机器人概念已经红红火火好多年了,目前确实有不少公司已经研制出了性能非常优越的机器人产品,我们比较熟悉的可能就是之前波士顿动力的“大狗”和会空翻的机器人了,还有国产宇树科技的机器狗等,这些机器人动作那么敏捷,背后到底隐藏了什么高科技呢,控制技术太过复杂,一般不太容易了解,不过其中的机械原理倒是相对比较简单,大部分都是一些连杆机构。
{知识点} 连杆机构(Linkage Mechanism)
又称低副机构,是机械的组成部分中的一类,指由若干(两个以上)有确定相对运动的构件用低副(转动副或移动副)联接组成的机构。低副是面接触,耐磨损;加上转动副和移动副的接触表面是圆柱面和平面,制造简便,易于获得较高的制造精度。
由若干刚性构件用低副联接而成的机构称为连杆机构,其特征是有一作平面运动的构件,称为连杆,连杆机构又称为低副机构。其广泛应用于内燃机、搅拌机、输送机、椭圆仪、机械手爪、牛头刨床、开窗、车门、机器人、折叠伞等。
主要特征
连杆机构构件运动形式多样,如可实现转动、摆动、移动和平面或空间复杂运动,从而可用于实现已知运动规律和已知轨迹。
优点:
(1)采用低副:面接触、承载大、便于润滑、不易磨损,形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。
(2)改变杆的相对长度,从动件运动规律不同。
(3)两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的,它不像凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭来保持接触。
(4)连杆曲线丰富,可满足不同要求。
缺点:
(1)构件和运动副多,累积误差大、运动精度低、效率低。
(2)产生动载荷(惯性力),且不易平衡,不适合高速。
(3)设计复杂,难以实现精确的轨迹。
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瑟·严森(Theo Jansen)
出生于1948年,荷兰动能艺术家。瑟·严森求学于代尔夫特理工大学物理系,后转为学习绘画。20世纪80年代因“飞行UFO项目”成名。20世纪90年代开始“海滩野兽”系列动能艺术项目,在世界各地做展。严森上世纪70年代毕业于荷兰的代尔夫特理工大学物理系。那时正值“嬉皮士年代”,深受嬉皮士文化影响的严森开始转行学习艺术。20世纪80年代末,他开始给一家杂志社写专栏,每天都要尝试用不同的眼光来看待世界,寻找看现实的新颖的角度。“海滩怪兽”最初就出现在他的笔下。他构思了这样一个动物,一个能够在海滩上独立生存的简单“生物”。对于“海滩怪兽”,严森最初的想法是建造一些能够采集沙子,搭建沙丘的机器人,这样,当海平面上升时,这些机器人就可以拯救人类不被海水淹没。半年后,他开始利用塑料管建造这些“怪兽”。
杨森采用平凡的PVC等材料,通过精确运算,近30年,几乎以一己之力,在荷兰海边反复实验,创造出自行扑食、运动的新生命体。他的行动呈现出个体的想象力与可能性。科学的艺术性,感性与理性的均衡。引发人们重新反思对恒心,或者说对意义与生命和时间的理解。也对已有的知识和概念提供了革命性的新视角。对于生物学、宗教和艺术都拓展出新的疆域。对于如何作出生活选择、理解自我和自然、衡量追求理想的心态等处世态度,做出了具有启示性的贡献。
荷兰海滩怪兽的Jansen行走机构
连杆形式的腿机构十一种:盘点机器人行走背后的机械原理图
这些“怪兽”的“细胞”不过是一些简单的黄色塑料管,顶多就加上一个“脑袋”———一个塑料柠檬汁瓶子。
