【花雕学编程】Arduino FOC 之使用回调函数的固定步幅步态控制

驴友花雕

于 2024-08-26 08:42:40 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 使用回调函数的固定步幅步态控制

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点:
固定步幅控制: 该算法可以实现机器人或仿生系统的固定步幅步态控制,步长和步频可以被精确设定。
回调函数机制: 算法采用回调函数的方式,可以在特定时间点触发预定义的控制逻辑,实现精确的步态控制。
运动轨迹优化: 该算法可以根据相应的运动学模型,优化每一步的轨迹,确保平稳自然的运动效果。
跨平台应用: 基于Arduino FOC的这种步态控制算法可以跨平台应用,在不同的嵌入式硬件平台上均可运行。

2、应用场景:
双足/四足机器人: 双足或四足机器人需要精确的步态控制来实现稳定、自然的行走,此算法非常适用。
仿生机器人: 模仿动物行走的仿生机器人,也需要类似的步态控制算法来实现自然的运动效果。
轮式机器人: 虽然轮式机器人不需要步态控制,但该算法也可用于控制轮子的转动,实现精确的运动控制。
康复辅助设备: 一些医疗康复设备如外骨骼、助行器等也需要精细的步态控制,以提供更好的使用体验。

3、需要注意的事项:
运动学建模: 该算法需要针对具体的机器人或仿生系统建立准确的运动学模型,才能优化出最佳的步态轨迹。
执行机构特性: 算法需要充分考虑执行机构(关节电机等)的特性,如转矩、速度、加速度等极限,以免超出机械能力。
传感器反馈: 算法需要依赖各关节的位置、速度、力矩等传感器反馈信息,确保能及时纠正偏差。
实时性要求: 该算法需要以高频率运行,才能精确控制每一步的轨迹,对硬件的实时性能有较高要求。
能耗优化: 在保证运动平稳的前提下,尽可能优化每一步的能耗,对于电池供电的移动机器人很重要。
外部干扰: 机器人或仿生系统在实际环境中可能受到各种外部干扰,算法需要具备良好的鲁棒性。

总的来说,基于Arduino FOC使用回调函数的固定步幅步态控制算法,在双足/四足机器人、仿生机器人、轮式机器人、康复辅助设备等领域都有广泛应用前景。但在运动学建模、执行机构特性、传感器反馈、实时性要求、能耗优化、外部干扰等方面,仍需要格外重视和谨慎处理。

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1、基本实现

#include <SimpleFOC.h>

// 初始化电机
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);
void doA() { encoder.handleA(); }
void doB() { encoder.handleB(); }

void setup() {
  // 初始化驱动器
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);

  // 初始化编码器
  encoder.init();
  encoder.enableInterrupts(doA, doB);
  motor.linkSensor(&encoder);

  // 初始化FOC
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置目标角度
  motor.move(45);
  motor.loopFOC();
}

2、使用回调函数简化步态切换

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);
void doA() { encoder.handleA(); }
void doB() { encoder.handleB(); }

void setup() {
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);

  encoder.init();
  encoder.enableInterrupts(doA, doB);
  motor.linkSensor(&encoder);

  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  static int step = 0;
  static int direction = 1;
  motor.move(step * 45);
  motor.loopFOC();

  if (step == 8) direction = -1;
  if (step == 0) direction = 1;
  step += direction;
  delay(100);
}

3、结合IMU传感器进行倾斜补偿

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);
MPU6050 imu;

void doA() { encoder.handleA(); }
void doB() { encoder.handleB(); }

void setup() {
  Wire.begin();
  imu.initialize();

  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);

  encoder.init();
  encoder.enableInterrupts(doA, doB);
  motor.linkSensor(&encoder);

