【花雕学编程】Arduino FOC 之A4988步进电机AS5600闭环位置控制

驴友花雕

于 2024-09-01 11:35:53 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ 使用SimpleFOC库的 A4988步进电机 AS5600闭环位置控制 Arduino FOC

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/141781899

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点
高精度位置控制: AS5600传感器提供高分辨率的角度反馈，使得系统能够实时监测步进电机的位置，提高控制精度。
闭环控制系统: 结合A4988驱动模块和AS5600传感器，形成闭环控制系统，能够实时调整步进电机的运动状态，减少位置误差。
动态响应能力: 通过实时反馈，系统能够根据实际位置与目标位置之间的误差动态调整电机驱动信号，确保快速精确定位。
减少失步现象: 通过闭环控制，可以有效避免步进电机在负载变化或速度过快时出现的失步现象，提高系统的稳定性。
灵活的控制方式: A4988驱动模块支持微步控制，可以实现更平滑的运动，进一步提升控制精度和响应速度。

2、应用场景
3D打印机: 在3D打印机中，闭环位置控制能够提高打印精度，确保打印头在每个层面的准确定位。
CNC机床: 在数控机床中，A4988与AS5600的组合可以实现高精度的刀具控制，提升加工质量和效率。
机器人关节控制: 在机器人系统中，闭环位置控制能够提高关节的精确度，增强机器人的灵活性和稳定性。
自动化设备: 在各种自动化设备中，步进电机的闭环控制能够确保设备在复杂环境下的稳定运行。
教育与科研: 作为控制系统的实验平台，帮助学生和研究人员理解步进电机控制和闭环控制的基本原理。

3、需要注意的事项
传感器校准: 确保AS5600传感器的校准准确，以保证角度反馈的精确性，避免因误差导致的控制问题。
驱动参数设置: A4988驱动模块的参数（如电流限制、微步设置）需要根据应用需求进行合理设置，以确保电机性能最佳。
实时性能要求: 控制系统需具备快速的数据处理能力，以支持实时反馈和动态调整，确保系统快速响应。
负载变化影响: 在实际应用中，负载变化可能会影响系统性能，需要考虑负载对闭环控制的影响，并及时调整控制策略。
调试与优化: 在实现过程中，需进行充分的调试与验证，以确保控制系统的稳定性和精度，特别是在动态环境下。
安全机制设计: 设计有效的安全机制，防止在执行任务过程中发生碰撞或其他意外情况，确保系统的安全操作。

总的来说，Arduino FOC中的A4988步进电机与AS5600闭环位置控制在3D打印、CNC机床、机器人关节控制、自动化设备和教育科研等领域具有广泛的应用前景。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的控制能力，但在传感器校准、驱动参数设置、实时性能、负载变化和安全机制设计等方面仍需谨慎处理。

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1、基础闭环控制

#include <Wire.h>

#define AS5600_ADDRESS 0x36
#define STEP_PIN 3
#define DIR_PIN 4

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  
  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
}

void loop() {
  int targetAngle = 180; // 目标角度
  int currentAngle = readAS5600();
  Serial.print("Current angle: ");
  Serial.println(currentAngle);

  if (abs(targetAngle - currentAngle) > 5) { // 设定一个阈值
    moveToTarget(targetAngle, currentAngle);
  }
  
  delay(100);
}

int readAS5600() {
  Wire.beginTransmission(AS5600_ADDRESS);
  Wire.write(0x0C); // 读取角度寄存器
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(AS5600_ADDRESS, 2);
  return (Wire.read() << 8) | Wire.read(); // 组合角度
}

void moveToTarget(int target, int current) {
  int steps = target - current; // 计算所需步数
  digitalWrite(DIR_PIN, steps > 0 ? HIGH : LOW); // 设置方向

  for (int i = 0; i < abs(steps); i++) {
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(500); // 控制步进速度
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
}

2、带PID控制的闭环控制

#include <Wire.h>

#define AS5600_ADDRESS 0x36
#define STEP_PIN 3
#define DIR_PIN 4

float kp = 1.0, ki = 0.1, kd = 0.05;
float integral = 0, lastError = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();

  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
}

void loop() {
  int targetAngle = 180;
  int currentAngle = readAS5600();
  Serial.print("Current angle: ");
  Serial.println(currentAngle);

  float controlSignal = pidControl(targetAngle, currentAngle);
  moveToTarget(controlSignal);

  delay(100);
}

int readAS5600() {
  Wire.beginTransmission(AS5600_ADDRESS);
  Wire.write(0x0C);
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(AS5600_ADDRESS, 2);
  return (Wire.read() << 8) | Wire.read();
}

float pidControl(int target, int current) {
  float error = target - current;
  integral += error;
  float derivative = error - lastError;
  lastError = error;

  return kp * error + ki * integral + kd * derivative;
}

void moveToTarget(float controlSignal) {
  int steps = (int)controlSignal; // 将控制信号转换为步数
  digitalWrite(DIR_PIN, steps > 0 ? HIGH : LOW);

  for (int i = 0; i < abs(steps); i++) {
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(500); // 控制步进速度
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
}

3、动态目标跟踪闭环控制

#include <Wire.h>

#define AS5600_ADDRESS 0x36
#define STEP_PIN 3
#define DIR_PIN 4

float kp = 1.0, ki = 0.1, kd = 0.05;
float integral = 0, lastError = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();

  pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
}

void loop() {
  int currentAngle = readAS5600();
  Serial.print("Current angle: ");
  Serial.println(currentAngle);

