【花雕学编程】Arduino FOC 之结合IMU传感器的固定步幅步态控制

驴友花雕

于 2024-08-28 04:52:42 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做结合IMU的固定步幅步态控制 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点:
IMU传感器集成: 该方案采用了惯性测量单元(IMU)传感器,能够获取机器人步态运动的姿态和加速度信息。
Arduino FOC支持: Arduino FOC库为步态控制提供了电机驱动和运动控制的基础支持,能够实现精准的关节角度控制。
固定步幅算法: 该方案采用了固定步幅的步态算法,通过对机器人腿部关节角度的协调控制,实现稳定的步态行走。
实时步态调整: 算法能够实时分析IMU传感器的反馈数据,动态调整步态参数以确保行走的平稳性。
可视化界面: 该方案包含了基于Arduino的步态可视化界面,能够实时显示机器人的运动状态和关键参数。

2、应用场景:
人形机器人: 该方案可应用于各类人形机器人的步态控制,实现稳定的双腿行走。
仿生机器人: 一些仿生机器人,如四足机器狗,也可采用该方案进行步态控制。
教学实验: 该方案可应用于工程教育和机器人实验中,作为步态控制算法的教学演示。
辅助设备: 可穿戴的辅助步态设备,如外骨骼,也可采用该方案进行控制。

3、需要注意的事项:
IMU标定校准: IMU传感器的安装位置和姿态对步态控制至关重要,需要进行仔细的标定和校准。
机械结构设计: 机器人腿部的机械结构和关节参数,对步态特性有很大影响,需要优化设计。
运动学建模: 该方案需要建立机器人腿部运动学模型,才能准确地控制关节角度和步态参数。
步态参数优化: 步幅、步频、关节扭矩等步态参数需要通过实验测试和仿真优化,才能达到理想效果。
实时响应: 该方案需要具备高速的数据采集、运动规划和驱动响应能力,才能实现真正的实时步态控制。
安全保护: 算法还需要具备可靠的过载、碰撞等安全保护机制,确保机器人行走的安全性。
人机交互: 步态可视化界面的设计需要考虑人机交互的友好性和直观性,满足不同使用场景的需求。

总的来说,基于Arduino FOC和IMU传感器的固定步幅步态控制方案,在人形机器人、仿生机器人、教学实验、辅助设备等领域都有广泛应用前景。但在IMU标定校准、机械结构设计、运动学建模、步态参数优化、实时响应、安全保护、人机交互等方面,仍需要格外重视和谨慎处理。

在这里插入图片描述
1、基本步态控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(3, 5, 6);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(18, 19, 500);

// 定义IMU传感器
MPU6050 imu;

void setup() {
  // 初始化电机
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();

  // 初始化IMU
  Wire.begin();
  imu.initialize();
}

void loop() {
  // 获取IMU数据
  imu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  // 目标角度
  float target_angle1 = 45;
  float target_angle2 = 30;
  
  // 设置目标角度
  motor1.move(target_angle1);
  motor2.move(target_angle2);
  
  // 延时
  delay(1000);
}

2、步态控制与姿态调整

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(3, 5, 6);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(18, 19, 500);

// 定义IMU传感器
MPU6050 imu;

void setup() {
  // 初始化电机
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();

  // 初始化IMU
  Wire.begin();
  imu.initialize();
}

void loop() {
  // 获取IMU数据
  imu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  // 根据IMU数据调整目标角度
  float target_angle1 = 45 + gx * 0.1;
  float target_angle2 = 30 + gy * 0.1;
  
  // 设置目标角度
  motor1.move(target_angle1);
  motor2.move(target_angle2);
  
  // 延时
  delay(1000);
}

3、闭环步态控制与姿态反馈

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(3, 5, 6);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(18, 19, 500);

// 定义IMU传感器
MPU6050 imu;

void setup() {
  // 初始化电机
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.init();
  motor2.init();

  // 初始化IMU
  Wire.begin();
  imu.initialize();
}

void loop() {
  // 获取IMU数据
  imu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  // 目标角度
  float target_angle1 = 90;
  float target_angle2 = 45;
  
