【花雕学编程】Arduino FOC 之六足仿生机器人并联机构雅可比矩阵

驴友花雕

于 2024-09-01 11:06:09 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：矩阵嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做六足仿生机器人并联机构雅可比矩阵

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点
多自由度控制: 六足仿生机器人通常具有高达18个自由度，能够在复杂环境中灵活移动，适应多种地形。
雅可比矩阵的应用: 雅可比矩阵用于描述机器人的关节速度与末端执行器速度之间的关系，能够实现精确的运动控制和动力学分析。
实时反馈能力: 结合传感器（如角度传感器和加速度计），雅可比矩阵的计算可以实时更新，适应动态环境的变化。
运动学与动力学分析: 通过雅可比矩阵，可以分析机器人的运动学和动力学特性，优化运动策略，提升运动效率。
并联结构的优势: 并联机构通常具有更高的刚性和负载能力，适合在复杂任务中提供稳定的支持。

2、应用场景
灾后救援: 六足仿生机器人能够在不平坦的地形中灵活行走，适用于灾后救援和勘探任务。
军事侦察: 在军事应用中，六足机器人可以进行隐蔽侦察，适应复杂环境和多种地形。
探索与研究: 在科学研究和探索任务中，六足仿生机器人能够在极端环境下进行数据采集和探测。
教育与科研: 作为机器人技术的研究平台，帮助学生和科研人员理解复杂运动控制和动力学分析。

3、需要注意的事项
雅可比矩阵的计算: 确保雅可比矩阵的计算准确，任何参数误差可能导致运动控制不精确，影响机器人的性能。
运动学与动力学模型: 建立准确的运动学和动力学模型是实现精确控制的前提，需考虑各关节的物理限制和运动范围。
实时性能要求: 控制系统需具备快速的数据处理能力，以支持实时反馈和动态调整，确保机器人的快速响应。
路径规划与避障: 在复杂环境中，需结合路径规划算法，确保机器人能够安全避开障碍物并顺利完成任务。
传感器集成: 选择合适的传感器进行实时反馈，以监测机器人的运动状态，提升系统的稳定性和控制精度。
调试与验证: 在实现过程中，需进行充分的调试与验证，以确保控制系统的稳定性和响应准确性。
安全机制设计: 设计有效的安全机制，防止在执行任务过程中发生碰撞或其他意外情况，确保机器人的安全操作。

总的来说，Arduino FOC中的六足仿生机器人并联机构雅可比矩阵在灾后救援、军事侦察、探索研究和教育科研等领域具有广泛的应用前景。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的运动控制能力，但在雅可比矩阵计算、运动学与动力学模型建立、实时性能、路径规划和安全机制设计等方面仍需谨慎处理。

在这里插入图片描述
1、基本雅可比矩阵计算

#include <Arduino.h>

const int numLegs = 6; // 六足
const int numJoints = 3; // 每只腿三个关节

// 计算雅可比矩阵
void calculateJacobian(float angles[numLegs][numJoints], float jacobian[numLegs][numJoints * 2]) {
  for (int i = 0; i < numLegs; i++) {
    for (int j = 0; j < numJoints; j++) {
      // 假设简单的雅可比矩阵计算，实际情况需要根据具体模型调整
      jacobian[i][j * 2] = cos(angles[i][j]); // x方向
      jacobian[i][j * 2 + 1] = sin(angles[i][j]); // y方向
    }
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float angles[numLegs][numJoints] = {
    {PI / 6, PI / 4, PI / 3},
    {PI / 3, PI / 4, PI / 6},
    {PI / 4, PI / 3, PI / 2},
    {PI / 6, PI / 2, PI / 3},
    {PI / 3, PI / 6, PI / 4},
    {PI / 4, PI / 5, PI / 2}
  };

  float jacobian[numLegs][numJoints * 2];
  calculateJacobian(angles, jacobian);

