【花雕学编程】Arduino FOC 之带滑模控制的PID实现

最新推荐文章于 2024-10-03 15:30:22 发布

驴友花雕

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做带滑模控制的PID实现 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点
滑模控制的鲁棒性: 滑模控制是一种非线性控制方法，具有很强的鲁棒性，能够有效应对系统参数变化和外部扰动，增强系统的稳定性。
PID控制的精确性: 结合PID控制算法，能够实现对系统的精确控制，通过调整比例、积分和微分参数来优化性能。
动态响应性能: 滑模控制能够快速响应输入变化，配合PID控制，使得系统在动态环境中保持良好的跟踪性能。
减小稳态误差: 通过滑模控制与PID结合，能够有效减少稳态误差，提高系统的精度和稳定性。
自适应性: 滑模控制可以根据系统的实时状态动态调整控制策略，适应不同的负载和工作条件。

2、应用场景
工业自动化: 在自动化生产线中，带滑模控制的PID实现能够确保机械手臂、传送带等设备的精确控制，提升生产效率。
机器人技术: 在机器人运动控制中，滑模控制与PID结合使用，可以提高机器人的灵活性和稳定性，确保其在复杂环境中的运行。
电机驱动: 在电机控制应用中，特别是步进电机和伺服电机中，通过滑模控制实现高精度的速度和位置控制。
无人驾驶: 在无人驾驶汽车和自动化导航系统中，带滑模控制的PID能够增强车辆的稳定性和响应速度，提高安全性。
教育与科研: 作为控制理论和实践的实验平台，帮助学生和研究人员理解滑模控制与PID控制的基本原理及其应用。

3、需要注意的事项
控制参数调节: PID参数（Kp、Ki、Kd）和滑模控制参数需要根据具体应用进行调整，设置不当可能导致系统不稳定或响应迟缓。
实时性能要求: 控制系统需具备快速的数据处理能力，以支持实时反馈和动态调整，确保系统快速响应。
系统建模: 确保系统模型准确，滑模控制的设计基于精确的系统动态模型，以保证控制性能。
非线性特性处理: 在实现滑模控制时，需要考虑系统的非线性特性，确保控制策略能够有效应对非线性行为。
调试与验证: 在实现过程中，需进行充分的调试与验证，以确保控制系统的稳定性和精度，特别是在动态环境下。
安全机制设计: 设计有效的安全机制，防止在执行任务过程中发生意外情况，确保系统的安全操作。

总的来说，Arduino FOC中的带滑模控制的PID实现具有广泛的应用前景，尤其在工业自动化、机器人技术、电机驱动、无人驾驶和教育科研等领域。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的控制能力，但在控制参数调节、实时性能、系统建模和安全机制设计等方面仍需谨慎处理。

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1、基础滑模控制的PID实现

#include <Wire.h>

#define AS5600_ADDRESS 0x36

float kp = 1.0; // 比例系数
float ki = 0.1; // 积分系数
float kd = 0.05; // 微分系数
float integral = 0;
float lastError = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
}

void loop() {
  int targetAngle = 180; // 目标角度
  int currentAngle = readAS5600();
  Serial.print("Current angle: ");
  Serial.println(currentAngle);

  float controlSignal = slidingModePID(targetAngle, currentAngle);
  // 伺服电机控制（示例代码）
  // analogWrite(motorPin, controlSignal);

  delay(100);
}

int readAS5600() {
  Wire.beginTransmission(AS5600_ADDRESS);
  Wire.write(0x0C);
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(AS5600_ADDRESS, 2);
  return (Wire.read() << 8) | Wire.read();
}

float slidingModePID(int target, int current) {
  float error = target - current;
  integral += error;
  float derivative = error - lastError;
  lastError = error;

  // 滑模控制
  float slidingSurface = error + 0.1 * integral; // 滑模面
  float controlSignal = kp * error + ki * integral + kd * derivative;

  if (abs(slidingSurface) > 5) {
    controlSignal += (slidingSurface > 0 ? 1 : -1) * 10; // 调整控制信号
  }

  return controlSignal;
}

2、带滑模控制的动态目标跟踪

#include <Wire.h>

#define AS5600_ADDRESS 0x36

float kp = 1.0;
float ki = 0.1;
float kd = 0.05;
float integral = 0;
float lastError = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
}

void loop() {
  int currentAngle = readAS5600();
  Serial.print("Current angle: ");
  Serial.println(currentAngle);

  // 动态目标改变
  int targetAngle = (millis() / 1000) % 360; // 目标角度随时间变化
  float controlSignal = slidingModePID(targetAngle, currentAngle);
  // 伺服电机控制（示例代码）
  // analogWrite(motorPin, controlSignal);

  delay(100);
}

int readAS5600() {
  Wire.beginTransmission(AS5600_ADDRESS);
  Wire.write(0x0C);
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(AS5600_ADDRESS, 2);
  return (Wire.read() << 8) | Wire.read();
}

float slidingModePID(int target, int current) {
  float error = target - current;
  integral += error;
  float derivative = error - lastError;
  lastError = error;

  float slidingSurface = error + 0.1 * integral; // 滑模面
  float controlSignal = kp * error + ki * integral + kd * derivative;

  if (abs(slidingSurface) > 5) {
    controlSignal += (slidingSurface > 0 ? 1 : -1) * 10; // 调整控制信号
  }

  return controlSignal;
}

3、带滑模控制的多目标位置控制

#include <Wire.h>

#define AS5600_ADDRESS 0x36

float kp = 1.0;
float ki = 0.1;
float kd = 0.05;
float integral = 0;
float lastError = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
}

void loop() {
  int currentAngle = readAS5600();
  Serial.print("Current angle: ");
  Serial.println(currentAngle);