  // 设置目标角度并进行闭环控制
  motor1.move(target_angle1);
  motor2.move(target_angle2);
  
  // 获取当前角度
  float current_angle1 = motor1.shaftAngle();
  float current_angle2 = motor2.shaftAngle();
  
  // 打印当前角度和IMU数据
  Serial.print("Angle1: ");
  Serial.println(current_angle1);
  Serial.print("Angle2: ");
  Serial.println(current_angle2);
  Serial.print("Gyro X: ");
  Serial.println(gx);
  Serial.print("Gyro Y: ");
  Serial.println(gy);
  
  delay(1000);
}

要点解读
电机和IMU初始化：每个案例都展示了如何初始化电机、驱动器、编码器和IMU传感器。这是实现FOC控制和姿态检测的基础步骤。
目标角度设置：通过设置目标角度，电机可以按照预定的路径进行运动。案例一展示了简单的角度设置，案例二展示了结合IMU数据的姿态调整，案例三展示了闭环反馈控制。
IMU数据获取：每个案例都展示了如何从IMU传感器获取姿态数据（加速度和陀螺仪数据），这些数据用于调整电机的目标角度，以实现更稳定的步态控制。
实时调整：案例二和案例三展示了如何根据IMU传感器的数据实时调整电机的目标角度，以应对外部干扰和保持稳定的姿态。
闭环反馈控制：案例三展示了如何通过编码器获取当前角度，并结合IMU数据进行闭环反馈控制。这种方法可以提高系统的精度和稳定性。

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4、基于 Arduino FOC 和 MPU6050 IMU 传感器的固定步幅步态控制:

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

// 电机设置
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 8, 9);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(5, 6, 11, 10);

// IMU 传感器设置
MPU6050 imu;
float pitch, roll, yaw;

// PID 控制器设置
PIDController pidRoll, pidPitch;

// 步态参数
float stepLength = 0.1; // 步长
float stepTime = 0.5; // 步时

void setup() {
  // 初始化电机驱动器
  driver.voltage_power_supply = 12;
  motor.linkDriver(&driver);

  // 初始化 IMU 传感器
  Wire.begin();
  imu.begin();

  // 初始化 PID 控制器
  pidRoll.PID(0.1, 0.01, 0.001);
  pidPitch.PID(0.1, 0.01, 0.001);

  // 启动电机
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 读取 IMU 数据
  imu.getEuler(&pitch, &roll, &yaw);

  // 计算步态目标角度
  float targetRoll = -stepLength * cos(millis() / (stepTime * 1000.0) * 2 * M_PI);
  float targetPitch = -stepLength * sin(millis() / (stepTime * 1000.0) * 2 * M_PI);

  // 使用 PID 控制器计算电机目标电流
  float rollCurrent = pidRoll.get(roll, targetRoll);
  float pitchCurrent = pidPitch.get(pitch, targetPitch);

  // 设置电机目标电流
  motor.setPhaseVoltage(rollCurrent, pitchCurrent, 0);

  // 更新电机
  motor.loopFOC();
}

要点解读:
使用 SimpleFOC 库控制无刷直流电机,并通过 MPU6050 IMU 传感器获取姿态角度信息。
利用 PID 控制器计算目标电流,并通过 FOC 算法驱动电机。
根据时间计算固定步幅的目标滚转角和俯仰角,实现步态控制。
通过调整 stepLength 和 stepTime 参数可以控制步态的步长和步频。
该程序适用于需要实现简单步态控制的应用场景,如双足机器人、外骨骼等。

5、基于 Arduino FOC 和 BNO055 IMU 传感器的固定步幅步态控制:

#include <SimpleFOC.h>
#include <Adafruit_BNO055.h>
#include <utility/imumaths.h>

// 电机设置
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 8, 9);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(5, 6, 11, 10);

// IMU 传感器设置
Adafruit_BNO055 imu = Adafruit_BNO055(55);
imu_sensor_type_t sensorType;
imu::Vector<3> euler;

