【花雕学编程】Arduino FOC 之麦克纳姆轮小车的自动避障功能

驴友花雕

于 2024-08-21 05:19:45 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 麦克纳姆轮小车的自动避障功能

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之麦克纳姆轮小车的自动避障功能

一、主要特点

麦克纳姆轮: 麦克纳姆轮是一种全向轮，可以实现任意方向的移动，无需转向，提高了机器人的机动性和灵活性。
Arduino FOC 控制: 利用 Arduino 平台和 FOC (Field-Oriented Control，磁场定向控制) 技术，可以精确控制每个轮子的电机，实现对机器人运动的精确控制。
自动避障: 通过传感器感知周围环境，例如超声波传感器、激光雷达等，检测障碍物，并根据障碍物的位置和距离，自动调整机器人运动轨迹，避免碰撞。
路径规划: 可以根据环境信息和目标位置，规划出一条安全的路径，引导机器人避开障碍物，到达目标位置。

二、应用场景

物流搬运: 该系统可以用于物流搬运领域，例如在仓库中自动搬运货物，避开障碍物，提高搬运效率。
服务机器人: 该系统可以用于服务机器人领域，例如在酒店、餐厅等场所，自动避开障碍物，为顾客提供服务。
安防巡逻: 该系统可以用于安防巡逻领域，例如在工厂、仓库等场所，自动巡逻，检测异常情况，并避开障碍物。
科研教育: 该系统可以作为教学和科研平台，用于研究机器人控制技术、传感器应用、路径规划等。

三、需要注意的事项

传感器选择: 需要选择合适的传感器，例如超声波传感器、激光雷达等，以满足避障功能所需的感知范围、精度和响应速度。
避障算法: 需要选择合适的避障算法，例如基于距离的避障、基于路径规划的避障等，并根据实际应用情况进行参数调试，以确保避障功能的可靠性和效率。
路径规划算法: 需要选择合适的路径规划算法，例如 A* 算法、Dijkstra 算法等，并根据环境信息和目标位置，规划出一条安全的路径。
电机控制: 需要根据避障算法和路径规划结果，控制电机，调整机器人运动轨迹，以避开障碍物，到达目标位置。
安全问题: 在使用该系统时，需要注意安全问题，例如避免机器人碰撞、避免人员受伤等。

总结

Arduino FOC 之麦克纳姆轮小车的自动避障功能，具有机动性强、灵活度高、安全性高等特点，在物流搬运、服务机器人、安防巡逻、科研教育等领域有着广泛的应用前景。在使用时，需要进行合理的传感器选择、避障算法选择、路径规划算法选择、电机控制，并确保安全操作。

在这里插入图片描述
1、超声波避障

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <Ultrasonic.h>

// 定义引脚
#define TRIG_PIN 12
#define ECHO_PIN 11

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor[4];

// 创建超声波传感器对象
Ultrasonic ultrasonic(TRIG_PIN, ECHO_PIN);

// 定义避障距离
#define OBSTACLE_DISTANCE 20 // 厘米

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  }
  // 初始化超声波传感器
  ultrasonic.begin();
}

void loop() {
  // 读取超声波距离
  int distance = ultrasonic.read();
  // 判断是否遇到障碍物
  if (distance <= OBSTACLE_DISTANCE) {
    // 避障操作
    stop();
    delay(500);
    turnLeft();
    delay(500);
  } else {
    // 前进操作
    moveForward();
  }
  delay(10);
}

// 前进操作
void moveForward() {
  // 设置电机速度
  motor[0].setSpeed(100);
  motor[1].setSpeed(-100);
  motor[2].setSpeed(-100);
  motor[3].setSpeed(100);
  // 运行 FOC 算法
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].run();
  }
}

// 停止操作
void stop() {
  // 设置电机速度
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].setSpeed(0);
  }
  // 运行 FOC 算法
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].run();
  }
}

// 左转操作
void turnLeft() {
  // 设置电机速度
  motor[0].setSpeed(100);
  motor[1].setSpeed(100);
  motor[2].setSpeed(-100);
  motor[3].setSpeed(-100);
  // 运行 FOC 算法
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].run();
  }
}

要点解读：
代码使用 FOC 库来控制麦克纳姆轮电机，使用 Ultrasonic 库来读取超声波传感器数据。
setup() 函数初始化电机和超声波传感器。
loop() 函数读取超声波距离，判断是否遇到障碍物，并执行相应的避障操作。
代码定义了 moveForward、stop 和 turnLeft 函数来控制小车的运动。

2、红外避障

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义引脚
#define IR_SENSOR_PIN 10

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor[4];

