: ");
  Serial.print(target_position_x);
  Serial.print(", Current Position X: ");
  Serial.print(current_position_x);
  Serial.print(", Target Position Y: ");
  Serial.print(target_position_y);
  Serial.print(", Current Position Y: ");
  Serial.println(current_position_y);
}

要点解读：
使用 FOC 库初始化四个电机对象，并设置电机引脚。
初始化四个 AS5600 磁编码器，设置 CS 引脚，并开启 SPI 通信。
定义目标位置 (x, y)，位置反馈，PID 控制参数，误差累积和上一次误差。
使用 getAS5600Angle() 函数获取每个 AS5600 磁编码器角度作为位置反馈。
使用 PID 控制算法计算目标速度 (x, y) 和旋转速度 (theta)。
使用麦克纳姆轮控制函数根据目标速度计算每个电机目标速度。
使用 motor.setTargetSpeed() 函数设置每个电机目标速度。
使用 motor.run() 函数控制每个电机运行。
使用 Serial.print() 函数打印调试信息。

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前提条件：
假设您已经搭建了一个麦克纳姆轮全向移动平台，并配备了四个无刷电机和四个AS5600编码器。
假设您已经完成了麦克纳姆轮全向移动平台运动学模型的推导，可以根据目标位置和速度计算出四个电机所需的转速。
假设您已经安装了必要的库文件，例如FOC库、AS5600库、PID库。

5、基本位置控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <AS5600.h>
#include <PID_v1.h>

// 定义电机参数
#define MOTOR_POLE_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MAX_SPEED 1000 // 最大速度

// 定义驱动器引脚
#define MOTOR1_STEP_PIN 2
#define MOTOR1_DIR_PIN 5
#define MOTOR1_ENABLE_PIN 8
#define MOTOR2_STEP_PIN 3
#define MOTOR2_DIR_PIN 6
#define MOTOR2_ENABLE_PIN 9
#define MOTOR3_STEP_PIN 4
#define MOTOR3_DIR_PIN 7
#define MOTOR3_ENABLE_PIN 10
#define MOTOR4_STEP_PIN 11
#define MOTOR4_DIR_PIN 12
#define MOTOR4_ENABLE_PIN 13

// 定义AS5600编码器参数
#define AS5600_CS_PIN1 10 // 编码器1芯片选择引脚
#define AS5600_CS_PIN2 11 // 编码器2芯片选择引脚
#define AS5600_CS_PIN3 12 // 编码器3芯片选择引脚
#define AS5600_CS_PIN4 13 // 编码器4芯片选择引脚

// 实例化对象
FOC foc1(MOTOR_POLE_PAIRS);
FOC foc2(MOTOR_POLE_PAIRS);
FOC foc3(MOTOR_POLE_PAIRS);
FOC foc4(MOTOR_POLE_PAIRS);
AS5600 encoder1(AS5600_CS_PIN1);
AS5600 encoder2(AS5600_CS_PIN2);
AS5600 encoder3(AS5600_CS_PIN3);
AS5600 encoder4(AS5600_CS_PIN4);
PID pidX(0.1, 0, 0.01, 0, 100); // X轴位置PID控制器
PID pidY(0.1, 0, 0.01, 0, 100); // Y轴位置PID控制器

// 定义目标位置
float targetX = 100; // 目标位置X坐标
float targetY = 50; // 目标位置Y坐标

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  foc1.init();
  foc2.init();
  foc3.init();
  foc4.init();
  encoder1.begin();
  encoder2.begin();
  encoder3.begin();
  encoder4.begin();
  pidX.SetMode(AUTOMATIC);
  pidY.SetMode(AUTOMATIC);
  digitalWrite(MOTOR1_ENABLE_PIN, LOW); // 使能电机
  digitalWrite(MOTOR2_ENABLE_PIN, LOW); // 使能电机
  digitalWrite(MOTOR3_ENABLE_PIN, LOW); // 使能电机
  digitalWrite(MOTOR4_ENABLE_PIN, LOW); // 使能电机
}

void loop() {
  // 获取传感器数据
  float currentX = /* 获取当前X坐标 */;
  float currentY = /* 获取当前Y坐标 */;

  // 计算PID控制输出
  float outputX = pidX.Compute(targetX, currentX);
  float outputY = pidY.Compute(targetY, currentY);

  // 计算四个电机目标速度
  float speed1 = /* 根据PID输出和运动学模型计算电机1速度 */;
  float speed2 = /* 根据PID输出和运动学模型计算电机2速度 */;
  float speed3 = /* 根据PID输出和运动学模型计算电机3速度 */;
  float speed4 = /* 根据PID输出和运动学模型计算电机4速度 */;

  // 设置电机目标速度
  foc1.setSpeed(speed1, 1);
  foc2.setSpeed(speed2, 2);
  foc3.setSpeed(speed3, 3);
  foc4.setSpeed(speed4, 4);

  // 控制电机运行
  foc1.run();
  foc2.run();
  foc3.run();
  foc4.run();