  // 多目标控制
  int targetAngle = (millis() / 500) % 360; // 每500毫秒动态改变目标角度
  float controlSignal = slidingModePID(targetAngle, currentAngle);
  // 伺服电机控制（示例代码）
  // analogWrite(motorPin, controlSignal);

  delay(100);
}

int readAS5600() {
  Wire.beginTransmission(AS5600_ADDRESS);
  Wire.write(0x0C);
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(AS5600_ADDRESS, 2);
  return (Wire.read() << 8) | Wire.read();
}

float slidingModePID(int target, int current) {
  float error = target - current;
  integral += error;
  float derivative = error - lastError;
  lastError = error;

  float slidingSurface = error + 0.1 * integral; // 滑模面
  float controlSignal = kp * error + ki * integral + kd * derivative;

  if (abs(slidingSurface) > 5) {
    controlSignal += (slidingSurface > 0 ? 1 : -1) * 10; // 调整控制信号
  }

  return controlSignal;
}

要点解读
AS5600传感器读取：
所有代码通过I2C协议读取AS5600的角度值，确保能够实时获取当前角度，为闭环控制提供必要的数据支持。
基础滑模控制的PID实现：
第一个案例展示了如何将滑模控制与PID控制结合，通过滑模面调整控制信号，增强系统对误差的响应能力。
动态目标跟踪：
第二个案例通过设定动态目标，使得系统能够实时调整目标角度，适应不断变化的环境，适用于需要频繁调整目标的应用场景。
多目标位置控制：
第三个案例展示了如何实现多目标控制，系统能够在不同时间段内快速跟踪多个目标，提高了系统的灵活性和适应性。
可扩展性与灵活性：
这些代码示例可以根据具体需求进行扩展，如调整PID和滑模控制参数、增加更多控制逻辑等，为复杂控制系统提供灵活的实现框架。

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4、基本滑模控制的PID实现

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 定义目标角度和滑模控制参数
float target_angle = 1.57; // 目标角度为90度（弧度）
float lambda = 1.0; // 滑模控制参数

void setup() {
  // 初始化传感器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);

  // 初始化驱动器
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);

  // 设置控制器
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.PID_velocity.P = 0.2;
  motor.PID_velocity.I = 20;
  motor.PID_velocity.D = 0;
  motor.voltage_limit = 6;
  motor.velocity_limit = 20;

  // 初始化电机
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 读取当前角度
  float current_angle = sensor.getAngle();
  
  // 计算误差
  float error = target_angle - current_angle;
  
  // 滑模控制
  float control_signal = lambda * error / (1 + abs(error));
  
  // 设置目标角度
  motor.move(control_signal);
  motor.loopFOC();
  motor.move();
}

5、带有速度限制的滑模控制的PID实现

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 定义目标角度、滑模控制参数和速度限制
float target_angle = 1.57; // 目标角度为90度（弧度）
float lambda = 1.0; // 滑模控制参数
float max_speed = 10; // 最大速度限制

void setup() {
  // 初始化传感器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);

  // 初始化驱动器
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);

  // 设置控制器
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.PID_velocity.P = 0.2;
  motor.PID_velocity.I = 20;
  motor.PID_velocity.D = 0;
  motor.voltage_limit = 6;
  motor.velocity_limit = max_speed;

  // 初始化电机
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 读取当前角度
  float current_angle = sensor.getAngle();
  
  // 计算误差
  float error = target_angle - current_angle;
  
  // 滑模控制
  float control_signal = lambda * error / (1 + abs(error));
  
  // 设置目标角度
  motor.move(control_signal);
  motor.loopFOC();
  motor.move();
}

6、带有自适应滑模控制的PID实现

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 定义目标角度、自适应滑模控制参数和速度限制
float target_angle = 1.57; // 目标角度为90度（弧度）
float lambda = 1.0; // 滑模控制参数
float adaptive_gain = 0.1; // 自适应增益
float max_speed = 10; // 最大速度限制

void setup() {
  // 初始化传感器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);

  // 初始化驱动器
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);

  // 设置控制器
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.PID_velocity.P = 0.2;
  motor.PID_velocity.I = 20;
  motor.PID_velocity.D = 0;
  motor.voltage_limit = 6;
  motor.velocity_limit = max_speed;

  // 初始化电机
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 读取当前角度
  float current_angle = sensor.getAngle();
  
  // 计算误差
  float error = target_angle - current_angle;
  
  // 自适应滑模控制
  lambda += adaptive_gain * error;
  float control_signal = lambda * error / (1 + abs(error));
  
  // 设置目标角度
  motor.move(control_signal);
  motor.loopFOC();
  motor.move();
}

要点解读
电机和传感器初始化：在每个案例中，首先初始化电机、驱动器和传感器，并将传感器链接到电机。这是确保系统能够正确读取电机位置和速度的基础。
控制器设置：使用SimpleFOC库来设置电机的控制器参数，包括PID控制器的参数和电压、速度限制。这些参数需要根据具体应用进行调整，以确保系统的稳定性和响应速度。
滑模控制：滑模控制是一种鲁棒控制方法，通过对误差进行非线性变换，可以提高系统的抗干扰能力和响应速度。
速度限制：在控制过程中，设置电机的最大速度限制，以防止电机运行过快，确保系统的安全性和稳定性。
自适应控制：在实际应用中，滑模控制参数可能需要动态调整。通过在loop函数中读取新的误差值并调整控制参数，可以实现对电机运动的实时控制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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