  // 打印雅可比矩阵
  for (int i = 0; i < numLegs; i++) {
    for (int j = 0; j < numJoints * 2; j++) {
      Serial.print(jacobian[i][j]);
      Serial.print(" ");
    }
    Serial.println();
  }

  delay(2000); // 每2秒更新一次
}

案例二：雅可比矩阵与运动控制结合

#include <Arduino.h>

const int numLegs = 6;
const int numJoints = 3;

void calculateJacobian(float angles[numLegs][numJoints], float jacobian[numLegs][numJoints * 2]) {
  for (int i = 0; i < numLegs; i++) {
    for (int j = 0; j < numJoints; j++) {
      jacobian[i][j * 2] = cos(angles[i][j]);
      jacobian[i][j * 2 + 1] = sin(angles[i][j]);
    }
  }
}

void moveLegs(float targetAngles[numLegs][numJoints]) {
  // 控制每条腿的移动到目标角度
  for (int i = 0; i < numLegs; i++) {
    for (int j = 0; j < numJoints; j++) {
      // 伺服电机控制代码（省略）
    }
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float angles[numLegs][numJoints] = {
    {PI / 6, PI / 4, PI / 3},
    {PI / 3, PI / 4, PI / 6},
    {PI / 4, PI / 3, PI / 2},
    {PI / 6, PI / 2, PI / 3},
    {PI / 3, PI / 6, PI / 4},
    {PI / 4, PI / 5, PI / 2}
  };

  float jacobian[numLegs][numJoints * 2];
  calculateJacobian(angles, jacobian);
  
  // 根据雅可比矩阵更新目标角度（这里省略具体计算）
  float targetAngles[numLegs][numJoints] = {}; // 计算得到的目标角度
  moveLegs(targetAngles);

  delay(2000);
}

案例三：基于雅可比矩阵的步态生成

#include <Arduino.h>

const int numLegs = 6;
const int numJoints = 3;

void calculateJacobian(float angles[numLegs][numJoints], float jacobian[numLegs][numJoints * 2]) {
  for (int i = 0; i < numLegs; i++) {
    for (int j = 0; j < numJoints; j++) {
      jacobian[i][j * 2] = cos(angles[i][j]);
      jacobian[i][j * 2 + 1] = sin(angles[i][j]);
    }
  }
}

void generateGait(float angles[numLegs][numJoints]) {
  // 模拟步态生成（省略具体实现）
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float angles[numLegs][numJoints] = {
    {PI / 6, PI / 4, PI / 3},
    {PI / 3, PI / 4, PI / 6},
    {PI / 4, PI / 3, PI / 2},
    {PI / 6, PI / 2, PI / 3},
    {PI / 3, PI / 6, PI / 4},
    {PI / 4, PI / 5, PI / 2}
  };

  float jacobian[numLegs][numJoints * 2];
  calculateJacobian(angles, jacobian);
  
  generateGait(angles); // 根据雅可比矩阵生成步态

  delay(2000);
}

要点解读
雅可比矩阵的基本计算：
代码中通过简单的三角函数计算每条腿的雅可比矩阵，提供了关节角度与末端位置之间的关系基础，适用于运动学分析。
运动控制结合：
在第二个案例中，雅可比矩阵的计算与伺服电机控制结合，允许机器人根据实时计算的雅可比矩阵调整关节角度，确保精确运动。
步态生成：
第三个案例展示如何利用雅可比矩阵生成步态。虽然具体实现省略，但为步态规划提供了理论基础，适合动态行走控制。
循环更新与实时计算：
通过 loop() 函数定期更新雅可比矩阵，保证机器人能够实时适应环境变化，提高系统的灵活性与响应速度。
扩展性和适用性：
示例代码可以根据具体需求扩展，例如增加更多的关节、引入更复杂的运动学模型等，为六足机器人的应用提供了灵活的实现方案。

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4、基本雅可比矩阵计算

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor3 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  // 初始化传感器
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  sensor3.init();
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor3.linkSensor(&sensor3);

  // 初始化驱动器
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);

  // 设置控制器
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.PID_velocity.P = 0.2;
  motor1.PID_velocity.I = 20;
  motor1.PID_velocity.D = 0;
  motor2.PID_velocity.P = 0.2;
  motor2.PID_velocity.I = 20;
  motor2.PID_velocity.D = 0;
  motor3.PID_velocity.P = 0.2;
  motor3.PID_velocity.I = 20;
  motor3.PID_velocity.D = 0;
  motor1.voltage_limit = 6;
  motor2.voltage_limit = 6;
  motor3.voltage_limit = 6;

  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置目标角度
  motor1.move(PI / 4); // 目标角度为45度
  motor2.move(PI / 4); // 目标角度为45度
  motor3.move(PI / 4); // 目标角度为45度
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();
  motor1.move();
  motor2.move();
  motor3.move();
}

5、带有速度限制的雅可比矩阵计算

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor3 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  // 初始化传感器
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  sensor3.init();
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor3.linkSensor(&sensor3);

  // 初始化驱动器
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);