  // 打印数据
  Serial.print("目标位置：");
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(targetX);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.println(targetY);
  Serial.print("当前位置：");
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(currentX);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.println(currentY);

  delay(10);
}

要点解读：
使用FOC库控制四个无刷电机，并使用AS5600编码器获取电机实际角度。
使用PID控制器控制平台位置，分别设置X轴和Y轴的PID参数。
代码中currentX、currentY需要根据实际的传感器数据进行获取。
此案例仅使用简单的PID控制，实际应用中需要使用更复杂的控制算法，例如模糊控制、神经网络控制等，以提高控制精度和稳定性。

6、速度控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <AS5600.h>
#include <PID_v1.h>

// 定义电机参数
#define MOTOR_POLE_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MAX_SPEED 1000 // 最大速度

// 定义驱动器引脚
#define MOTOR1_STEP_PIN 2
#define MOTOR1_DIR_PIN 5
#define MOTOR1_ENABLE_PIN 8
#define MOTOR2_STEP_PIN 3
#define MOTOR2_DIR_PIN 6
#define MOTOR2_ENABLE_PIN 9
#define MOTOR3_STEP_PIN 4
#define MOTOR3_DIR_PIN 7
#define MOTOR3_ENABLE_PIN 10
#define MOTOR4_STEP_PIN 11
#define MOTOR4_DIR_PIN 12
#define MOTOR4_ENABLE_PIN 13

// 定义AS5600编码器参数
#define AS5600_CS_PIN1 10 // 编码器1芯片选择引脚
#define AS5600_CS_PIN2 11 // 编码器2芯片选择引脚
#define AS5600_CS_PIN3 12 // 编码器3芯片选择引脚
#define AS5600_CS_PIN4 13 // 编码器4芯片选择引脚

// 实例化对象
FOC foc1(MOTOR_POLE_PAIRS);
FOC foc2(MOTOR_POLE_PAIRS);
FOC foc3(MOTOR_POLE_PAIRS);
FOC foc4(MOTOR_POLE_PAIRS);
AS5600 encoder1(AS5600_CS_PIN1);
AS5600 encoder2(AS5600_CS_PIN2);
AS5600 encoder3(AS5600_CS_PIN3);
AS5600 encoder4(AS5600_CS_PIN4);
PID pidX(0.1, 0, 0.01, 0, 100); // X轴速度PID控制器
PID pidY(0.1, 0, 0.01, 0, 100); // Y轴速度PID控制器

// 定义目标速度
float targetSpeedX = 50; // 目标X轴速度
float targetSpeedY = 25; // 目标Y轴速度

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  foc1.init();
  foc2.init();
  foc3.init();
  foc4.init();
  encoder1.begin();
  encoder2.begin();
  encoder3.begin();
  encoder4.begin();
  pidX.SetMode(AUTOMATIC);
  pidY.SetMode(AUTOMATIC);
  digitalWrite(MOTOR1_ENABLE_PIN, LOW); // 使能电机
  digitalWrite(MOTOR2_ENABLE_PIN, LOW); // 使能电机
  digitalWrite(MOTOR3_ENABLE_PIN, LOW); // 使能电机
  digitalWrite(MOTOR4_ENABLE_PIN, LOW); // 使能电机
}

void loop() {
  // 获取传感器数据
  float currentSpeedX = /* 获取当前X轴速度 */;
  float currentSpeedY = /* 获取当前Y轴速度 */;

  // 计算PID控制输出
  float outputX = pidX.Compute(targetSpeedX, currentSpeedX);
  float outputY = pidY.Compute(targetSpeedY, currentSpeedY);

  // 计算四个电机目标速度
  float speed1 = /* 根据PID输出和运动学模型计算电机1速度 */;
  float speed2 = /* 根据PID输出和运动学模型计算电机2速度 */;
  float speed3 = /* 根据PID输出和运动学模型计算电机3速度 */;
  float speed4 = /* 根据PID输出和运动学模型计算电机4速度 */;

  // 设置电机目标速度
  foc1.setSpeed(speed1, 1);
  foc2.setSpeed(speed2, 2);
  foc3.setSpeed(speed3, 3);
  foc4.setSpeed(speed4, 4);

  // 控制电机运行
  foc1.run();
  foc2.run();
  foc3.run();
  foc4.run();

  // 打印数据
  Serial.print("目标速度：");
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(targetSpeedX);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.println(targetSpeedY);
  Serial.print("当前速度：");
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(currentSpeedX);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.println(currentSpeedY);

  delay(10);
}

要点解读：
使用FOC库控制四个无刷电机，并使用AS5600编码器获取电机实际角度。
使用PID控制器控制平台速度，分别设置X轴和Y轴的PID参数。
代码中currentSpeedX、currentSpeedY需要根据实际的传感器数据进行获取。
此案例仅使用简单的PID控制，实际应用中需要使用更复杂的控制算法，例如模糊控制、神经网络控制等，以提高控制精度和稳定性。

7、结合位置和速度控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <AS5600.h>
#include <PID_v1.h>

// 定义电机参数
#define MOTOR_POLE_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MAX_SPEED 1000 // 最大速度