  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  imu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  float tilt = atan2(ay, az) * 180 / PI;

  motor.move(45 + tilt);
  motor.loopFOC();
}

五点要点解读
初始化与配置：
每个案例都展示了如何初始化电机、驱动器、编码器和FOC控制器。确保硬件正确连接和初始化是实现稳定控制的基础。
回调函数的使用：
第二个案例展示了如何使用回调函数简化步态切换逻辑。通过回调函数，可以更灵活地控制步态的切换，减少主循环中的代码复杂度。
传感器集成：
第三个案例结合了IMU传感器，用于实时检测机器人倾斜角度并进行补偿。这种方法可以提高步态控制的稳定性，特别是在不平坦的地面上行走时。
步态控制逻辑：
固定步幅步态控制的核心在于设定每一步的目标角度，并通过FOC算法精确控制电机达到该角度。每个案例都展示了不同的步态控制逻辑，从简单的固定角度到结合传感器的动态调整。
延迟与同步：
在步态控制中，适当的延迟和同步是确保步态平稳的重要因素。第二个案例通过delay(100)实现了步态的同步切换，确保每一步的时间间隔一致。

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4、使用SimpleFOC库的回调函数实现固定步幅步态控制

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 电机初始化
BLDCMotor motor(1);
BLDCDriver3PWM driver(9, 10, 11);

// 步态控制参数
float step_angle = 30.0; // 每步的角度
float step_time = 500;   // 每步的时间(毫秒)

// 回调函数
void stepCallback() {
  // 计算并设置目标角度
  motor.tareAngle();
  motor.step(step_angle);
}

void setup() {
  // 电机初始化
  motor.linkDriver(&driver);
  
  // 设置回调函数
  motor.useAccelerationProfiled = false;
  motor.initFOC(stepCallback, step_time);
}

void loop() {
  // 在回调函数中执行步态控制
  motor.monitor();
}

要点解读:
使用SimpleFOC库初始化电机和驱动器。
定义步态控制参数,包括每步的角度和每步的时间。
编写stepCallback()回调函数,在该函数中计算并设置目标角度。
在setup()中,关闭加速度规划,并使用initFOC()初始化电机,传入stepCallback()和step_time。
在loop()中,使用monitor()函数让电机按照回调函数中设置的步态控制策略运行。

5、使用SimpleFOCDriver库的回调函数实现固定步幅步态控制

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOCDriver.h>

// 电机初始化
SimpleFOCDriver motor(9, 10, 11);

// 步态控制参数
float step_angle = 30.0; // 每步的角度
float step_time = 500;   // 每步的时间(毫秒)

// 回调函数
void stepCallback() {
  // 计算并设置目标角度
  motor.taredAngle();
  motor.step(step_angle);
}

void setup() {
  // 电机初始化
  motor.init();
  
  // 设置回调函数
  motor.useAccelerationProfiled = false;
  motor.initFOC(stepCallback, step_time);
}

void loop() {
  // 在回调函数中执行步态控制
  motor.monitor();
}

要点解读:
使用SimpleFOCDriver库初始化电机。
定义步态控制参数,包括每步的角度和每步的时间。
编写stepCallback()回调函数,在该函数中计算并设置目标角度。
在setup()中,关闭加速度规划,并使用initFOC()初始化电机,传入stepCallback()和step_time。
在loop()中,使用monitor()函数让电机按照回调函数中设置的步态控制策略运行。

6、使用自定义回调函数实现固定步幅步态控制

#include <Arduino.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 电机初始化
BLDCMotor motor(1);
BLDCDriver3PWM driver(9, 10, 11);

// 步态控制参数
float step_angle = 30.0; // 每步的角度
float step_time = 500;   // 每步的时间(毫秒)
float current_angle = 0.0;

// 自定义回调函数
void customStepCallback() {
  // 计算并设置目标角度
  current_angle += step_angle;
  motor.setTargetAngle(current_angle);
}

void setup() {
  // 电机初始化
  motor.linkDriver(&driver);
  
  // 设置回调函数
  motor.useAccelerationProfiled = false;
  motor.initFOC(customStepCallback, step_time);
}

void loop() {
  // 在回调函数中执行步态控制
  motor.monitor();
}

要点解读:
使用SimpleFOC库初始化电机和驱动器。
定义步态控制参数,包括每步的角度、每步的时间和当前角度。
编写customStepCallback()自定义回调函数,在该函数中计算并设置目标角度。
在setup()中,关闭加速度规划,并使用initFOC()初始化电机,传入customStepCallback()和step_time。
在loop()中,使用monitor()函数让电机按照自定义回调函数中设置的步态控制策略运行。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之使用回调函数的固定步幅步态控制

在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。在步态控制中，适当的延迟和同步是确保步态平稳的重要因素。
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