  // 设置控制器
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.PID_velocity.P = 0.2;
  motor1.PID_velocity.I = 20;
  motor1.PID_velocity.D = 0;
  motor2.PID_velocity.P = 0.2;
  motor2.PID_velocity.I = 20;
  motor2.PID_velocity.D = 0;
  motor3.PID_velocity.P = 0.2;
  motor3.PID_velocity.I = 20;
  motor3.PID_velocity.D = 0;
  motor1.voltage_limit = 6;
  motor2.voltage_limit = 6;
  motor3.voltage_limit = 6;
  motor1.velocity_limit = 10; // 设置速度限制
  motor2.velocity_limit = 10; // 设置速度限制
  motor3.velocity_limit = 10; // 设置速度限制

  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置目标角度
  motor1.move(PI / 4); // 目标角度为45度
  motor2.move(PI / 4); // 目标角度为45度
  motor3.move(PI / 4); // 目标角度为45度
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();
  motor1.move();
  motor2.move();
  motor3.move();
}

6、动态更新雅可比矩阵

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(3, 4, 8);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor3 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 定义目标角度和速度限制
float target_angle1 = PI / 4; // 初始目标角度为45度
float target_angle2 = PI / 4; // 初始目标角度为45度
float target_angle3 = PI / 4; // 初始目标角度为45度
float max_speed = 10; // 初始最大速度限制

void setup() {
  // 初始化传感器
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  sensor3.init();
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);
  motor3.linkSensor(&sensor3);

  // 初始化驱动器
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);

  // 设置控制器
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor3.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.PID_velocity.P = 0.2;
  motor1.PID_velocity.I = 20;
  motor1.PID_velocity.D = 0;
  motor2.PID_velocity.P = 0.2;
  motor2.PID_velocity.I = 20;
  motor2.PID_velocity.D = 0;
  motor3.PID_velocity.P = 0.2;
  motor3.PID_velocity.I = 20;
  motor3.PID_velocity.D = 0;
  motor1.voltage_limit = 6;
  motor2.voltage_limit = 6;
  motor3.voltage_limit = 6;
  motor1.velocity_limit = max_speed;
  motor2.velocity_limit = max_speed;
  motor3.velocity_limit = max_speed;

  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
  motor3.initFOC();
}

void loop() {
  // 动态更新目标角度和速度限制
  target_angle1 = readNewTargetAngle1();
  target_angle2 = readNewTargetAngle2();
  target_angle3 = readNewTargetAngle3();
  max_speed = readNewMaxSpeed();
  motor1.velocity_limit = max_speed;
  motor2.velocity_limit = max_speed;
  motor3.velocity_limit = max_speed;

  // 设置目标角度
  motor1.move(target_angle1);
  motor2.move(target_angle2);
  motor3.move(target_angle3);
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor3.loopFOC();
  motor1.move();
  motor2.move();
  motor3.move();
}

float readNewTargetAngle1() {
  // 模拟读取新目标角度的函数
  return PI / 4; // 示例值
}

float readNewTargetAngle2() {
  // 模拟读取新目标角度的函数
  return PI / 4; // 示例值
}

float readNewTargetAngle3() {
  // 模拟读取新目标角度的函数
  return PI / 4; // 示例值
}

float readNewMaxSpeed() {
  // 模拟读取新最大速度的函数
  return 10; // 示例值
}

要点解读
电机和传感器初始化：在每个案例中，首先初始化电机、驱动器和传感器，并将传感器链接到电机。这是确保系统能够正确读取电机位置和速度的基础。
控制器设置：使用SimpleFOC库来设置电机的控制器参数，包括PID控制器的参数和电压、速度限制。这些参数需要根据具体应用进行调整，以确保系统的稳定性和响应速度。
雅可比矩阵计算：在复杂的机械结构中，雅可比矩阵用于描述末端执行器的速度和各个电机的速度之间的关系。通过雅可比矩阵，可以实现对机器人的精确控制。
速度限制：在控制过程中，设置电机的最大速度限制，以防止电机运行过快，确保系统的安全性和稳定性。
动态更新：在实际应用中，目标角度和速度限制可能需要动态更新。通过在loop函数中读取新的目标角度和速度限制，可以实现对电机运动的实时控制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之六足仿生机器人并联机构雅可比矩阵

您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的运动控制能力，但在雅可比矩阵计算、运动学与动力学模型建立、实时性能、路径规划和安全机制设计等方面仍需谨慎处理。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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