// 定义驱动器引脚
#define MOTOR1_STEP_PIN 2
#define MOTOR1_DIR_PIN 5
#define MOTOR1_ENABLE_PIN 8
#define MOTOR2_STEP_PIN 3
#define MOTOR2_DIR_PIN 6
#define MOTOR2_ENABLE_PIN 9
#define MOTOR3_STEP_PIN 4
#define MOTOR3_DIR_PIN 7
#define MOTOR3_ENABLE_PIN 10
#define MOTOR4_STEP_PIN 11
#define MOTOR4_DIR_PIN 12
#define MOTOR4_ENABLE_PIN 13

// 定义AS5600编码器参数
#define AS5600_CS_PIN1 10 // 编码器1芯片选择引脚
#define AS5600_CS_PIN2 11 // 编码器2芯片选择引脚
#define AS5600_CS_PIN3 12 // 编码器3芯片选择引脚
#define AS5600_CS_PIN4 13 // 编码器4芯片选择引脚

// 实例化对象
FOC foc1(MOTOR_POLE_PAIRS);
FOC foc2(MOTOR_POLE_PAIRS);
FOC foc3(MOTOR_POLE_PAIRS);
FOC foc4(MOTOR_POLE_PAIRS);
AS5600 encoder1(AS5600_CS_PIN1);
AS5600 encoder2(AS5600_CS_PIN2);
AS5600 encoder3(AS5600_CS_PIN3);
AS5600 encoder4(AS5600_CS_PIN4);
PID pidX(0.1, 0, 0.01, 0, 100); // X轴位置PID控制器
PID pidY(0.1, 0, 0.01, 0, 100); // Y轴位置PID控制器
PID pidSpeedX(0.1, 0, 0.01, 0, 100); // X轴速度PID控制器
PID pidSpeedY(0.1, 0, 0.01, 0, 100); // Y轴速度PID控制器

// 定义目标位置和速度
float targetX = 100; // 目标位置X坐标
float targetY = 50; // 目标位置Y坐标
float targetSpeedX = 50; // 目标X轴速度
float targetSpeedY = 25; // 目标Y轴速度

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  foc1.init();
  foc2.init();
  foc3.init();
  foc4.init();
  encoder1.begin();
  encoder2.begin();
  encoder3.begin();
  encoder4.begin();
  pidX.SetMode(AUTOMATIC);
  pidY.SetMode(AUTOMATIC);
  pidSpeedX.SetMode(AUTOMATIC);
  pidSpeedY.SetMode(AUTOMATIC);
  digitalWrite(MOTOR1_ENABLE_PIN, LOW); // 使能电机
  digitalWrite(MOTOR2_ENABLE_PIN, LOW); // 使能电机
  digitalWrite(MOTOR3_ENABLE_PIN, LOW); // 使能电机
  digitalWrite(MOTOR4_ENABLE_PIN, LOW); // 使能电机
}

void loop() {
  // 获取传感器数据
  float currentX = /* 获取当前X坐标 */;
  float currentY = /* 获取当前Y坐标 */;
  float currentSpeedX = /* 获取当前X轴速度 */;
  float currentSpeedY = /* 获取当前Y轴速度 */;

  // 计算PID控制输出
  float outputX = pidX.Compute(targetX, currentX);
  float outputY = pidY.Compute(targetY, currentY);
  float outputSpeedX = pidSpeedX.Compute(targetSpeedX, currentSpeedX);
  float outputSpeedY = pidSpeedY.Compute(targetSpeedY, currentSpeedY);

  // 计算四个电机目标速度
  float speed1 = /* 根据PID输出和运动学模型计算电机1速度 */;
  float speed2 = /* 根据PID输出和运动学模型计算电机2速度 */;
  float speed3 = /* 根据PID输出和运动学模型计算电机3速度 */;
  float speed4 = /* 根据PID输出和运动学模型计算电机4速度 */;

  // 设置电机目标速度
  foc1.setSpeed(speed1, 1);
  foc2.setSpeed(speed2, 2);
  foc3.setSpeed(speed3, 3);
  foc4.setSpeed(speed4, 4);

  // 控制电机运行
  foc1.run();
  foc2.run();
  foc3.run();
  foc4.run();

  // 打印数据
  Serial.print("目标位置：");
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(targetX);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.println(targetY);
  Serial.print("当前位置：");
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(currentX);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.println(currentY);
  Serial.print("目标速度：");
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(targetSpeedX);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.println(targetSpeedY);
  Serial.print("当前速度：");
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(currentSpeedX);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.println(currentSpeedY);

  delay(10);
}

要点解读：
使用FOC库控制四个无刷电机，并使用AS5600编码器获取电机实际角度。
使用PID控制器控制平台位置和速度，分别设置X轴和Y轴的PID参数。
代码中currentX、currentY、currentSpeedX、currentSpeedY需要根据实际的传感器数据进行获取。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之带有位置控制的麦克纳姆轮全向移动

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。Arduino FOC 之带有位置控制的麦克纳姆轮全向移动，具有机动性强、灵活度高、控制精度高等特点，在物流搬运、服务机器人、医疗机器人、科研教育等领域有着广泛的应用前景。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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