  // 动态目标改变
  int targetAngle = (millis() / 1000) % 360; // 目标角度随时间变化
  float controlSignal = pidControl(targetAngle, currentAngle);
  moveToTarget(controlSignal);

  delay(100);
}

int readAS5600() {
  Wire.beginTransmission(AS5600_ADDRESS);
  Wire.write(0x0C);
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(AS5600_ADDRESS, 2);
  return (Wire.read() << 8) | Wire.read();
}

float pidControl(int target, int current) {
  float error = target - current;
  integral += error;
  float derivative = error - lastError;
  lastError = error;

  return kp * error + ki * integral + kd * derivative;
}

void moveToTarget(float controlSignal) {
  int steps = (int)controlSignal;
  digitalWrite(DIR_PIN, steps > 0 ? HIGH : LOW);

  for (int i = 0; i < abs(steps); i++) {
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
}

要点解读
AS5600传感器读取：
代码中通过I2C协议读取AS5600的角度值，确保能够实时获取当前角度，为闭环控制提供必要的数据支持。
基础闭环控制：
第一个案例展示了如何根据当前角度与目标角度的差值直接控制步进电机的运动，适合简单的角度控制任务。
PID控制的引入：
第二个案例使用PID控制算法，通过比例、积分和微分三项调节控制信号，提升系统的响应速度和稳定性，适合需要精确控制的应用。
动态目标跟踪：
第三个案例展示了如何设定动态目标，使得步进电机能够实时跟踪变化的目标角度，适用于需要实时调整的场合。
可扩展性与灵活性：
这些代码示例可以根据具体需求进行扩展，例如调整PID参数、增加更多控制逻辑等，为复杂控制系统提供灵活的实现框架。

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4、基本闭环位置控制

#include <AccelStepper.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义步进电机和传感器
#define motor1StepPin 2
#define motor1DirPin 3
AccelStepper motor1(AccelStepper::DRIVER, motor1StepPin, motor1DirPin);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 定义目标角度
float target_angle = 90.0; // 目标角度为90度

void setup() {
  // 初始化传感器
  Wire.begin();
  sensor.init();

  // 初始化步进电机
  motor1.setMaxSpeed(1000);
  motor1.setAcceleration(500);
}

void loop() {
  // 读取当前角度
  float current_angle = sensor.getAngle();
  
  // 计算误差
  float error = target_angle - current_angle;
  
  // 将误差转换为步进电机的目标位置
  long target_position = error * (200.0 / 360.0) * 16; // 假设步进电机每转200步，16细分
  
  // 移动步进电机到目标位置
  motor1.moveTo(target_position);
  motor1.run();
}

5、带有速度限制的闭环位置控制

#include <AccelStepper.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义步进电机和传感器
#define motor1StepPin 2
#define motor1DirPin 3
AccelStepper motor1(AccelStepper::DRIVER, motor1StepPin, motor1DirPin);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 定义目标角度和速度限制
float target_angle = 90.0; // 目标角度为90度
float max_speed = 500; // 最大速度限制

void setup() {
  // 初始化传感器
  Wire.begin();
  sensor.init();

  // 初始化步进电机
  motor1.setMaxSpeed(max_speed);
  motor1.setAcceleration(500);
}

void loop() {
  // 读取当前角度
  float current_angle = sensor.getAngle();
  
  // 计算误差
  float error = target_angle - current_angle;
  
  // 将误差转换为步进电机的目标位置
  long target_position = error * (200.0 / 360.0) * 16; // 假设步进电机每转200步，16细分
  
  // 移动步进电机到目标位置
  motor1.moveTo(target_position);
  motor1.run();
}

6、带有PID控制的闭环位置控制

#include <AccelStepper.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义步进电机和传感器
#define motor1StepPin 2
#define motor1DirPin 3
AccelStepper motor1(AccelStepper::DRIVER, motor1StepPin, motor1DirPin);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 定义目标角度和PID参数
float target_angle = 90.0; // 目标角度为90度
float Kp = 1.0, Ki = 0.1, Kd = 0.01; // PID参数
float previous_error = 0, integral = 0;

void setup() {
  // 初始化传感器
  Wire.begin();
  sensor.init();

  // 初始化步进电机
  motor1.setMaxSpeed(1000);
  motor1.setAcceleration(500);
}

void loop() {
  // 读取当前角度
  float current_angle = sensor.getAngle();
  
  // 计算误差
  float error = target_angle - current_angle;
  
  // 计算PID控制量
  integral += error;
  float derivative = error - previous_error;
  float control = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
  previous_error = error;
  
  // 将控制量转换为步进电机的目标位置
  long target_position = control * (200.0 / 360.0) * 16; // 假设步进电机每转200步，16细分
  
  // 移动步进电机到目标位置
  motor1.moveTo(target_position);
  motor1.run();
}

要点解读
电机和传感器初始化：在每个案例中，首先初始化步进电机和AS5600传感器，并将传感器链接到电机。这是确保系统能够正确读取电机位置和速度的基础。
控制器设置：使用AccelStepper库来设置步进电机的控制参数，包括最大速度和加速度。这些参数需要根据具体应用进行调整，以确保系统的稳定性和响应速度。
闭环控制：通过AS5600传感器实时读取电机的实际角度，并与目标角度进行比较，计算误差并调整电机驱动信号，以实现精确的角度控制。
速度限制：在控制过程中，设置步进电机的最大速度限制，以防止电机运行过快，确保系统的安全性和稳定性。
PID控制：在复杂的控制需求中，使用PID控制算法可以提高系统的响应速度和精度。通过调整PID参数，可以实现对电机运动的精确控制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之A4988步进电机AS5600闭环位置控制

涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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