【花雕学编程】Arduino FOC 之带正/反馈控制的麦克纳姆轮小车控制

驴友花雕

于 2024-08-23 05:46:18 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 带正/反馈控制的麦克纳姆轮小车控制

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点:
正/反馈控制: 该系统同时采用了正向(前馈)控制和反向(反馈)控制。正向控制根据目标输入值直接生成电机控制信号,反向控制则通过反馈传感器检测的实际输出值来调整控制信号,形成闭环控制,可以更精确地控制电机的速度和位置。
麦克纳姆轮: 麦克纳姆轮是一种特殊的全向轮,可以实现全方位无障碍移动,包括前进、后退、左右平移等。利用四个麦克纳姆轮的协调控制,可以实现小车的灵活机动性。
FOC控制算法: Arduino FOC采用了磁场定向控制(Field-Oriented Control)算法,通过测量电机的转子位置和电流,实现对电机转矩的精确控制,从而获得更好的速度和位置响应特性。

2、应用场景:
物流仓储: 全向移动的麦克纳姆轮小车可以在狭窄复杂的仓储环境中灵活穿梭,配合货架系统进行自动化搬运和存储。
服务机器人: 在医院、酒店、办公室等场景中,采用麦克纳姆轮小车作为移动底盘,可以实现自主巡检、送餐、引导等服务功能。
竞技机器人: 在机器人竞技中,麦克纳姆轮小车凭借其全向移动的特点可以获得灵活的操作优势。

3、需要注意的事项:
轮胎磨损: 麦克纳姆轮由于其特殊的结构,在高速移动或高负荷工况下容易造成轮胎磨损加剧,需要定期检查和更换轮胎。
控制复杂度: 由于采用了正/反馈控制和FOC算法,控制系统的复杂度较高,需要对电机驱动、传感器融合、运动控制等方面有深入的理解和调试经验。
电源需求: 全向移动的麦克纳姆轮小车对电机功率和电池容量的要求较高,需要配备足够大功率的电机和续航能力强的电池系统。

总的来说,Arduino FOC控制下的麦克纳姆轮小车具有灵活移动、精准控制等优点,在物流、服务机器人、竞技等场景中有广泛应用前景,但在设计实现过程中也需要重点关注一些技术难点。

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1、基本麦克纳姆轮控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);

// 定义PID控制器
PIDController pid = PIDController(0.5, 0.01, 0.1, 0.01);

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::velocity;
  motor1.PID_velocity = pid;
  motor1.init();
}

void loop() {
  // 设置目标速度
  motor1.move(10);
}

要点解读：
电机和编码器初始化：使用SimpleFOC库初始化电机和编码器。
PID控制器：设置PID控制器参数，实现速度控制。
目标速度：在循环中设置电机的目标速度。

2、全向移动控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义四个电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(7);

BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 5);
BLDCDriver3PWM driver4 = BLDCDriver3PWM(12, 13, 14);

Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);
Encoder encoder3 = Encoder(6, 7, 500);
Encoder encoder4 = Encoder(8, 9, 500);

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::velocity;
  motor1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::velocity;
  motor2.init();

  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor3.linkSensor(&encoder3);
  motor3.controller = MotionControlType::velocity;
  motor3.init();

  motor4.linkDriver(&driver4);
  motor4.linkSensor(&encoder4);
  motor4.controller = MotionControlType::velocity;
  motor4.init();
}

void loop() {
  // 设置目标速度，实现全向移动
  motor1.move(10);
  motor2.move(10);
  motor3.move(-10);
  motor4.move(-10);
}

要点解读：
多电机控制：初始化四个电机和编码器，实现麦克纳姆轮的全向移动。
速度设置：通过设置不同电机的速度，实现小车的前进、后退、侧移等动作。

3、闭环位置控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);

// 定义PID控制器
PIDController pid = PIDController(0.5, 0.01, 0.1, 0.01);

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.PID_angle = pid;
  motor1.init();
}

void loop() {
  // 设置目标位置
  motor1.move(PI / 2); // 90度
}

要点解读：
位置控制：使用PID控制器实现电机的精确位置控制。
目标位置：在循环中设置电机的目标位置，实现精确的角度控制。

在这里插入图片描述
4、位置闭环控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor;

// 定义步进电机控制引脚
#define STEP_PIN 2
#define DIR_PIN 3

// 定义编码器引脚
#define ENCODER_A 4
#define ENCODER_B 5

// 定义目标位置
#define TARGET_POSITION 1000 // 目标位置 (单位：步)

