机器人概念已经红红火火好多年了，目前确实有不少公司已经研制出了性能非常优越的机器人产品，我们比较熟悉的可能就是之前波士顿动力的“大狗”和会空翻的机器人了，还有国产宇树科技的机器狗等，这些机器人动作那么敏捷，背后到底隐藏了什么高科技呢，控制技术太过复杂，一般不太容易了解，不过其中的机械原理倒是相对比较简单，大部分都是一些连杆机构。
{知识点} 连杆机构（Linkage Mechanism）
又称低副机构，是机械的组成部分中的一类，指由若干（两个以上）有确定相对运动的构件用低副（转动副或移动副）联接组成的机构。低副是面接触，耐磨损；加上转动副和移动副的接触表面是圆柱面和平面，制造简便，易于获得较高的制造精度。
由若干刚性构件用低副联接而成的机构称为连杆机构，其特征是有一作平面运动的构件，称为连杆，连杆机构又称为低副机构。其广泛应用于内燃机、搅拌机、输送机、椭圆仪、机械手爪、牛头刨床、开窗、车门、机器人、折叠伞等。
主要特征
连杆机构构件运动形式多样，如可实现转动、摆动、移动和平面或空间复杂运动，从而可用于实现已知运动规律和已知轨迹。
优点：
（1）采用低副：面接触、承载大、便于润滑、不易磨损，形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。
（2）改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。
（3）两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的，它不像凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭来保持接触。
（4）连杆曲线丰富，可满足不同要求。
缺点：
（1）构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。
（2）产生动载荷（惯性力），且不易平衡，不适合高速。
（3）设计复杂，难以实现精确的轨迹。
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第九、Plantigrade腿机构
什么是跖行？
跖行，指的是动物在行走时，整个足掌都着地的一种步态。与之相对的是趾行（digitigrade，如猫狗）和蹄行（unguligrade，如马）。跖行动物的脚掌柔软，具有良好的抓地力和缓冲能力。
跖行腿机构在机器人中的应用
在机器人设计中，模仿动物的跖行步态，可以赋予机器人更好的稳定性、通过复杂地形的能力以及更强的负载能力。
跖行腿机构的特点：
结构复杂： 相比趾行或蹄行，跖行腿机构的关节数量更多，结构更为复杂，需要更多的驱动器和传感器。
柔顺性高： 通过模拟动物脚掌的柔顺性，可以提高机器人在不平整地形上的适应性。
抓地力强： 较大的接触面积和柔顺的脚掌，使得机器人具有更好的抓地力，能够在各种地形上行走。
跖行腿机构的优势：
稳定性高： 较大的支撑面和柔顺的脚掌，使得机器人具有更好的稳定性，不易跌倒。
适应性强： 可以适应各种复杂地形，如崎岖的山路、松软的沙地等。
负载能力强： 较大的支撑面积，使得机器人能够承载更大的负载。
跖行腿机构的挑战：
控制难度大： 由于结构复杂，控制算法的设计难度较大。
能耗较高： 为了实现柔顺性，需要更多的驱动器和传感器，导致能耗较高。
跖行腿机构的设计要点
关节设计： 为了模拟动物关节的运动，需要设计多种类型的关节，如旋转关节、球关节等。
驱动器选择： 选择合适的驱动器，如伺服电机、液压缸等，以满足关节的力矩和速度要求。
传感器配置： 配置力传感器、角度传感器等，实时感知机器人的状态，以便进行精确控制。
控制算法： 设计复杂的控制算法，以协调各个关节的运动，实现稳定的行走。
跖行腿机构的应用场景
搜救机器人： 在地震等灾害现场，跖行机器人可以进入狭小的空间，进行搜救工作。
探测机器人： 在复杂地形下进行勘探和检测。
仿生机器人： 用于研究动物的运动机理。
总结
跖行腿机构赋予机器人更强的适应性和稳定性，在复杂地形下的作业具有独特的优势。然而，其设计和控制的复杂性也是一个挑战。随着机器人技术的不断发展，跖行腿机构将在更多的领域得到应用。
第十、Ghassaei行走机构（4腿）
Ghassaei行走机构：一种创新的仿生腿部设计