// PID 控制器设置
PIDController pidRoll, pidPitch;

// 步态参数
float stepLength = 0.2; // 步长
float stepTime = 0.7; // 步时

void setup() {
  // 初始化电机驱动器
  driver.voltage_power_supply = 12;
  motor.linkDriver(&driver);

  // 初始化 IMU 传感器
  if(!imu.begin()) {
    // 错误处理
  }
  sensorType = imu.getSystemStatus(nullptr, nullptr);

  // 初始化 PID 控制器
  pidRoll.PID(0.1, 0.01, 0.001);
  pidPitch.PID(0.1, 0.01, 0.001);

  // 启动电机
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 读取 IMU 数据
  euler = imu.getVector(Adafruit_BNO055::VECTOR_EULER);

  // 计算步态目标角度
  float targetRoll = -stepLength * cos(millis() / (stepTime * 1000.0) * 2 * M_PI);
  float targetPitch = -stepLength * sin(millis() / (stepTime * 1000.0) * 2 * M_PI);

  // 使用 PID 控制器计算电机目标电流
  float rollCurrent = pidRoll.get(euler.x(), targetRoll);
  float pitchCurrent = pidPitch.get(euler.y(), targetPitch);

  // 设置电机目标电流
  motor.setPhaseVoltage(rollCurrent, pitchCurrent, 0);

  // 更新电机
  motor.loopFOC();
}

要点解读:
使用 Adafruit_BNO055 库控制 BNO055 IMU 传感器,获取姿态角度信息。
利用 PID 控制器计算目标电流,并通过 FOC 算法驱动电机。
根据时间计算固定步幅的目标滚转角和俯仰角,实现步态控制。
通过调整 stepLength 和 stepTime 参数可以控制步态的步长和步频。
该程序适用于需要更高精度步态控制的应用场景,如高端的双足机器人、外骨骼等。

6、基于 Arduino FOC 和 LSM6DS3 IMU 传感器的固定步幅步态控制:

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <LSM6DS3.h>

// 电机设置
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 8, 9);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(5, 6, 11, 10);

// IMU 传感器设置
LSM6DS3 imu;
float pitch, roll, yaw;

// PID 控制器设置
PIDController pidRoll, pidPitch;

// 步态参数
float stepLength = 0.15; // 步长
float stepTime = 0.6; // 步时

void setup() {
  // 初始化电机驱动器
  driver.voltage_power_supply = 12;
  motor.linkDriver(&driver);

  // 初始化 IMU 传感器
  Wire.begin();
  imu.begin();

  // 初始化 PID 控制器
  pidRoll.PID(0.1, 0.01, 0.001);
  pidPitch.PID(0.1, 0.01, 0.001);

  // 启动电机
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 读取 IMU 数据
  imu.getEulerAngles(&roll, &pitch, &yaw);

  // 计算步态目标角度
  float targetRoll = -stepLength * cos(millis() / (stepTime * 1000.0) * 2 * M_PI);
  float targetPitch = -stepLength * sin(millis() / (stepTime * 1000.0) * 2 * M_PI);

  // 使用 PID 控制器计算电机目标电流
  float rollCurrent = pidRoll.get(roll, targetRoll);
  float pitchCurrent = pidPitch.get(pitch, targetPitch);

  // 设置电机目标电流
  motor.setPhaseVoltage(rollCurrent, pitchCurrent, 0);

  // 更新电机
  motor.loopFOC();
}

要点解读:
使用 LSM6DS3 库控制 LSM6DS3 IMU 传感器,获取姿态角度信息。
利用 PID 控制器计算目标电流,并通过 FOC 算法驱动电机。
根据时间计算固定步幅的目标滚转角和俯仰角,实现步态控制。
通过调整 stepLength 和 stepTime 参数可以控制步态的步长和步频。
该程序适用于需要较低功耗的应用场景,如便携式外骨骼、儿童外骨骼等。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之结合IMU传感器的固定步幅步态控制

您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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