// 定义避障距离
#define OBSTACLE_DISTANCE 10 // 厘米

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  }
  // 初始化红外传感器
  pinMode(IR_SENSOR_PIN, INPUT);
}

void loop() {
  // 读取红外传感器数据
  int sensorValue = digitalRead(IR_SENSOR_PIN);
  // 判断是否遇到障碍物
  if (sensorValue == LOW) {
    // 避障操作
    stop();
    delay(500);
    turnLeft();
    delay(500);
  } else {
    // 前进操作
    moveForward();
  }
  delay(10);
}

// 前进操作
void moveForward() {
  // 设置电机速度
  motor[0].setSpeed(100);
  motor[1].setSpeed(-100);
  motor[2].setSpeed(-100);
  motor[3].setSpeed(100);
  // 运行 FOC 算法
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].run();
  }
}

// 停止操作
void stop() {
  // 设置电机速度
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].setSpeed(0);
  }
  // 运行 FOC 算法
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].run();
  }
}

// 左转操作
void turnLeft() {
  // 设置电机速度
  motor[0].setSpeed(100);
  motor[1].setSpeed(100);
  motor[2].setSpeed(-100);
  motor[3].setSpeed(-100);
  // 运行 FOC 算法
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].run();
  }
}

要点解读：
代码使用 FOC 库来控制麦克纳姆轮电机。
setup() 函数初始化电机和红外传感器。
loop() 函数读取红外传感器数据，判断是否遇到障碍物，并执行相应的避障操作。
代码定义了 moveForward、stop 和 turnLeft 函数来控制小车的运动。

3、多传感器融合

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>
#include <Ultrasonic.h>

// 定义引脚
#define TRIG_PIN 12
#define ECHO_PIN 11
#define IR_SENSOR_PIN 10

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor[4];

// 创建超声波传感器对象
Ultrasonic ultrasonic(TRIG_PIN, ECHO_PIN);

// 定义避障距离
#define OBSTACLE_DISTANCE 20 // 厘米

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  }
  // 初始化超声波传感器
  ultrasonic.begin();
  // 初始化红外传感器
  pinMode(IR_SENSOR_PIN, INPUT);
}

void loop() {
  // 读取超声波距离
  int distance = ultrasonic.read();
  // 读取红外传感器数据
  int sensorValue = digitalRead(IR_SENSOR_PIN);
  // 判断是否遇到障碍物
  if (distance <= OBSTACLE_DISTANCE || sensorValue == LOW) {
    // 避障操作
    stop();
    delay(500);
    turnLeft();
    delay(500);
  } else {
    // 前进操作
    moveForward();
  }
  delay(10);
}

// 前进操作
void moveForward() {
  // 设置电机速度
  motor[0].setSpeed(100);
  motor[1].setSpeed(-100);
  motor[2].setSpeed(-100);
  motor[3].setSpeed(100);
  // 运行 FOC 算法
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].run();
  }
}

// 停止操作
void stop() {
  // 设置电机速度
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].setSpeed(0);
  }
  // 运行 FOC 算法
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].run();
  }
}

// 左转操作
void turnLeft() {
  // 设置电机速度
  motor[0].setSpeed(100);
  motor[1].setSpeed(100);
  motor[2].setSpeed(-100);
  motor[3].setSpeed(-100);
  // 运行 FOC 算法
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].run();
  }
}

要点解读：
代码使用 FOC 库来控制麦克纳姆轮电机，使用 Ultrasonic 库来读取超声波传感器数据。
setup() 函数初始化电机、超声波传感器和红外传感器。
loop() 函数读取超声波距离和红外传感器数据，判断是否遇到障碍物，并执行相应的避障操作。
代码定义了 moveForward、stop 和 turnLeft 函数来控制小车的运动。

在这里插入图片描述
4、超声波避障算法

#include <Arduino.h>
#include <SPI.h>
#include <FOC.h>
#include <NewPing.h>

// 定义引脚
#define DRV8825_STEP_FL  2
#define DRV8825_DIR_FL   3
#define DRV8825_ENABLE_FL 4
#define DRV8825_STEP_FR  5
#define DRV8825_DIR_FR   6
#define DRV8825_ENABLE_FR 7
#define DRV8825_STEP_BL  8
#define DRV8825_DIR_BL   9
#define DRV8825_ENABLE_BL 10
#define DRV8825_STEP_BR  11
#define DRV8825_DIR_BR   12
#define DRV8825_ENABLE_BR 13
#define AS5600_CS_FL     A0
#define AS5600_CS_FR     A1
#define AS5600_CS_BL     A2
#define AS5600_CS_BR     A3
#define TRIGGER_PIN       A4
#define ECHO_PIN         A5

// 定义电机参数
#define POLES 8 // 电机极数
#define CPR 4096 // 编码器分辨率
#define K_E 0.001 // 电机电势常数
#define R_A 0.1 // 电机电阻

// 定义超声波传感器参数
#define MAX_DISTANCE 200 // 最大探测距离

// 创建FOC对象
FOC FOC_motor_FL;
FOC FOC_motor_FR;
FOC FOC_motor_BL;
FOC FOC_motor_BR;

// 创建编码器对象
AS5600 encoder_FL(AS5600_CS_FL);
AS5600 encoder_FR(AS5600_CS_FR);
AS5600 encoder_BL(AS5600_CS_BL);
AS5600 encoder_BR(AS5600_CS_BR);

// 创建超声波传感器对象
NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化DRV8825
  pinMode(DRV8825_STEP_FL, OUTPUT);
  pinMode(DRV8825_DIR_FL, OUTPUT);
  pinMode(DRV8825_ENABLE_FL, OUTPUT);
  digitalWrite(DRV8825_ENABLE_FL, LOW);
  // ... 其他电机引脚初始化 ...