Ghassaei行走机构 是一种仿生腿部设计，以其独特的结构和运动方式而闻名。这种机构的设计灵感来源于动物的腿部，特别是那些能够在复杂地形上灵活行走的动物。Ghassaei机构通常被应用于仿生机器人，以赋予机器人更强的适应性和灵活性。
Ghassaei行走机构的特点
模块化设计： Ghassaei机构通常采用模块化设计，每个模块包含一个或多个关节，这使得机构具有较高的灵活性，可以根据不同的需求进行调整和扩展。
被动顺应性： 这种机构通常具有被动顺应性，即在没有主动控制的情况下，机构可以根据地面的不平整自动调整姿态，提高机器人的稳定性。
高自由度： Ghassaei机构通常具有较高的自由度，可以实现多种复杂的运动，如行走、奔跑、跳跃等。
Ghassaei行走机构的工作原理
Ghassaei机构的工作原理是通过多个串联和并联的连杆，模拟动物腿部的运动。每个模块的运动都受到其他模块的影响，从而实现整个腿部的协调运动。这种机构的设计灵感来自于动物的肌肉、骨骼和关节的协同作用。
Ghassaei行走机构的优势
适应性强： 能够适应各种复杂地形，如崎岖的山路、松软的沙地等。
稳定性高： 由于被动顺应性的存在，机器人具有较高的稳定性。
灵活性高： 可以实现多种复杂的运动。
Ghassaei行走机构的应用
仿生机器人： 用于研究动物的运动机理，以及开发新型的机器人。
搜救机器人： 在地震等灾害现场，可以进入狭小的空间，进行搜救工作。
探测机器人： 在复杂地形下进行勘探和检测。
Ghassaei行走机构的挑战
控制复杂性： 由于机构具有较高的自由度，控制算法的设计难度较大。
能量消耗： 为了实现复杂的运动，需要消耗较多的能量。
总结
Ghassaei行走机构是一种具有巨大潜力的仿生腿部设计。通过对这种机构的研究和改进，可以开发出更加智能、灵活的机器人，以满足人们在不同领域的需要。
6腿Ghassaei行走机构
第十一、Jansen 连杆机构
Jansen连杆机构：仿生行走的经典之作
什么是Jansen连杆机构？
Jansen连杆机构是一种独特的机械结构，由荷兰艺术家Theo Jansen发明。它通过简单的旋转输入，就能模拟出生物行走的复杂运动。这种机构以其美学价值和技术优势而闻名，被广泛应用于仿生机器人和步态分析领域。
Jansen连杆机构的特点
结构简单： 由多个杆件和关节组成，结构相对简单。
运动平稳： 通过巧妙的连杆设计，实现了平稳的行走步态。
适应性强： 可以适应不同的地形和负载。
美学价值： Jansen连杆机构的运动形态具有独特的艺术美感。
Jansen连杆机构的工作原理
Jansen连杆机构的工作原理是通过多个杆件的相互作用，将旋转运动转化为复杂的行走运动。每个杆件都有特定的作用，共同协作完成一个完整的行走周期。
Jansen连杆机构的应用
仿生机器人： Jansen连杆机构被广泛应用于仿生机器人，用于模拟动物的行走方式。
步态分析： 通过研究Jansen连杆机构的运动规律，可以深入了解动物的步态。
艺术创作： Jansen本人利用这种机构创作了许多大型的仿生艺术品，如“海滩怪兽”。
Jansen连杆机构的优势
结构简单易于制造： 相比于其他复杂的机器人机构，Jansen连杆机构的制造相对简单。
运动稳定可靠： 通过多年的实践和改进，Jansen连杆机构的稳定性已经得到了验证。
可扩展性强： 可以通过增加或减少杆件的数量来调整机构的尺寸和运动范围。
Jansen连杆机构的局限性
运动速度较慢： 相比于其他类型的机器人腿部机构，Jansen连杆机构的运动速度相对较慢。
承载能力有限： 由于结构的限制，Jansen连杆机构的承载能力相对较弱。
总结
Jansen连杆机构是一种经典的仿生行走机构，具有结构简单、运动平稳、适应性强等优点。虽然存在一些局限性，但其独特的魅力使其在机器人学、艺术等领域得到了广泛的应用。随着技术的不断发展，Jansen连杆机构的性能将会得到进一步的提升。
由Jansen发明的用于模拟平稳行走，Jansen利用这种连杆制造了著名的海滩巨兽，这种连杆兼具美学价值和技术优势，通过简单的旋转输入就可模仿生物行走运动，这种连杆已经用于行走机器人和步态分析。图为单个Jansen 连杆机构。
2腿Jansen行走机构
4腿Jansen行走机构
6腿Jansen行走机构
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