37款传感器与执行器的提法,在网络上广泛流传,其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止这37种的。鉴于本人手头积累了一些传感器和执行器模块,依照实践出真知(一定要动手做)的理念,以学习和交流为目的,这里准备逐一动手尝试系列实验,不管成功(程序走通)与否,都会记录下来—小小的进步或是搞不掂的问题,希望能够抛砖引玉。
【Arduino】168种传感器模块系列实验(资料代码+仿真编程+图形编程)
实验二百二十五:AS5600磁编码器 磁感应角度测量传感器 12bit高精度模块
核心芯片:AS5600
是一款易于编程的磁性旋转位置传感器,具有高分辨率 12 位模拟或 PWM 输出。这种非接触式系统测量径向磁化同轴磁体的绝对角度。这款 AS5600 专为非接触式电位计应用而设计,其坚固的设计消除了任何均匀的外部杂散磁场的影响。行业标准的I²C接口支持用户对非易失性参数进行简单编程,无需专门的编程器。此外,该器件还实现了在所谓的“3线模式”中轻松进行启动和停止位置编程,无需编程器或数字接口。输出的默认范围是 0 到 360 度。AS5600 可以通过编程零角度(开始位置)和最大角度(停止位置)来应用于较小的范围。AS5600 还配备了智能低功耗模式功能,可自动降低功耗。
Arduino实验接线示意图
【Arduino】168种传感器模块系列实验(资料代码+仿真编程+图形编程)
实验二百二十五:AS5600磁编码器 磁感应角度测量传感器 12bit高精度模块
项目实验之十六:转动电机轴,从AS5600读取原始数据,并计算角度、速度和位置
实验开源代码
/*
【Arduino】168种传感器模块系列实验(资料代码+仿真编程+图形编程)
实验二百二十五:AS5600磁编码器 磁感应角度测量传感器 12bit高精度模块
项目实验之十六:转动电机轴,从AS5600读取原始数据,并计算角度、速度和位置
*/
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>
#include <SimpleFOC.h>
// 使用SimpleFOC库中的低通滤波器
LowPassFilter as5600_filter(0.01);
#define AS5600_ADDRESS 0x36
#define ANGLE_REG 0x0C
AS5600 encoder;
void setup() {
Serial.begin(115200);
Wire.begin(); // 初始化I2C
Serial.println("完成初始化I2C,准备就绪!");
}
void loop() {
// 读取原始位置
uint16_t rawPosition = readAS5600Angle();
float angle = (rawPosition * 360.0) / 4096.0; // 将原始数据转换为角度
// 计算速度
static float last_angle = 0;
static unsigned long last_time = 0;
unsigned long current_time = millis();
float delta_time = (current_time - last_time) / 1000.0; // 转换为秒
float speed = (angle - last_angle) / delta_time; // 角速度,单位为度/秒
// 打印原始位置、角度和速度
Serial.print("原始位置: ");
Serial.print(rawPosition);
Serial.print(" - 角度: ");
Serial.print(angle);
Serial.print(" 度, 速度: ");
Serial.print(speed);
Serial.println(" 度/秒");
// 更新上一次的角度和时间
last_angle = angle;
last_time = current_time;
delay(500); // 延迟500毫秒
}
uint16_t readAS5600Angle() {
Wire.beginTransmission(AS5600_ADDRESS);
Wire.write(ANGLE_REG);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(AS5600_ADDRESS, 2);
uint16_t angle = Wire.read() << 8 | Wire.read();
return angle;
}
实验串口返回情况
实验串口绘图器返回情况
代码要点:
初始化和设置:
包含必要的库文件。
定义AS5600的I2C地址和角度寄存器地址。
初始化串口通信和I2C通信。
主循环:
读取AS5600的原始位置数据。
将原始数据转换为角度值。
计算角速度(度/秒)。
打印原始位置、角度和速度。
更新上一次的角度和时间。
读取角度数据的函数:
从AS5600读取两个字节的角度数据,并将其合并为一个16位的原始角度数据。