  // 初始化编码器
  encoder_FL.begin();
  // ... 其他编码器初始化 ...

  // 初始化FOC
  FOC_motor_FL.init(POLES, CPR, K_E, R_A);
  FOC_motor_FL.setEncoder(encoder_FL);
  FOC_motor_FL.setControlMode(FOC_SPEED);
  // ... 其他电机FOC初始化 ...
}

void loop() {
  // 读取超声波传感器数据
  int distance = sonar.ping_cm();

  // 判断是否检测到障碍物
  if (distance < 20) {
    // 停止前进
    stop();
    // 后退
    backward(50);
    // 旋转
    rotate(90);
  } else {
    // 前进
    forward(50);
  }

  delay(100);
}

// 前进
void forward(int speed) {
  FOC_motor_FL.setTargetSpeed(speed);
  FOC_motor_FR.setTargetSpeed(speed);
  FOC_motor_BL.setTargetSpeed(speed);
  FOC_motor_BR.setTargetSpeed(speed);
  FOC_motor_FL.run();
  FOC_motor_FR.run();
  FOC_motor_BL.run();
  FOC_motor_BR.run();
}

// 后退
void backward(int speed) {
  FOC_motor_FL.setTargetSpeed(-speed);
  FOC_motor_FR.setTargetSpeed(-speed);
  FOC_motor_BL.setTargetSpeed(-speed);
  FOC_motor_BR.setTargetSpeed(-speed);
  FOC_motor_FL.run();
  FOC_motor_FR.run();
  FOC_motor_BL.run();
  FOC_motor_BR.run();
}

// 旋转
void rotate(int angle) {
  // ... 根据旋转角度设置电机速度 ...
}

// 停止
void stop() {
  FOC_motor_FL.setTargetSpeed(0);
  FOC_motor_FR.setTargetSpeed(0);
  FOC_motor_BL.setTargetSpeed(0);
  FOC_motor_BR.setTargetSpeed(0);
  FOC_motor_FL.run();
  FOC_motor_FR.run();
  FOC_motor_BL.run();
  FOC_motor_BR.run();
}

要点解读：
代码首先定义了引脚、电机参数、超声波传感器参数和 FOC 对象。
setup() 函数初始化了 DRV8825、编码器、FOC 对象和超声波传感器。
loop() 函数读取超声波传感器数据，判断是否检测到障碍物，并根据情况执行相应的动作。
forward()、backward()、rotate() 和 stop() 函数分别实现前进、后退、旋转和停止动作。

5、红外传感器避障

#include <SimpleFOC.h>

#define IR_SENSOR_PIN A0

BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);

void setup() {
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.controller = MotionControlType::velocity;
  motor1.init();
  pinMode(IR_SENSOR_PIN, INPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  int sensorValue = analogRead(IR_SENSOR_PIN);
  if (sensorValue < 500) {
    motor1.move(0); // 停止
  } else {
    motor1.move(5); // 前进
  }
  delay(100);
}

要点解读：
使用红外传感器检测障碍物。
当传感器值低于500时，停止电机；否则，继续前进。

6、多传感器融合避障

#include <SimpleFOC.h>
#include <NewPing.h>

#define TRIGGER_PIN  12
#define ECHO_PIN     11
#define IR_SENSOR_PIN A0
#define MAX_DISTANCE 200

NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);

void setup() {
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.controller = MotionControlType::velocity;
  motor1.init();
  pinMode(IR_SENSOR_PIN, INPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  int distance = sonar.ping_cm();
  int irValue = analogRead(IR_SENSOR_PIN);
  
  if ((distance > 0 && distance < 20) || irValue < 500) {
    motor1.move(0); // 停止
  } else {
    motor1.move(5); // 前进
  }
  delay(100);
}

要点解读：
结合超声波和红外传感器进行障碍物检测。
当任一传感器检测到障碍物时，停止电机；否则，继续前进。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之麦克纳姆轮小车的自动避障功能

您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。避障算法: 需要选择合适的避障算法，例如基于距离的避障、基于路径规划的避障等，并根据实际应用情况进行参数调试，以确保避障功能的可靠性和效率。
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