在它们的身体中央,往往带有一个可转动的“脊椎”。“脊椎”转动能牵动每根脚趾,并引起一系列复杂运动。这其中最关键的就是12根决定脚趾运动方式的塑料管。不同的“怪兽”,这些塑料管的间距也不同,将这些间距标注出来,能得到11个数字。严森将其看成是怪兽的基因。“这些基因符号是11个数字。我将之称为11个神圣的数字。”严森说。
怪兽的“腿”和“脚”如同车轮,它们也由塑料管搭建。“和普通的车轮一样,车轮的轴停留在同一水平线上,髋关节也停在同一水平线上。”
怪兽还有各种“器官”,让它可以躲避天敌和环境的危险。“鼻子”就是这样一个设置。平时,怪兽都走在柔软温湿的海滩上,鼻子对着风的方向,当遇到海水或干的沙子的时候,它便会立刻停下来反方向行走。海滩上最大的危险就是海水,“它们很容易被淹死”,严森笑说。他给“海滩怪兽”们增添了感知海水的能力,所谓的感应器也不过就是一个小瓶。连接小瓶的管道平时触地吸入空气,但一旦吸入水时就会排斥,发出呲呲的声音,这就是遇到危险的警告,怪兽便会立即掉头回去。当暴风雨来临时,大风会驱动鼻子像打桩机一样打桩,将整个身体都固定在沙子里,以防被风暴吹走。
神经组织类似计算机
“怪兽”的大脑是由“神经细胞”———柠檬汁小瓶组成的。这大脑虽然简单,可运作基本原理却和计算机一样。计算机依靠电流的有无进行2进制的运算,对“怪兽”来说,空气扮演了电流的角色。有风吹过时,小瓶感受到压力,无风的时候,则没有压力。
依靠这个因素,“怪兽”的“大脑”也在进行着2进制的运算。严森说,今后这些“怪兽”还可以演化出“测时”机制,与海潮涨落同期进行。这样,它们就可以知道什么时候海潮会来,可以及时躲到沙丘里去。
因为可以进行2进制的计算,“怪兽”的“大脑”中还带有一个步伐计数器,可以计算走了几步,感知自己面对大海的方位,为自己勾画出“世界”的形象。
严森说,人类对世界的认知是十分复杂的,但对于“海滩怪兽”来说,认知却极其简单———一侧是海洋,一侧是沙丘。这么一来,如此简陋的“神经细胞”一样可以运作良好。
在一些怪兽身上,还带有简单的“胃”,可以储存风能。一旦风停了,又正好遇到涨潮,这些剩余的风能足够驱动怪兽逃回沙丘避难。“这些怪兽是按照基因解码演化的族群,有优势的基因就会复制繁衍下来。”严森称,因为这些怪物的设计是按照基因算法而来的。因此,最成功的家族成员们在今后会将基因符号延续下去。
杨森采用平凡的PVC等材料,通过精确运算,近30年,几乎以一己之力,在荷兰海边反复实验,创造出自行扑食、运动的新生命体。
Jansen行走机构的动能艺术
作为学科学出身的严森,他的头脑中先行产生了很多关于生命思考的理论,如对称性、繁殖、进化顺序等等,这背后都有着一系列的机械原理,将其运用到艺术创作中来,就成为了一种特殊的艺术形式:“动能艺术”。严森已经完成了“海滩怪兽”构想中的最基本功能,如独立行走,躲避天敌,繁衍生命,随着演化的进行,这些怪兽越来越得以离开人的帮助,生存技巧越来越强,严森在主页上写道:“我希望有一天这些动物可以在海滩上成群生活,过自己的日子。”
Theo Jansen发明的海滩怪兽身上最重要的部位,就是它们的“仿生腿”(Jansen 连杆机构)。在经历过无数次对动物的行走姿态观察,与上万次的电脑测算之后,泰奥·杨森终于找到了一个最优的方案,让这些软管构架起来的怪兽腿部,可以以最高效的姿态模仿动物的腿部进行行走。这样的“仿生腿”,最重要的是要确保最下端的足部,在行走的环节保持相当长一段时间的匀速直线。
每一只“仿生腿”,都又是利用了基本的三角桁架结构,还有黄金比例的几何学。
泰奥·扬森把实验后所得的比例称为“13个神圣数字”。而这13这个数值指的就是脚上每个关节骨架的长度,他们之间相对应的比例关係让整体行动起来流畅自如。
Theo Jansen 的工作间