// 定义 PID 控制参数
#define KP 1.0
#define KI 0.1
#define KD 0.01

// 定义 PID 控制变量
float error, integral, derivative, output;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  motor.init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  // 初始化步进电机控制引脚
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
  // 初始化编码器
  motor.setEncoder(ENCODER_A, ENCODER_B);
}

void loop() {
  // 读取编码器数据
  int currentPosition = motor.getEncoderPosition();

  // 计算位置误差
  error = TARGET_POSITION - currentPosition;

  // 计算积分项
  integral += error * 0.01;

  // 计算微分项
  derivative = (error - previousError) / 0.01;

  // 计算 PID 输出
  output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;

  // 控制步进电机
  if (output > 0) {
    // 设置步进电机方向为正向
    digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
    // 发送步进脉冲
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(1000);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(1000);
  } else if (output < 0) {
    // 设置步进电机方向为反向
    digitalWrite(DIR_PIN, LOW);
    // 发送步进脉冲
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(1000);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(1000);
  }

  // 更新上一次误差
  previousError = error;

  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC 库来控制步进电机，并使用编码器反馈进行闭环控制。
setup() 函数初始化电机、步进电机控制引脚和编码器。
loop() 函数读取编码器数据，计算位置误差，并使用 PID 控制算法控制步进电机。

5、速度闭环控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor;

// 定义步进电机控制引脚
#define STEP_PIN 2
#define DIR_PIN 3

// 定义编码器引脚
#define ENCODER_A 4
#define ENCODER_B 5

// 定义目标速度
#define TARGET_SPEED 100 // 目标速度 (单位：步/秒)

// 定义 PID 控制参数
#define KP 1.0
#define KI 0.1
#define KD 0.01

// 定义 PID 控制变量
float error, integral, derivative, output;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  motor.init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  // 初始化步进电机控制引脚
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
  // 初始化编码器
  motor.setEncoder(ENCODER_A, ENCODER_B);
}

void loop() {
  // 读取编码器数据
  int currentSpeed = motor.getEncoderSpeed();

  // 计算速度误差
  error = TARGET_SPEED - currentSpeed;

  // 计算积分项
  integral += error * 0.01;

  // 计算微分项
  derivative = (error - previousError) / 0.01;

  // 计算 PID 输出
  output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;

  // 控制步进电机
  if (output > 0) {
    // 设置步进电机方向为正向
    digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
    // 发送步进脉冲
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(1000);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(1000);
  } else if (output < 0) {
    // 设置步进电机方向为反向
    digitalWrite(DIR_PIN, LOW);
    // 发送步进脉冲
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(1000);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(1000);
  }

  // 更新上一次误差
  previousError = error;

  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC 库来控制步进电机，并使用编码器反馈进行闭环控制。
setup() 函数初始化电机、步进电机控制引脚和编码器。
loop() 函数读取编码器数据，计算速度误差，并使用 PID 控制算法控制步进电机。

6、扭矩闭环控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor;

// 定义步进电机控制引脚
#define STEP_PIN 2
#define DIR_PIN 3

// 定义目标扭矩
#define TARGET_TORQUE 0.5 // 目标扭矩 (单位：Nm)

// 定义 PID 控制参数
#define KP 1.0
#define KI 0.1
#define KD 0.01

// 定义 PID 控制变量
float error, integral, derivative, output;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  motor.init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  // 初始化步进电机控制引脚
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 读取电机电流
  float currentTorque = motor.getCurrent();

  // 计算扭矩误差
  error = TARGET_TORQUE - currentTorque;

  // 计算积分项
  integral += error * 0.01;

  // 计算微分项
  derivative = (error - previousError) / 0.01;

  // 计算 PID 输出
  output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;

  // 控制步进电机
  if (output > 0) {
    // 设置步进电机方向为正向
    digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
    // 发送步进脉冲
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(1000);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(1000);
  } else if (output < 0) {
    // 设置步进电机方向为反向
    digitalWrite(DIR_PIN, LOW);
    // 发送步进脉冲
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(1000);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(1000);
  }

  // 更新上一次误差
  previousError = error;

  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC 库来控制步进电机，并使用电流反馈进行闭环控制。
setup() 函数初始化电机、步进电机控制引脚。
loop() 函数读取电机电流，计算扭矩误差，并使用 PID 控制算法控制步进电机。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之带正/反馈控制的麦克纳姆轮小车控制

您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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